PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试 - CSDN博客
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发。第一次使用需要多方查阅资料，摸索前行，根据本人学习和使用过程整理成文，其中大部分内容来自官网和相关网站的资料，将尽可能提供原文出处，希望对想尝试PixHawk的朋友有所帮助。
本文包括如下主要内容：
PixHawk飞控配置多轴飞行器的基本飞行概念飞控驱动与地面站软件的安装飞控驱动与地面站软件的连接升级飞控固件飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置3DR数传电台的连接
一、PixHawk飞控配置
PixHawk官网
<span style="color:#.1 硬件配置
主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS集成的备份、超控、故障保险处理器microSD 插槽用于日志等用途, 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等
<span style="color:#.2 接口定义
PixHawk接口定义如下图所示：
两侧与底部
<span style="color:#.3 引脚定义
接口与引脚定义
/modules/pixhawk
二、基本飞行概念
参考：http://px4.io/docs/px4-basic-concepts/
<span style="color:#.1机头指向和方向
以固定翼与四轴飞行器为例，下图是无人机的载体坐标系
载体重心为坐标原点载体前进方向为x轴正方向载体水平姿态时垂直向下为z轴正向载体飞行方向指向右为y轴正向（x,y和z轴满足右手螺旋准则）
飞行方向示意图（俯视）：
<span style="color:#.2 遥控与基本飞行控制
使用左右油门时，油门最低位置如下图（遥控器设置计划另外写一篇博文）：
<span style="color:#.3 多轴飞行器的飞行姿态角
Roll: 横滚角，以飞行前进方向为轴的左右角度变化Pitch: 倾斜角，以飞行前进方向为轴的高低角度变化（抬头、低头）Yaw: 航向角，飞行器机头指向角度的改变
三、安装飞控驱动与地面站软件
安装pixhawk驱动程序（或使用网购时店家提供）
https://pixhawk.org/firmware/downloads
计算机-&右键-&设备管理器-&端口，出现PX4端口
安装地面站软件（MissionPlanner,MP）本机安装版本v1.3.37
地图加载方法：飞行计划-&右侧地图下拉菜单-&必应混合地图
四、连接飞控与地面站软件
拔掉飞控上所有设备，只留蜂鸣器。使用USB线连接飞控和电脑USB。
进入飞行数据页面，在右上角串口号选择下拉列表中的PX4 FMU串口号，本机是COM9，波特率为115200。注意不要点击右侧的“自动连接”。
五、升级飞控固件
选择：初始设置-&安装固件
<span style="color:#.1 直接安装
表示下载四轴最新固件，弹出是否继续对话框，选择“是”，等待安装完成，会出现短暂的音乐声。
声音停止后点击“确定”。此时如果是第一次刷AC3.2固件，则会提示需要进行罗盘重新校准。
进入“飞行数据”页面，右上角选择PX4所在的COM端口（本机为COM9）和115200波特率，点击右上角“连接”图标即可连上飞控，获取飞控数据：
<span style="color:#.2 安装下载的固件
通过地面站安装固件页面中的“下载固件”按钮打开官方下载服务器。
官方软件下载地址：
http://firmware.ardupilot.org/
选择固件Firmware中的APM Copter （多旋翼和传统直升机固件）
打开固件下载页面：建议使用稳定版，点击stable，进入稳定版下载（网址）：
http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/
PX4对应我们的飞控。文件名简单意思是：
heli表示直升机hexa表示6轴octa表示8轴octa-quad表示4个机壁，上下两层供8台马达的8轴quad表示4轴（我们要用的）tri表示3轴
点击PX4-quad/进入下载页面：选择v2.px4版本，右键-&将链接另存为，下载到本机。
如果要加载自定义固件，在地面站进入“初始设置”页面-&加载自定义固件-&弹出对话框选择刚下载的固件文件确定即可
地面站切换到“飞行数据”页面，设置好端口与波特率后，选择右上角连接连接图标即可看到飞控数据（高度、角度等）传回地面站并显示出来。此时主LED灯黄灯闪烁，LED红蓝闪烁表示自检。
将GPS的两路输出（6pin和4pin）接上飞控的对应的GPS口（6pin）和I2C口（4pin罗盘），准备校准。
打开地面站，USB连接飞控，设置COM端口号和波特率，选择“连接”，连接成功后进入“初始设置”页面，展开左侧“必要硬件”，可以看到以下选项：
机架设置加速度计校准罗盘遥控器校准飞行模式失控保护
下面，我们将逐一校准上述项目。
<span style="color:#.1 机架类型默认不改
选择“x”型，默认设置不改。
<span style="color:#.2 加速度计校准
点击左侧列表“加速度计校准”进入校准界面，按提示放置飞控，每一步完成后点击绿色“Click When Done”按钮
提示如下：
Place vehicle level and press any key: 水平放置，然后点击按钮Place vehicle on its LEFT side and press any key: 以箭头所指方向的左侧（无USB接口的一侧）为底，立起来放置，然后点击按钮Place vehicle on its RIGHT side and press any key: 以箭头所指方向的右侧（有USB接口的一侧）为底，立起来放置，然后点击按钮Place vehicle nose DOWN and press any key: 以箭头所指方向指向地面，立起来放置，然后点击按钮Place vehicle nose UP and press any key: 以箭头所指方向指向天空，立起来放置，然后点击按钮
校准成功后提示
如果安装最新地面站后界面为中文，按提示完成校准操作即可。
<span style="color:#.3 罗盘（指南针）校准
用捆扎带或皮筋将GPS天线与飞控固定好，确保二者正表面上箭头方向的向指向一致，注意一定要固定好，在后续的旋转过程中二者不能发生偏移。
罗盘校准一般装机前后各进行一次。安装时GPS和飞控无特殊位置关系，美观方便即可。
点击列表中的“罗盘(Compass)”，选择“手动校准”，指南针1和2设置使用默认设置。
点击“现场校准”按钮，弹出对话框告诉我们将飞控绕所有轴做圆周运动，点击“ok”。用手拿着飞控和GPS固联体做各个方向的圆周旋转让飞控采集修正数据。
不断旋转飞控指向，数据采集自动结束后弹出偏移量提示，因为GPS中有指南站，飞控中也有指南针，因此弹出两个偏移量提示：
<span style="color:#.4 遥控器校准
GPS校准后，断电后按照规范（飞控正面放置时引脚从上至下依次为：-，&#43;，信号）的连接方法接上R7008SB接收机连接飞控RC端口（本文使用Futaba T14SG标配接收机）进行遥控器校准。注意：接收机接错，飞控极有烧毁的可能。
Futaba R7008SB接收机输出
黄色：信号红色：正极棕色：地线
打开遥控器，打开地面站，连接飞控，进入初始设置-&遥控器校准页面：
注意，遥控器左右摇杆控制4个柱面（正确的方向在图下文字中做出了说明）只有升降舵为反向。
正向：表示上下左右和摇杆操作一致，例如，向左打杆，输出变小，向上打杆，输出变大
反向：表示上下左右和摇杆操作相反，例如，向左打杆，输出变大，向上打杆，输出变小。
油门推到顶/油门降到底（正向为正确（如果油门推上去输出反而下降，则需要在遥控器设置中将油门反向））
左摇杆打到最左/左摇杆打到最右（方向、航向、偏航：机头指向，正向为正确）,右摇杆打到最左侧/右摇杆打到最右侧（副翼-横滚，正向为正确）
右摇杆推到顶/右摇杆打到底（升降：右摇杆上下，反向为正确）
所有摇杆均在之间变化，满足要求。
点击“校准”，将遥控器左右摇杆重复打到最&#20540;，即左右摇杆在最大&#20540;上不停转圈，得到校准数据如下：
操作完成后点击“完成时点击”按钮，弹出完成提示对话框点击“ok”后将弹出校准数据：
<span style="color:#.5 飞行模式与失控保护
飞行模式设置非常重要。因为使用的控不一样会有不同的设置步骤，本人使用Futaba T14SG设置，具体步骤另行写一篇介绍。
PixHawk有6个飞行模式可选，因此主要思路是，在控上选择一个2档开关和一个3档开关，进行关联设置，组合得到6个不同档位，使得设置好后：
当2档开关处于第1档位时：3档开关的1/2/3档，分别对应模式1/3/5当2档开关处于第2档位时：3档开关的1/2/3档，分别对应模式2/4/6
根据自己需要设置飞行模式，以下是跟之前使用的NAZA M v2飞控的控制模式的一个不成熟的类比：
pixhawk定点模式Loiter = NAZA GPS姿态模式（GPS定高、定点）用于飞行pixhawk定高模式AltHold= NAZA姿态模式（高度稳定，位置不定，有风险）pixhawk自稳模式Stabilize：用于起飞和降落
下图是初步设置的6个不同的模式，其中模式6建议要设为RTL也就是“返航”模式。
七、连接3DR数传
<span style="color:#.1& 安装USB转串口驱动
安装串口转USB的驱动程序CP210x_VCP_windows.exe（自行下载或使用购买店家提供）
驱动装好后，将天线接上数传，使用任意一台数传，用micro USB 接上数传和电脑，在设备管理器中会出现
<span style="color:#.2& 连接数传与地面站
（1）连接1台数传
保持数传与计算机的连接，打开地面站。
如果只想对数传参数进行操作、修改，此时不要点击右上角的“连接”图标。
进入初始设置页面-&可选硬件-&3DRradio：
设置端口号与波特率，端口为5.1中识别的USB转串口的端口（本机为COM3），波特率为57600。
点击“加载设置”地面站连接飞控，获取设置参数：
注意：此时由于计算机只加载了一个数传，如果修改参数则另外一台（远端）参数将不会被修改，因此修改后两台数传会连不上。也就是说，当只连接1台数传时，不要修改参数，以免出现问题。
（2）连接2台数传
注意：如果需要修改数传参数，必须同时连接两台数传，修改完一台的参数，通过“复制所选项至远端”按钮将修改的参数复制到另一台数传，否则会出错。
使用另一根micro USB线将另一台数传连接上计算机。
连接好后，再次点击“加载设置”等待连接后远程数传的参数也出现了，且跟本地数传参数一致。如果要改本地参数，修改后“保存设置”，一定要选择通过“复制所选项至远端”，将两台数传参数同步一致。
至此，完成了PixHawk与地面站的连接与基本设置。接下来，应该装好无人机机架、马达、电调、飞控、外置GPS、电源模块等，不装桨，做室内连线测试，然后再到安全的场地进行外场试飞。
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(最多只允许输入30个字)日志类型(闪存 VS 数传日志)
设置你想要记录的数据
用Mission Planner下载日志
详细信息(针对APM:Copter)
查看KMZ文件
日志类型(闪存 VS 数传日志)
有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：
闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。四轴上则是解锁后才创建闪存日志。
数传日志(也称为&tlogs&)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。
设置你想要记录的数据
LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。
如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。
使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：
进入Mission Planner的终端界面
单击&连接APM&或&连接PX&
启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。
如： enable IMU
用于Arducopter的所有可能的闪存信息：
ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。
ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）
ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）
CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。
CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。
COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。
CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。
CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baroalt），以10HZ频率记录。
D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例： 18000=南)。
DU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。
ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在 &使用日志文件诊断问题&Wiki页面找到。
EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:
10 = Armed（解锁）。
11 = Disarmed（锁定）。
15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）
16 = TakeOff（起飞）
18 = Land Complete（降落完成）
25 = 设定&家&(家的位置坐标已经获取)
GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。
IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。
INAV：惯性导航高度和位置。
MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。
NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。
OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。
PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。
PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。
如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。
或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。
欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：
做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。
在终端输入Enable All。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。
所有被记录的日志项会显示出来。
若想禁用某日志项&#8211;如：某个日志项返回初始设置，在&disable&后跟着名字即可。
或者进入-软件&#8211;高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。
用Mission Planner下载日志
打开Mission Planner的终端界面。
单击&连接APM&或&连接PX&。
当出现提示时，单击&日志下载&
当&日志&屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）
选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。
这一步，保证了下载的参数比率正确。
单击&下载这些日志&
对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着&清除记录&按键下的传输进度。
当文件下载完成，会显示&已完成&。
出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。
在软件的配置/调试 & log path可以设置。
文件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM##.log,其中日期是当前日期，##是日志编号。
.kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。
同时也生成了 .gpx文件 ，不过很少用。
按下&清除日志&按钮，会清除所有的日志。
这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。
闪存写满了，会覆盖最旧的日志。
打开闪存文件分析，按照以下步骤：
打开Mission Planner的终端界面。
按下日志浏览按钮，接着打开.log闪存文件
日志和顶部的图形在一个界面。
在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。
基本格式：
行号出现在最左侧
软件版本和主板型号显示在顶部
其次，FMT信息告诉Mission Planner每个信息类型的列标题
PARM对应的行，显示每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞行时的值
飞行数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。
想绘制哪个飞行数据，只要相应行单击它。
你就会看到相应的列标题会更新。
接着点击那个列，然后按下&绘制这个数据&键。
上面的例子，ATT的Roll-In和Roll数据已经绘制成图了。
鼠标的滚轮可用于放大或缩小。
你也可以选择图表的某个区域进行放大。
缩小，鼠标右键单击并选择&设置比例为默认值&。
你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数据类型）。
这非常有用,特别是查看飞行任务期间，不同飞行模式时(称为&模式&信息) 。
再次单击第一列,按&取消&可以清除过滤器。
详细信息(针对APM:Copter)
ATT(姿态信息):
Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）
Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）
Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Yaw-In：你想要的偏航率，范围 &# ~ + 4500(不是&度/秒&,顺时针方向为正)
Yaw：模型实际航向，单位&厘米-度&，且 0 = 北。
NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度
ATUN（自动调试概览）:
Axis(轴)：0 = Roll，1 = Pitch
调试步骤：0 = 恢复值（测试前或测试后），1 = 测试（如：用晃动测试响应），2 = 更新数据（晃动完成，增益调整完成）
RateMin：测试期间最小记录速率
RateMax：测试期间最大记录速率
RPGain：测试得到的P比率增益值
RDGain：测试得到的D比率增益值
SPGain：测试得到的自稳P增益值
ATDE (自动调试详细步骤)：
角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。
比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。
CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：
GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
Lat：加速度计 + GPS纬度估计值
Lat：加速度计 + GPS经度估计值
Alt：加速度计 + 气压计测得离地面高度估计值（单位：cm）
Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）
Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）
Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）
CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。
CTot：命令总数
CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）
Cld： MavLink 消息ID
Copt：选项参数(用于许多不同的目的)
Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)
Alt：某命令执行时的高度,单位为米
Lat：某命令执行时的纬度
Lng：某命令执行时的经度
罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：
MagX，MagY。MagZ：x、y和z轴，原始磁场值。
OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN = 1时才有用）
MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿
CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：
Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000
ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)
电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100
Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100
VCC：主板电压
CurrTot：电池总放电电流
CUTN（油门和高度信息）:
ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值
SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度
BarAlt：气压计测得离地面的高度
WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度
NavThr：未使用
AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）
CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/s
throut:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。
DCRate &#8211; 飞手想要的上升速率,单位:cm/s
D32，DU32（数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数）：
id：变量标识号。仅有两个可能的值
7 = 内部状态的位掩码。个别位含义在 ArduCopter.pde文件结构体ap中。
9 = 简单模式的初始航向，单位：厘米-度
ERR（错误信息）：
下面列出：子系统及错误代码
1：Main(从未使用)
2：无线电（Radio）
ECode 1：&Late Frame&意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。
ECode 0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。
3：Compass（罗盘）
ECode 1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)
ECode 2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）
ECode：上述错误已解决
4：Optical flow（光流）
ECode 1：初始化失败(很可能是硬件问题)
5：油门安全故障
ECode 1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接
ECode 0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接
6：电池安全故障
ECode 1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY
7：GPS安全故障
ECode 1：GPS断开锁定至少5秒钟
ECode 0：GPS恢复锁定
8：GCS(地面站)安全故障
ECode 1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。
ECode 0：恢复地面站的更新
ECode 1：超过限定围栏高度
ECode 2：超过限定围栏范围
ECode 3：超过限定海拔高度和围栏范围
ECode 1：模型回到限定范围内
10：飞行模式
ECode 0 &#8211; 10：模型不能进入想要的飞行模式
（0 = 自稳，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自动，4 = 导航，5 = 悬停，6 = 返航，7 = 盘旋，8 = 定位，9 = 着陆，10 = 光流&悬停）
ECode 2：GPS故障
ECode 0：GPS已故障清除
12：撞击检查
ECode 1：检测到撞击
EV:（事件的编号）。可能事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:
10 = 解锁（Armed）。
11 = Disarmed（上锁）。
15 = 自动解除锁定（飞行员已经拉高油门大于0了、自动驾驶仪不用再控制油门）
16 = 起飞（TakeOff）
18 = 降落完成（Land Complete）
25 = 设定&家&(家的位置坐标已经获取)
状态&#8211;0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位
GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
NSats：目前正在使用卫星的数量
HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）
Lat：由GPS得到的横向高度
Lng：由GPS得到的纵向高度
RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米
Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控)
SPD：水平的地面速度(单位:米/秒）
GCrs：地面方向，以度为单位(0 = 北)
IMU (加速度计和气压信息):
GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒）
AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s)
INAV（惯性导航位置和估计速度）：
BAlt：气压高度（单位：cm）
IAlt：惯性导航高度估计值（单位：cm）
IClb：惯性导航上升速率估计值（单位cm/s）
ACorrX。ACorrY，ACorrZ： x，y 和 z轴 加速度计矫正（单位：cm/s/s）
GLat，GLon：&家&的GPS纬度和经度
ILat, ILng：&家&的惯性导航经度和纬度
模式（飞行模式）：
模式：飞行模式显示为一个字符串（即：自稳、悬停等）
ThrCrs：巡航油门大小（0&#），自动驾驶仪自动判断选择最佳大小的油门，用于保持飞行器悬停稳定。
电机（PWM输出到各个电机）：
Mot1，Mot2等：从飞控发送pwm命令到电调/电机
NTUN（导航信息）：
WPDst：离下一个航点（或悬停目标）的距离（单位：cm）。只有在悬停，返航，自动模式才更新。
WPBrg:bearing to the next waypoint in degrees
PErX：纬度方向，飞行器和下一航点之间的距离。
PErY：经度方向，飞行器和下一航点之间距离。
DVelX：纬度方向，所需速度（单位为cm/s）
DVelY：经度方向，所需速度（单位为cm/s）
VelX：纬度方向，实际加速 + GPS估计速度
VelY：经度方向，实际加速 + GPS估计速度
DAcX：纬度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）
DAcY：经度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）
DRol：想要的roll角度（单位：百分之一度）
DPit：想要的pitch角度（单位：百分之一度）
PM(性能监测)：
RenCnt：DCM renormalization count & a high number may indicate problems in DCM (extremely rare)
RenBlw:DCM renormalization blow-up count & how many times DCM had to completely rebuild the DCM matrix since the last PM.Normally innocuous but a number that constantly grows may be an indication that DCM is having troubles calculating the attitude (extremely rare)
FixCnt: the number of GPS fixes received since the last PM message was received (it&s hard to imagine how this would be useful)
NLon: number of long running main loops (i.e. loops that take more than 5% longer than the 10ms they should)
NLoop: the total number of loops since the last PM message was displayed.Normally 1000 and allows you to calculate the percentage of slow running loops which should never be higher than 15%.
MaxT: the maximum time that any loop took since the last PM message.This should be close to 10,000 but will be up to 6,000,000 during the interval where the motors are armed
PMT: a number that increments each time a heart beat is received from the ground station
I2CErr：最新性能监测数据，I2C错误的总数。任何的I2C错误，就可能意味着I2C总线出了问题。可能会导致主循环时间变长，导致飞行性能下降。
查看KMZ文件
当你从APM/PX4下载闪存日志文件，同时会自动创建一个KMZ文件（文件扩展名为.kmz）。可以用谷歌地图打开（只需双击该文件），在谷歌地球上查看飞行数据。请参见有关 数传日志页面 了解更多详细信息。
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