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/ 机器人瓦力 /
　　Atlas拟人机器人
　　摔倒后能自己站起来的坚强宝宝
　　前几日，波士顿动力(Boston Dynamics)公司发布了一段最新视频
　　该公司开发的新一代人形机器人Atlas已经可以完全直立行走，并且穿越复杂地形。视频中，机器人不仅能自主穿过雪地，还可用双手举起物体，并可在在摔倒后自己站起来
/ 孩子快摔倒还那么努力真是萌萌哒 /
　　波士顿动力公司介绍，这是Atlas型机器人的最新版本，该版本的Atlas高约1.75米，重约82公斤，专为户外和室内应用设计
　　Atlas是电力驱动和液压制动的，它的身体和腿中使用了传感器来保持平衡，传感器位于其四肢以防侧翻，有些传感器甚至能够识别箱子或门上类似QR的编码。还在头部使用了激光雷达和立体传感器以避开障碍物、评估地形和帮助导航
　　为了展示其卓越的平衡能力，研究人员设计让Atlas穿越疏松的雪地，打掉它手里的箱子，拿着曲棍球棒戳翻Atlas...让人大呼心疼
　　「就不能让这个可怜孩子把箱子抱住吗」
　　加州大学伯克利分校的机器人学教授Ken Goldberg表示
　　「Atlas的运动轨迹十分流畅，当机器人遇到具有冲击力的突发事件时，即刻做出反应对于系统而言是十分困难的，而当研究人员推搡它的重心胸部时，它的表现令人惊艳」
　　波士顿动力的机器人家族
　　不用窜天猴，已牛逼到天上去
　　我们印象中所谓的智能机器人，大多数都是「低智般」的存在
/ 喝醉的我就是这样的 /
/ 喝醉常态第二部 /
/ 愉快的早餐 /
/ 用绳命在踢球 /
/ 吃什么吃吃吃吃吃 /
　　而波士顿动力公司旗下的机器人家族，每个都像从未来世界穿越到现在的存在
　　# 大狗机器人（Big Dog）#
　　Boston Dynamics设计了大狗（Big Dog）机器人，这是一个四脚机器人，能够穿越泥地和雪地，以5英里/时的速度慢跑。它的体型与一只大狗或小驴差不多大，最初由DARP研发A提供资金。它的主要用途是在复杂地形中载重
　　其平衡力绝佳、能负载约180公斤武器装备翻山越岭、还能解读语言和视觉命令，因此，机器人大狗曾有望成为未来战场的利器
　　不过一场大型实地试验使「大狗」的缺点暴露无遗，部队认为大狗太吵，会导致他们暴露目标，且一旦发生故障，极难维修，最终将其转入技术储备
　　不过，波士顿动力创始人 Marc Raibert 表示
　　「LS3这个项目是为了验证多足机器人参加战斗的可行性，所以陆战队砍掉该项目并不代表机器大狗就此夭折」
　　# Spot #
　　此款机器人专为美国海军陆战队开发，它重达160磅（约73千克），用一个连在笔记本电脑上的游戏手柄来控制，操控半径可达500米，Spot以电力驱动，相对安静
　　在此之前，波士顿动力发布的Spot机器狗也展现了出色的平衡能力，它重约72.5公斤，由电和液压装置驱动，能够行走、小跑、上楼梯，甚至被踢之后还能恢复姿势
　　/ 这么萌，踢它真的好心疼啊喂 /
　　但其负载作用远低于大狗机器人，并不能在战场上使用，不过可以用来卖萌啊
　　# Petman#
　　Petman是Boston Dynamics开发的人形机器人，用于化学防护服的测试
　　Petman可以模拟士兵在各种极端压力下可能做出的动作并以此测试防护服的耐用性，它同时可以根据人体生理学来控制调节防护服内的温度、湿度以及模拟人体出汗，从而达到更好的测试效果
　　# Cheetah #
　　Cheetah豹机器人是第一个能够自动奔跑和越过障碍物的四脚机器人
　　DARPA为这个机器人的研发提供了资金，目前是全世界最快的机器人，时速能超过29英里
　　波士顿动力，一个神秘的公司
　　波士顿动力是一家致力于机器人快速运动以及平衡能力研究的机器人公司，主要关注机器人的快速运动能力、负重能力和拟人行为
　　「我们的使命是创造这个世界上最先进的机器人」
　　波士顿动力的机器人家族，总与「军事」这个关键词挂钩，其实该公司在1992年就从MIT剥离出来，自分离后便一直从事发军事项目的研发工作，并获得了DARPA的资助，为美国国防部、美国陆军部队、海军部队和海军陆战队提供军用机器人及相关技术咨询服务
　　其产品最突出的特点是模拟人类行为，主要应用于国防任务测试和极端环境救援等领域，于2013年12月被谷歌收购
　　所以，你所看到的机器人家族，很可能是未来战场上无畏的机甲战士
　　波士顿动力「虐待机器人」的黑历史
　　The verge记者Rich McCormick称，波士顿动力公司在生产仿生机器人方面有着悠久历史
　　他们的科学家也一直以脚踢、嘲讽或戏弄等方式「虐待」机器人，在其以往发布的视频中，总能看到此类情景，围观群众纷纷表示「心疼」
　　这种行为也出现在Atlas拟人机器人的介绍视频中，有不少围观群众表示隐隐担忧
　　「但愿Atlas还没能力分辨和追踪那些欺负它的人类面孔，否则它们可能会成为机器人崛起时期的第一批反对力量」
　　其实这一系列的「虐待」行为，也只是研究人员测试机器应激能力和平衡能力的一种方式，毕竟机器人仍未先进到可以感知疼痛嘛...不过，要小心它们会记仇哟...
　　/ 一路火花带闪电，就问你怕不怕 /
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我是个具有强迫症的人，我用手机花时间整理最多的就是内存卡。
我用电脑也是，必须要知道所有文件的用处，还要分类出来，不同软件不同游戏都得建一个文件夹，这样才感觉仅仅有条。
但是手机不允许我改名字，移动文件夹。所以，我就必须得弄懂所有文件夹的意思。
在我的文件夹之后还有在其他地方找到的更全面的解释！！！请大家多多支持顶一下！！！
我刚刷了V5，刷之前格式化过内存卡。刷完还三清了的。并且我没安装多少软件，所以我现在的文件夹比较少
但是，正式版的V5出来后，我安装的软件也就多了，文件夹才能多，到那时我会持续更新的。请勿喷！
下面就是见证奇迹的时刻：
●Android：安卓系统
com.android.browser:浏览器缓存文件夹
com.android.camera：照相机缓存文件夹
com.android.contacts：联系人缓存文件夹
com.android.fileexplorer：文件管理器缓存文件夹
com.android.providers.media:播放器的多媒体文件
com.chenai.airtv: 电视直播HD的文件夹
com.imangi.templerun2:神庙逃亡2
com.miui.gallery：图库缓存文件夹
com.xiaomi.channel:米聊的文件夹
.nomedia：加入此文件以免被其他软件扫描到
●apks:快播程序更新
●baidu：百度搜索记录
●BaiduMap：百度地图
☆cache：百度地图缓存
☆nav:导航下载
☆vmp:离线地图
●BaiduMapSdk：快播雷达定位文件
●bluetooth：蓝牙文件
●DCIM：相机
☆.thumbnails：缩略图目录
☆100ANDRO：照片视频保存
☆Camera：照片视频储存
☆Screenshots：截屏文件夹
●documents:文档
●download：系统下载
☆ads：广告缓存文件
●downloaded_rom：系统更新包
●DuoKan：多看文件
☆Cache：缓存
☆Downloads：下载的封面
☆Plugins：插件
☆Resource：下载的字体
●huofar:胃，你好吗,的文件夹
●immomo:陌陌文件夹
●JuZiAD：畅无线或开卷有益产生的广告文件夹，可删除
●KingsoftOffice：wps文件夹
●LimitelessRemote:百变遥控生成的文件夹，里面是要安装到电脑的软件
●LOST.DIR：收集Android系统运行时意外丢失的文件而设置的文件夹
●mi_dirve：小米网盘的文件夹
●miliao: 米聊文件夹
●MIUI: 小米系统
☆.cache：缓存
☆backup：备份
☆browser:浏览器
☆contactphoto：头像仓库
☆Gallery：图像
☆music：音乐
☆notes：便签
☆sound_recorder：录音
☆theme：主题
☆weather：天气视频动画
●Movies:电影
●Music:音乐
●Notifications:消息通知
●p2pcache:快播下载缓存
●Pictures:图片
●Podcasts: 播客文件夹
●qqsecure:腾讯管家
●qvod:快播
●Ringtones:铃声
●sina：新浪微博
●tencent：腾讯
●Youdao：有道
ZAKER：扎客
附加其他更多的：
1、Android
比较重要的文件夹，里面是一些程序数据，比如google map的地图缓存。
2、AndroidOptimizer 安装“安卓优化大师”后生成的文件夹
3、AndroidSDLPAL 解压AndroidSDLPAL_95.zip，得到AndroidSDLPAL文件夹
4、babyplan_caches 宝贝全计划缓存文件
顾名思义，掌上百度、百度输入法之类程序的缓存文件夹。
6、BaiduMap 百度地图文件夹&
7、BcgmDict&
8、Beats 跳舞机之类的游戏
9、boyaa_texas_v2 得克萨斯扑克游戏
11、camera3601
12、chinapay
相机的缓存文件夹。
14、documents
Documents To Go 的相关文件夹。
15、DomobInterstitial 是水果忍者里面弹出广告和一些照片
16、download 下载文件夹
17、downloaded_rom 系统更新文件夹
18、droidhen 用手机当电脑摄象头软件的文件夹
19、DX-Theme 点心桌面软件文件夹
20、ea EA出品的游戏（我的是极品飞车）
21、gameloft gameloft/games文件夹是存放游戏数据的。Gameloft的大型游戏都有几十MB到上百MB的游戏数据与主程序分开存放。你安装完相应的游戏后，可以打开wifi再运行游戏，会自动下载游戏数据资料到这个文件夹；或者也可以不开wifi，从网上下载相应的游戏数据包解压后放到gameloft/games文件夹下面。
22、gfan 机锋论坛
23、Go NoteWidget 透明便签软件的文档记录
24、GOLauncherEX GO桌面的缓存文件夹，想换字体的话，字体文件放在这个文件夹的fonts目录下。
25、GoStore GO桌面留下的文件夹!
26、果合移动广告,是个广告软件的文件夹！一般可能是缓存的软件在里面,如果他自动生成的话就可能不好删除了！
27、iReader 顾名思义，ireader的缓存文件夹。
28、LiveBeautyle 腿模
29、LOST.DIR 卡上丢失或出错的文件会跑这里，此目录无用，删了会自动生成。
30、miliao 顾名思义，米聊的缓存文件夹。
31、MIUI 顾名思义，MIUI的缓存文件夹。
32、mosecurity 这个应该是金山卫士的文件夹！
33、Movies 顾名思义，电影的缓存文件夹。
34、msf 手机QQ产生的
35、muzhiwan 顾名思义，拇指玩的缓存文件夹。
36、NceEnglish 新概念英译缓存文件夹
37、Notifications 在SD卡任意位置建立名为“notifications”的文件夹，把自己的铃音扔进去 指手机内存（网上查的，我没太看懂）
38、openfeint
顾名思义，openfeint的缓存文件夹 （OpenFeint是一个基于SNS的平台，为iOS和andriod系统提供在线游戏竞技的技术平台）
39、p2pcache 手机快播视频缓存文件夹，（目前快播安卓版使用小文件策略，所以下载完也还是！mv文件，关于下载完合成完整视频的需求已经提交给开发人员评估是否在后续本优化改进）
40、persist_images 一款拍照软件图片存放文件夹
41、Pictures 截屏图片存放处（查了下我的手机是这样）
42、Podcasts 播客文件夹（网络解释），删了不影响!
43、QDReader 起点读书缓存文件夹
44、QuickPai 顾名思义，QuickPai的缓存文件夹条（我的是二维条码扫描器软件）。
45、qvod 顾名思义，qvod的缓存文件夹
46、ringtones 网上下载铃声存放文件夹
47、RMS 这是一个你进入木马清理或者系统优化时的临时备份文件
48、ROMs 模拟器文件夹
49、sgsupdate 是三国杀的升级文件安装包
50、snda 盛大网络公司出的游戏，如果你卸载了产品这个也可以删掉。
51、spbshell_log SPB主题日志
52、svox一款中文语音插件，可以支持多种语言阅读，第三方语音识别软件
53、TalkingFriends 会说话的tom猫录制的视频文件所保存的目录。
54、Tencent ，腾讯软件的缓存目录。
55、tmpcache 酷我音乐下载时缓存文件夹
56、ttpod ttpod是天天动听的安装目录，里面会有一些文件夹都是相关功能的目录，一般会有：data—系统目录，skin—皮肤目录，lyrics—歌词目录，log—日志文件目录（有关天天动听运行的一些记录，如果运行有问题，log.txt这个文件可以很直观的看出是哪一个环节出了问题。）
57、UCDownloads
UCweb浏览器下载文件缓存的保存目录。
58、UCMobileConfig
UC浏览器中的配置文件
59、youmicache 这是一个广告联盟的广告缓存文件，（你用的其他软件有挂这个联盟的广告就会有这个文件夹，要彻底删掉就要删除那些带这个联盟广告的软件）
再加另一种分析方法：
1、.android_secure
是官方app2sd的产物，删了之后装到sd卡中的软件就无法使用了，小心别误删。
2、.Bluetooth
用蓝牙之后就会有这个。0 c+ y- J, _# I1 b$ J
Moboplayer的缓存文件。
QQ的缓存文件，定期清除。
5、.quickoffice
顾名思义，quickoffice的缓存文件。
6、.switchpro
顾名思义，switchprowidget（多键开关)的缓存文件。
7、.ucdlres
UC迅雷的缓存文件。
8、albumart
音乐专辑封面的缓存文件夹。
相册缩略图的缓存文件夹。
10、Android
比较重要的文件夹，里面是一些程序数据，比如google map的地图缓存，误删掉后地图还需重新下载。
11、backups
一些备份文件，比如联系人导出到SD卡时会导入到此文件夹。
顾名思义，掌上百度、百度输入法之类程序的缓存文件夹。
13、bugtogo
系统出现问题的时候会形成一些报告文件，存放于此文件夹。
个人判断是音乐的缓存文件夹。
同样是缓存数据的文件夹，与Android性质类似。
相机的随机缓存文件夹，一些功能设置参数的记录 ，及时整理清除。
17、documents
Documents To Go的相关文件夹。
18、etouch
易行的缓存文件夹。
19、extracted
androzip等解压缩软件默认的解压目录。
20、gameloft
gameloft游戏数据包存放的文件夹。
21、handcent
顾名思义handcent（超级短信）数据文件夹。
22、handyCurrency
货币汇率相关的文件夹，装了handycalc（科学计算器）之后才会有。
23、ireader
顾名思义，ireader的缓存文件夹。
24、KingReader
开卷有益的缓存文件夹。
25、LazyList
Applanet（黑市场）的缓存目录，也许和其他程序也有关，暂时不太清楚，慎重使用。
26、LOST.DIR
卡上丢失或出错的文件会跑这里，此目录无用，删了会自动生成。
顾名思义，墨迹天气的缓存目录。
28、MusicFolders
poweramp产生的缓存文件夹。
29、openfeint
顾名思义，openfeint的缓存文件夹。
30、Picstore
图片浏览软件建立的一个目录。
31、Playlists
播放列表的缓存文件夹。
32、renren
顾名思义，人人网客户端的缓存文件夹。
33、screenshot
貌似是截屏图片保存的目录，不过我不记得自己装过screenshot这个软件，或许不好用删了。
34、ShootMe 顾名思义
shootme截屏后图片文件保存的目录。
35、SmartpixGames
SmartpixGames出品游戏的缓存文件夹，比如Jewellust。
顾名思义，搜狗拼音输入法的随机缓存文件夹)
37、SpeedSoftware
RE文件管理器的缓存文件夹。
38、SystemAppBackup SystemApp remove
（深度卸载）备份系统文件后，备份文件保存的目录。
39、TalkingFriends
talking tom（会说话的tom猫）录制的视频文件所保存的目录。
40、Tencent
顾名思义，腾讯软件的缓存目录，比如QQ。（与上面的.QQ文件夹并不相同）
41、TitaniumBackup
钛备份备份的程序所保存的目录。
42、TunnyBrowser
感觉是海豚浏览器的缓存目录，但为什么叫这个名字？，金枪鱼浏览器.....
43、UCDLFiles
UC迅雷下载文件的保存目录。
44、UCDownloads
UCweb浏览器下载文件缓存的保存目录。
（晕影相机）的缓存目录。
顾名思义，V|PN数据的缓存目录。(“|”为了反和谐）
47、yd_historys
有道词典搜索历史的缓存目录
48、yd_speech
有道词典单词发音的缓存目录。
49、youmicache
删掉后还会自动生成，悠米广告的缓存目录，广告程序内嵌在其程序中，没用别装有米。
Glu系列游戏的资料包存放地，如3D猎鹿人，勇猛二兄弟等。
51、apadqq-images
QQ for pad 的缓存目录。
52、DunDef
地牢守护者的数据包。
53、KuwoMusic
顾名思义，酷我音乐的相关文件夹。
54、MxBrowser
遨游的缓存目录。
55、Camera360
相机camera360的随机缓存目录，可以定期清除。
顾名思义，天天动听的缓存目录。
57. My documents
自己手机启用各种程序任务记录文档
定期清除 时间长了会积累很多 占用SD卡内存。
58. .nomedia
手机中隐藏的音频图片文件夹 可以自设在相关文件夹中。
59. media（媒体文档）
使用电话通话录音 或在线浏览视频等媒体
产生的音频文件 记录存档的目录 。
60. digua 地瓜软件的相关文件
61. 隔壁的
机锋市场的相关文件（下面apk子文件夹里是机锋市场下载软件的缓存文件，LPNS里是机锋云推送的文件）
62. 如果你用了“截图助手”软件，截图保存在data\com.edwardkim.android.screenshotitfull\screenshots里
63. sogou下的sga文件夹是放搜狗皮肤的，你下载好搜狗皮肤后放到该路径下，在皮肤设置里安装启用就好
64. 如果你刷了MIUI,自动升级时的ZIP刷机包默认保存在downloaded_rom下
65. NoteWidget 透明便签软件的文档记录
Android和gameloft系列文件目录
sdcard/Android/data/com.trendy.ddapp/files/DunDef
地牢守护者地牢守护者v5.13！（老的地牢守护者的游戏数据包直接是内存卡的根目录DunDef）
sdcard/Android/data/com.ideaworks3d.nfsshift/files
极品飞车 13
sdcard/data/data/com.polarbit.RecklessRacing
sdcard/data/data/com.polarbit.rthunder2/files
sdcard/data/data/com.eamobile.Fifa/files
EA FIFA_10足球
gameloft系列的大型3D
sdcard/gameloft/games/asphalt5
sdcard/gameloft/games/sandstorm
现代战争_沙漠风暴
sdcard/gameloft/games/GloftBPHP
现代战争2黑色飞马
sdcard/gameloft/games/GTRacing
sdcard/gameloft/games/shrekkarting
史瑞克3D赛车
sdcard/gameloft/games/lgolf2
sdcard/gameloft/games/SCHP
sdcard/gameloft/games/Spiderman
sdcard/gameloft/games/realfootball
sdcard/gameloft/games/realfootball2011
实况足球2011
sdcard/gameloft/games/gangstar
罪恶都市_西海岸行动
sdcard/gameloft/games/Gangstar2
罪恶都市2孤胆车神:雄霸迈阿密
sdcard/gameloft/games/assassinscreed
sdcard/gameloft/games/DungeonHunter
sdcard/gameloft/games/FishingKing
sdcard/gameloft/games/Avatar
sdcard/gameloft/games/bia2
sdcard/gameloft/games/hawx
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N.O.V.A光晕战争
sdcard/gamoloft/hos
斯巴达英雄
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猎鹿人之非洲之旅
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1 新智元原创
　　从10月20日起，新智元将在微信公众号（AI_era）上陆续发布2016世界人工智能大会经讲者确认后的演讲稿和PPT，敬请关注。另外，点击文末“阅读原文”，可在爱奇艺上观看大会精彩回顾。
　　【新智元导读】上，山东大学机器人研究中心副主任宋锐出席并发表了题为《四足仿生机器人研究与思考 》的演讲。宋锐在演讲中介绍了四足仿生机器人的研究背景，国内国外的研究现状和技术突破，分享了山东大学机器人研究中心的研究成果，以及对机器人研究的展望与思考。
　　点击阅读原文，可在爱奇艺观看全程回顾。
　　四足仿生机器人研究背景及现状
　　宋锐：大家下午好！我是山东大学的宋锐，今天来到这个会场确实有很大的压力，因为在我之前演讲的都是人工智能界的资深专家、泰斗、企业家，我是从事工程技术的研究人员，今天带来我们在做四足仿生机器人当中的分享和思考，对于仿生机器人也需要人工智能更多的算法理论进行支撑。
　　人类和自然界的动物都经过了亿万年的进化，在进化的过程中腿足成为这些动物们非常重要的移动工具，陆上的腿足（类动物），无论是山羊、北极熊还是猫，包括人类在进化过程中，由于生存环境的不同，以及他们在整个食物链当中位置的不同，从而进化出了他们各自的绝活儿。
　　比如骡马可以在复杂地形上进行可靠稳定地驮运，山羊可以适应非常崎岖的地形，虎豹在足地交互非常滑的过程中，例如在雪地环境里实现快速奔跑，这实际体现了足式运动方式在自然界的有效性。
　　今天非常抱歉，我的PPT里面的视频太大，导致不能播放，现在大部分都是静态的图片。在仿生机器人发展的过程中，根据人、动物、昆虫的启发，研究出类人的机器人，四足机器人、多足机器人等等。
　　腿足式机器人和我们现在见的比较多的特别是七八十年代轮式、履带式机器人相比，研究方法也有所不同。腿足式机器人的研究工作可以追溯到1968年，像人工智能一样，经历了两次高峰，研究过程中大家发现，遇到了瓶颈，再往前不好走了，后面一些新的问题出现了，比如它的动态稳定性，在跳的过程中的柔顺控制，包括腿部的主动柔顺方法，在七八十年代八九十年代遇到了困难。
　　通过这些年的研究突破了这些内容之后，出现了双足、四足、六足等等足式机器人不同的发展方向，双足机器人像小的NAO还有现在非常著名的本田(双足机器人)的阿西莫（Ashimo）可以走、跑、单足跳、双足跳、手眼协调倒一杯水，美国的阿特拉斯液压机器人主要用于重载，做普通人难以做的工作。
　　从双足过渡到四足特别是多足，学习骡马甚至是虎豹，当然更难的是学羚羊，因为可以步态规划在70度以上的峭壁保持平衡的能力，大负载、高动态性、复杂环境适应能力是四足机器人研究的主要内容。
　　具体来讲，研究过程当中有很多困难，在地面滑动的时候如何保证它的稳定性以及足地交互。人脚在接触地面的时候有一个过程，有一个感知过程，机器人也是这样，不是一个简单的位置规划，除此之外还有一些跌倒爬起等的难题。还有在强干扰下的Big Dog可以保持四足稳定。
　　从传统的控制方法角度去考虑还有几个科学问题，一个足地交互，我们如何来适应不同的路面，甚至在松软情况下、泥泞情况下、滑动情况下、不平整情况下在落脚的那一刻极短时间内，如何保证这个问题的快速识别。对于一个复杂的机器人系统，有16个自由度、20个自由度，如何在很短的一个步态周期周期里对这么多自由度的控制对象进行快速自适应的控制。
　　除此之外，还有一些稳定性判断等等都是很传统的控制问题。现在我们用传统的方式来解决，比如用PID、自适应控制等基于模型的方法来研究控制，实现高动态、高性能、高复杂性。以上是四足机器人的研究背景和研究内容。
　　四足仿生机器人国际研究成果
　　从世界上来看，四足机器人的研究首先是美国引领了这个过程。首先Raibert在卡内梅隆大学做了一条腿，后来跑到俄亥俄州立大学做了一个四足机器人KOLT[L1]，后来他到MIT后继续进行腿足式机器人的研究工作，后来在DARPA的支持下2004年起从事波士顿动力的第一代Big Dog研发工作，波士顿动力的视频放到Youtube之后，在世界上引起轰动，引起四足机器人或者腿足式机器人又一次研究的热潮。当然Big Dog在2004年之后陆续对四足机器人的研究进行了非常深入的挖掘。比如他们研制出了LS3这种重负载的机器人，研制了Cheetah能快速奔跑。但是由于液压系统噪声过大，从液压的动力走向电动的波士顿动力Spot机器人，前不久SpotMini机器人风靡微信圈，不断被踹倒又起来做花式舞步，非常不错。
　　除了美国之外，日本对于四足机器人的研究也是比较早的，除了索尼的AIBO，属于最早利用动物行为仿生来做高等级儿童玩具的企业，几千元甚至过万人民币。还有特种领域东芝做出来福岛探索者，还有TekkenIV，还有对盲人导航的NSK机器人。
　　日本机器人的特点是大部分用电驱动，除此之外还有韩国和欧洲的研究成果，比如西班牙电驱动机器人有点像螃蟹，还有韩国做的液压（四足）机器人的工作。最近网上非常火的苏黎士联邦理工（ETH）做的机器人，突破了纯粹的仿生，四条腿可以360度旋转，除了正常的攀爬，遇到非常大的坡或者极端环境的时候可以绕一圈360度旋转。ETH机器人是在意大利技术研究院（HyQ机器人）的基础上做的，他们买了一台机器人HyQ，在四足领域也是非常有名的平台。
　　接下来我们重点看一下这两个非常有名的平台，一个是波士顿动力的成果，最早MIT的四足机器人，Trot步态，Pace步态，Bound步态像虎豹跑跳。
　　波士顿动力之后在04年第一代的波士顿动力Big Dog研发完成，06年播出视频，它可以上25度坡，下35度坡。25度坡现在国内机器人都能实现，但35度坡难度确实比较大。08年实现了领航员模式，到了2010年实现了自主导航，用可摇动的激光雷达（Lydar）平台实现环境的感知自主导航。2010年LS3问世，可以驮150公斤，是重载机器人。从四足角度来讲更实用，Big Dog只是一个尝试。2013年BigDog加了一个机械臂，静态环境下机械臂能抓取砖头水泥块，通过四足维持整个系统的平衡，水泥块甩出去的一刹那保持动态的稳定性和平衡是非常不容易的。这是波士顿动力的发展（历程）。
　　Cheetah在训练杆的帮助下在室内跑到40几公里，26迈的时速。这是人类腿足式的平台第一次突破20迈/小时，但只能在实验室里面跑。到了WildCat的时候，实现了室外动力源的集成以及快跑，超过人类跑百米的世界冠军的速度。最新的研究成果就是刚才说的Spotmini，小，可以在室内安静跑，离服务机器人又近了一步。
　　LS3和它的参数，Wild Cat的参数。（图示）
　　另外一个研究机构意大利技术研究院，2007年开始研发，它的负责人叫Semini，他们起始于一条腿的研发，而波士顿动力是更倾向于对于行为学研发。
　　他们从一条腿开始研究，体现欧洲人的风格，（2015年）在西雅图的ICRA他们也专门去展览，并且出了一系列的单元产品，比如做得非常精致小的油缸(液压缸)、小的控制器甚至实现腿足协调一整套的解决方案。
　　他们的发展速度很快，最早HyQ1.0，后来HyQ1.1，采取主动柔顺。Big Dog有一个被动弹性，它完全靠液压控制来模拟软着陆，整个缸体都是硬的，这是主动柔顺一个非常好的体现。
　　后来出了HyQ1.2，已经可以看出它产业化的趋势，后来当出现HyQ1.3，整套系统就很完善了，几乎可以跟波士顿动力的成果媲美。
　　当时的苏黎士理工订购了一台HyQ Blue，现在最新的是HyQ2Max完全电驱动的平台，和苏黎士理工的机器人非常像，它的关节如果不加限制其实也可以360度转。Semini未来的计划，首先在HyQ2加了一个臂，远期目标是加两个臂，从自重负重比的角度来讲现在不太好说到底是多这个臂是多了负载还是什么，他坚持认为加两个臂会更好。
　　国内上海交大、哈工大、国防科技大、北理工都有非常好的研究成果，此次国内研究真正说起点是2011年国家863“十二五”主体项目的设立，一共列了七个课题四个项目，后来在2013年完成了验收，后来863又给了第二轮支持，在863支持之后，就出现了美国的LS3在太平洋一个岛上进行联合军演的视频，军方对这个开始感兴趣，有了今年的无人系统挑战赛里面的四足项目，具体的数据不方便公开。这是国内四足机器人发展的情况。
　　山东大学机器人研究中心研究成果
　　我们研究的内容，我们也跟Semini一样对一个腿进行研究，我们这个腿在落下的过程中只是做一个变刚度控制，给它设定一个刚度，让它硬的时候可以硬一点，从高处落下来逐渐实现软着陆的特征。更深层次的问题是如何把变刚度的用法跟用户行为对应起来，这个是很难的事情，不是一个严谨的数学模型，应该是对行为类似于应用到AI类的算法才能解答这个问题。
　　平衡控制：当受到侧向冲击，整体做一个平衡的控制。
　　还有复杂地形的控制，包括雪地，包括大的陡坡还有滑动的情况。对于复杂地形的适应，我认为应该也不是一个固定模式，我们现在给它的规律，实际在测试过程中还是遇到很多问题的。
　　你的模型并不能覆盖所有的情况，这就导致了我们总是有解决不了或者解决不好的问题。（我们的机器人）还可以坐一个人去控制它，我们也实现了具有避障和领航员模式，领航员在前面走，遇到障碍物可以自己躲开。
　　还有静态攀爬，我们的爬坡做到接近30度，BigDog35度是一个很难的坡度。液压动力虽然功率密度大，但是噪声很大，我们用单缸发动机，这个狗还没看见先听见它的声了，在军事上想做侦查，以及想做日常的导游服务甚至驮运服务这是很痛苦的事，噪音大，我们都得戴耳罩。
　　另外我们也开发电驱动小的平台，最早是本科毕业设计的课题，经过两届三届的毕业设计，后来成立一个公司来做这个事。
　　动物的行为可以模拟出来，有静步态、Tro步态，Pace步态，Bound步态，可以跑得很快，也可以打滚翻起来，大家可能从外面看到。最早大家很兴奋，我们在一起讨论，我们既然能把它的行为模仿出来，那么我们能不能把它具有一些狗的特性，而不是仅有狗的动作。我们一开始非常兴奋，觉得好像它如果模拟一个小狗，那么能跟人交流该多好。
　　但是实际上我们在做的过程中发现，这个真的是无比困难。我们把这些复杂的动作编辑起来并不难，难就难在我们怎么知道一条真的狗在什么情况下做出这样的反应或者这样的动作，当然我们也集成了像讯飞、Face++等人机交互的技术，做的结果特别卡通。如果说真的有好的方法能够实现我们的动作更像一条真的小狗的时候，那将是非常令人激动的事情。
　　四足仿生机器人展望与思考
　　仿生机器人的思考（仿生机器人研究）本身是交叉学科的内容，现在材料学的成果，比如人造肌肉等一些成果，是不是能替代。现在无论用发动机还是用电机都遇到了瓶颈，是不是有新的作动方式代替传统的作动方式。
　　当然现在我们并不是空谈，石墨烯研究，光敏反应特性从原理上有人能够论证出这个东西它如何去模仿肌肉，实现作动。但是光有这个原理还不行，我们如何把这些新的原理用在这上面，就需要我们的控制的东西，甚至AI的东西去处理。有了新的液态金属，可以实现自组织，受控发育或者可控发育，这种新的组织方式如果说一旦能加入智能的元素进去的话，那么它肯定会很大推动机器人特别是仿生机器人的发展。
　　还有一个方向就是模块化自重构的机构，国内著名的机器人教授田苗老师就提过，我们机器人要走模块化的路子，其实几十年前包括德国、美国很多人走这个路子。自重构真的能实现吗？它的实现依赖于什么？如何能让每个小的模块，（甚至）成百上千个小的模块（的自组织），这不是一个简单的算法，自己组成（机器人机构）。我们都看过《超能陆战队》成千上万个模块组织起来的可变形的机器人，每个模块都是有智能的，它们之间是什么关系？它们之间应该用什么方法来控制？它们之间应该怎么样进化？这个是AI的问题。
　　我们现在可控的液态金属技术有了发展，十几年以前《终结者2》液态金属机器人的概念现在已经有了苗头，放到材料学里面就是液态金属，像《审判日》把芯片结合起来就是机器人。
　　相信在未来，随着AI的发展，随着交叉学科、新材料、新原理的出现，一定将推动仿生机器人进一步的发展。谢谢！
　　点击阅读原文，观看2016世界人工智能大会主论坛全程回顾视频。
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知名IT评论人，曾就职于多家知名IT企业，现是科幻星系创建人
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