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成功读取MPU6050的原始数据
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献上源代码和工程！（主函数大家修改一下printf函数就可以通过串口发送到PC了，我调试的时候忘记改了）
另外请教一下怎么处理这些原始数据？？？
怎么把两个八位的数据整合在一起~~~
21:36 上传
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你的函数我看了，写的很简单，你说的是你屏蔽的那一行语句吗？
你的那个函数的返回值是u8的，要是想变成16位的数据，就有高8位和低8位，你可以使用左移或者右移，在进行或操作就可以
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你的函数我看了，写的很简单，你说的是你屏蔽的那一行语句吗？
你的那个函数的返回值是u8的，要是想变成16位的数据，就有高8位和低8位，你可以使用左移或者右移，在进行或操作就可以
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金钱106260
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2个8位组合成1个16位？
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2个8位组合成1个16位？
移位就能得到16位数据吗？& & 要做数据类型转换吗
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比如有两个8位数据
u8 src[2];
合成一个数据只需要这样：
u16 dst=0;
dst=(src[0]&&8)|(src[1]);
也有可能是反过来，具体取决于是大端还是小端模式，实在不行多试几次很简单的。
如果是小端模式还可以这样：
u16 dst=0;
dst=*(u16*)
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楼主得到数据了吗？想问下yaw角稳定吗
原来你也在这里
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楼主QQ多少，我在做四轴，加个好友吧，我的qq
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STM32测试MPU6050模块成功的程序 特此分享
注意事项：
（1）主程序编译会出现缺乏&stm32f10x_lib.h&文件
& && && &解决办法：在附件中主程序目录添加附件库&STM32F10x&,在target opition中的C/C++选项卡中的include path路径中添加&STM32F10x&路径。
（2）MPU模块必须与STM32主控板共地，也就是说用板载电源供电最好。（我原先用的单独供电模块，结果串口输出一直为零）
主程序和库下载：
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下面是MPU6050模块程序预览：
/*******************************************************************************
// GY-521 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STM32F103C8T6
// 晶振：8.00M
// 编译环境 Keil uVision4
// 时间：日
// 与模块连接 GPIOB6-&SCL GPIOB7-&SDA& && &
// 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
// 电脑串口助手显示，波特率：115200
// QQ：
*******************************************************************************/
#include &stm32f10x_lib.h&
#include&&&math.h&& & //Keil library&&
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
ErrorStatus HSEStartUpS
#define& &uchar unsigned char
#define& &uint unsigned int& && &&&
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define& && &&&SMPLRT_DIV& && && && && & 0x19& && &&&//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define& && &&&CONFIG& && && && && && && && &0x1A& && &&&//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define& && &&&GYRO_CONFIG& && && && && & 0x1B& && &&&//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define& && &&&ACCEL_CONFIG& && &&&0x1C& && &&&//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define& && &&&ACCEL_XOUT_H& && &&&0x3B
#define& && &&&ACCEL_XOUT_L& && &&&0x3C
#define& && &&&ACCEL_YOUT_H& && &&&0x3D
#define& && &&&ACCEL_YOUT_L& && &&&0x3E
#define& && &&&ACCEL_ZOUT_H& && &&&0x3F
#define& && &&&ACCEL_ZOUT_L& && &&&0x40
#define& && &&&TEMP_OUT_H& && && && && & 0x41
#define& && &&&TEMP_OUT_L& && && && && & 0x42
#define& && &&&GYRO_XOUT_H& && && && && & 0x43
#define& && &&&GYRO_XOUT_L& && && && && & 0x44& && &&&
#define& && &&&GYRO_YOUT_H& && && && && & 0x45
#define& && &&&GYRO_YOUT_L& && && && && & 0x46
#define& && &&&GYRO_ZOUT_H& && && && && & 0x47
#define& && &&&GYRO_ZOUT_L& && && && && & 0x48
#define& && &&&PWR_MGMT_1& && && && && & 0x6B& && &&&//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define& && &&&WHO_AM_I& && && && && & 0x75& && &&&//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//****************************
#define& && &&&MPU6050_Addr& &0xD0& && && & //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT&&ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4];& && && &&&//显示据缓存区
unsigned char BUF[10];& && & //接收数据缓存区
char&&test=0;& && && && && && && && && && && & //IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T;& && && && && &&&//X,Y,Z轴，温度
//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_6
& &
#define SDA_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_7
#define SCL_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_6
#define SDA_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void USART1_Configuration(void);
void WWDG_Configuration(void);
void Delay(u32 nTime);
void Delayms(vu32 m);&&
/* 变量定义 ----------------------------------------------*/
&&/*******************************/
void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
{
& && &&&if(temp_data&0){
& && &&&temp_data=-temp_
& & *s='-';
& && &&&}
& && &&&else *s=' ';
& & *++s =temp_data/100+0x30;
& & temp_data=temp_data%100;& &&&//取余运算
& & *++s =temp_data/10+0x30;
& & temp_data=temp_data%10;& && &//取余运算
& & *++s =temp_data+0x30;& && && &
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_GPIO_Config
* Description& & : Configration Simulation IIC GPIO
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
&&GPIO_InitTypeDef&&GPIO_InitS
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_6;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;&&
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_7;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_delay
* Description& & : Simulation IIC Timing series delay
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
{
& && && && && &
& &u8 i=30; //这里可以优化速度& && &&&，经测试最低到5还能写入
& &while(i)
void delay5ms(void)
{
& && && && && &
& &int i=5000;&&
& &while(i)
& &}&&
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Start
* Description& & : Master Start Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& && && &Start
****************************************************************************** */
bool I2C_Start(void)
{
& && &&&SDA_H;
& && &&&SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&if(!SDA_read)return FALSE;& && &&&//SDA线为低电平则总线忙,退出
& && &&&SDA_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&if(SDA_read) return FALSE;& && &&&//SDA线为高电平则总线出错,退出
& && &&&SDA_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Stop
* Description& & : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SDA_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SDA_H;
& && &&&I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Ack
* Description& & : Master Send Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{& && &&&
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SDA_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
}& &
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_NoAck
* Description& & : Master Send No Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{& && &&&
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SDA_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_WaitAck
* Description& & : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& && && &Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
bool I2C_WaitAck(void)& && && & //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SDA_H;& && && && && && && && &
& && &&&I2C_delay();
& && &&&SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&if(SDA_read)
& && &&&{
& && &SCL_L;
& && && & I2C_delay();
& && &return FALSE;
& && &&&}
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &&&return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_SendByte
* Description& & : Master Send a Byte to Slave
* Input& && && & : Will Send Date
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
{
& & u8 i=8;
& & while(i--)
& & {
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &if(SendByte&0x80)
& && &&&SDA_H;&&
& && &else
& && &&&SDA_L;& &
& && &&&SendByte&&=1;
& && &&&I2C_delay();
& && && && && & SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& & }
& & SCL_L;
}&&
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_RadeByte
* Description& & : Master Reserive a Byte From Slave
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)&&//数据从高位到低位//
{
& & u8 i=8;
& & u8 ReceiveByte=0;
& & SDA_H;& && && && && && && && && && &&&
& & while(i--)
& & {
& && &ReceiveByte&&=1;& && &
& && &SCL_L;
& && &I2C_delay();
& && && & SCL_H;
& && &I2C_delay();& && &&&
& && &if(SDA_read)
& && &{
& && &&&ReceiveByte|=0x01;
& && &}
& & }
& & SCL_L;
& & return ReceiveB
}
//ZRX& && && &
//单字节写入*******************************************
bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)& && && && && && && &//void
{
& && && & if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress);& &//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
& & I2C_SendByte(REG_Address );& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();& && &&&
& & I2C_SendByte(REG_data);
& & I2C_WaitAck();& &
& & I2C_Stop();
& & delay5ms();
& & return TRUE;
}
//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{& &unsigned char REG_& && && && &
& && &&&if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
& & I2C_SendByte((u8) REG_Address);& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();
& & I2C_Start();
& & I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
& & I2C_WaitAck();
& && &&&REG_data= I2C_RadeByte();
& & I2C_NoAck();
& & I2C_Stop();
& & //return TRUE;
& && &&&return REG_
}& && && && && && && && && && && && && && && && && && &
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 时钟初始化
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void RCC_Configuration(void)
{& &
&&/* RCC system reset(for debug purpose) */
&&RCC_DeInit();
&&/* Enable HSE */
&&RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
&&/* Wait till HSE is ready */
&&HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
&&if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
&&{
& & /* HCLK = SYSCLK */
& & RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
&&
& & /* PCLK2 = HCLK */
& & RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
& & /* PCLK1 = HCLK/2 */
& & RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
& & /* Flash 2 wait state */
& & FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
& & /* Enable Prefetch Buffer */
& & FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
& & /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
& & RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
& & /* Enable PLL */
& & RCC_PLLCmd(ENABLE);
& & /* Wait till PLL is ready */
& & while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
& & {
& & }
& & /* Select PLL as system clock source */
& & RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
& & /* Wait till PLL is used as system clock source */
& & while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
& & {
& & }
&&}
& &/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
& & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
& && &&&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
& && &&&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
& && &&&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO&&, ENABLE);&&
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
** 函数功能 ： 端口初始化
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void GPIO_Configuration(void)
{
&&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&&RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE&&);
& &/* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;& && && && && && && && && && && &//& && &&&选中管脚9
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;& && && && && &&&// 复用推挽输出
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;& && && && && &&&// 最高输出速率50MHz
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& && && && && && && && && && && &// 选择A端口
& &
&&/* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;& && && && && && && && &&&//选中管脚10
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;& && && & //浮空输入
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& && && && && && && && && && && & //选择A端口
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
** 函数功能 ： 串口1初始化
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void USART1_Configuration(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitS
USART_ClockInitTypeDef&&USART_ClockInitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE&&);
USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_D& && && && && && && && &// 时钟低电平活动
USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_L& && && && && && && && && && &&&// 时钟低电平
USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2E& && && && && && && && && && &&&// 时钟第二个边沿进行数据捕获
USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_D& && && && && & // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
/* Configure the USART1 synchronous paramters */
USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);& && && && && && && && && && && && && & // 时钟参数初始化设置
& && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && &&&
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;& && && && && && && && && && && && && && && && &&&// 波特率为：115200
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;& && && && && && && && &&&// 8位数据
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;& && && && && && && && && && && & // 在帧结尾传输1个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_N& && && && && && && && && && && & // 奇偶失能
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_N& && &&&// 硬件流控制失能
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;& && && && && && &// 发送使能+接收使能
/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
& &
&&/* Enable USART1 */
USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);& && && && && && && && & //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);& && && && && & //使能USART1中断源
USART_Cmd(USART1, ENABLE);& && && && && && && && && && && && && && && && && && &&&//USART1总开关：开启
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 中断初始化
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void NVIC_Configuration(void)
{
&&NVIC_InitTypeDef NVIC_InitS&&
&&NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQC
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
** 函数功能 ： 看门狗初始化
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void WWDG_Configuration(void)
{
&&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);& && &&&
&&WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);& && && && && && && & //&&WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)&&
&&WWDG_SetWindowValue(0x41);& && && && && && && && && && && &// Set Window value to 0x41
&&WWDG_Enable(0x50);& && && && && && && &&&// Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
&&WWDG_ClearFlag();& && && && && && && && && && & // Clear EWI flag
&&WWDG_EnableIT();& && && && && && && && && && & // Enable EW interrupt
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能 ： 延时函数
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void Delay(vu32 nCount)
{
&&for(; nCount != 0; nCount--);
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能 ： 长延时函数& && && &m=1,延时1ms
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void Delayms(vu32 m)
{
&&u32
&&
&&for(; m != 0; m--)& && &&&
& && & for (i=0; i&50000; i++);
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
void WWDG_IRQHandler(void)
{
&&/* Update WWDG counter */
&&WWDG_SetCounter(0x50);
& && &&&
&&/* Clear EWI flag */
&&WWDG_ClearFlag();
//************************************************
void&&USART1_SendData(uchar SendData)
{
USART_SendData(USART1, SendData);
Delayms(1);
}
//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU6050(void)
{
/*
& &Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);& &//
& &Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);& & //
& &Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);& & //±2000°
& &Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );&&//
& &Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);& &//
*/
& && && &&&Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);& && &&&//解除休眠状态
& && &&&Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
& && &&&Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
& && &&&Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
& && &&&Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
& && &&&
//******读取MPU6050数据****************************************
void READ_MPU6050(void)
{
& &BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
& &BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
& &T_X=& && &&&(BUF[1]&&8)|BUF[0];
& &T_X/=16.4;& && && && && && && && && && && && && && && && && & //读取计算X轴数据
& &BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
& &BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
& &T_Y=& && &&&(BUF[3]&&8)|BUF[2];
& &T_Y/=16.4;& && && && && && && && && && && && && && && && && & //读取计算Y轴数据
& &BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
& &BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
& &T_Z=& && &&&(BUF[5]&&8)|BUF[4];
& &T_Z/=16.4;& && && && && && && && && && && && && && && && &//读取计算Z轴数据
&&// BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
&&// BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
&&// T_T=(BUF[7]&&8)|BUF[6];
&&// T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
}
//********串口发送数据***************************************
void Send_data(uchar axis)
{
&&USART1_SendData(axis);
&&USART1_SendData(':');
&&for(i=0;i&4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
&&USART1_SendData(' ');
&&USART1_SendData(' ');
&&/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输& & 入& && &&&： 无
** 输& & 出& && &&&： 无
** 返& & 回& && &&&： 无
********************************************************************************
*/
int main(void)
{
&&RCC_Configuration();& && && && && &&&//配置RCC
&&GPIO_Configuration();& && && && && &&&//配置GPIO
&&USART1_Configuration();& && && &//配置串口1
&&I2C_GPIO_Config();& && && && && &&&//配置IIC使用端口
&&Delayms(10);& && && && && && && && && && && &//延时
&&Init_MPU6050();& && && && && && && &//初始化MPU6050
&&while(1)
{
& && &&&READ_MPU6050();& && && && && &&&//读取MPU6050数据
& & DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
& && &&&Send_data('X');& && && && && && && && & //发送X轴数
& && &&&DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
& && &&&Send_data('Y');& && && && && && && && & //发送Y轴数
& && &&&DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
& && &&&Send_data('Z');& && && && && && && && & //发送Z轴数
& && &&&DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
& && &&&Send_data('T');& && && && && && && && & //发送温度数据
& && &&&USART1_SendData(0X0D);& && && &//换行
& && &&&USART1_SendData(0X0A);& && && &//回车
& && &&&Delayms(5);& && && && && && && && && && && &//延时
&&}
}
/*************结束***************/
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　看看，51黑电子论坛有你更精彩！！！
　从楼主的代码来看，最终应该是一个陀螺仪的功能。还是很感谢资源的共享！！！
看看，51黑电子论坛有你更精彩！！！
多轴陀螺仪测试很有用，点个赞！
楼主可不可以讲解一下啊，上面貌似用到了看门狗，看门狗是干嘛用的，不是只用I2C读出来就可以了么
最近在看MPU6050，拿过来认真研究研究
好帖 赞一个& && && && && && && && &
楼主，程序实验了。I2C跟踪进去有数，但串口一直不通啊
最近在学习这方面的内容，ESP MPU都需要，先保留
太感谢楼主了 非常感谢
一直在找，终于找到，试一试
无效楼层，该帖已经被删除
不太会用。。。
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