>> 这次是超声波测距企业级程序，有需要的可以拿去
这次是超声波测距企业级程序，有需要的可以拿去
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深圳电应普科技有限公司超声波测距模块这次比较专业，注释较少，可以直接拿去用做出成品！
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谈超声波测距仪硬件系统中的单片机系统
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你可能喜欢国内超声波测距研究应用现状
14:03:09& 来源：&
　　【摘要】本文结合超声波测距原理，对超声波回波信号处理、新型换能器研发、发射脉冲选取的国内研究现状，以及该技术在液位测量、移动机器人定位和避障、汽车防撞、曲面仿形检测的应用现状作了综述，分析了超声波测距系统现阶段存在的常见问题，相应提出了解决方案，并对超声波测距的发展与应用趋势进行了展望。
　　1 引言
　　随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触式检测技术已被广泛应用于多个领域。目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等。其中，CCD探测具有使用方便、无需信号发射源、同时获得大量的场景信息等特点，但视觉测距需要额外的计算开销[1]。雷达测距具有全天候工作，适合于恶劣的环境中进行短距离、高精度测距的优点[2]，但容易受电磁波干扰。激光测距具有高方向性、高单色性、高亮度、测量速度快等优势，尤其是对雨雾有一定的穿透能力，抗干扰能力强，但其成本高、数据处理复杂[3]。
　　与前几种测距方式相比，超声波测距可以直接测量近距离目标，纵向分辨率高，适用范围广，方向性强，并具备不受光线、烟雾、电磁干扰等因素影响，且覆盖面较大等优点。目前，超声波测距已普遍应用在液位测量、移动机器人定位和避障等领域，应用前景广阔。本文将对超声波测距的原理及国内研究、应用现状进行综述，并对其发展趋势进行展望。
　　2 超声波测距原理
　　超声波测距方法主要有相位检测法、声波幅值检测法和渡越时间法三种。其中，相位检测法精度高，但检测范围有限; 声波幅值检测法易受反射介质的影响。因此，当前超声波测距一般使用渡越时间法。基于此，本文仅针对渡越时间法测距的研究和应用现状进行综述。
　　超声波测距的工作原理: 发射换能器向外发射超声波，超声波在介质中传播，遇到障碍物后反射，产生回波，接收换能器接收回波。渡越时间法就是通过检测发射超声波与接收回波之间的时间差t，求出目标障碍物距信号发射源的距离d，计算公式为:
　　其中，v为超声波波速(m/s)。
　　式中，T为环境摄氏温度，℃; S为水盐度，按千分比计算; P为海水静压力，Pa。
　　3 超声波测距的国内研究现状
　　近十年来，国内科研人员在超声波回波信号处理方法、新型超声波换能器研发、超声波发射脉冲选取等方面进行了大量理论分析与研究，并针对超声测距的常见影响因素提出温度补偿、接收回路串入自动增益调节环节等提高超声波测距精度的措施。
　　3.1 超声波回波信号处理方法
　　超声波测距中，超声波回波处理方法的优劣，直接关系到回波前沿的定位精度和渡越时间的测量精度，进而决定着超声波探测定位系统的精度和反应速度。近年来，童峰、Yang Yichun、程晓亮等先后在该方面做了大量研究。
　　童峰等[5，6]提出最小均方自适应时延估计(LMSTDE)的算法。该算法消去了实际换能器与理想换能器的频率特性差，消除了信道由于斜向入射产生的传递特性对输出信号产生的影响，使整个系统保持平坦的频率响应，且输出均方误差最小。但该算法计算量太大，特别在自适应滤波器的阶数较高时，计算量会明显增加。Yang Yichun等[6]针对传统相关计算法在信号的采样频率很低时计算得出的相关函数分辨率低这一不足，提出了基于修正的线性调频变换和相关峰细化原理的精确时延估计快速算法，精确计算相关函数的峰，使得低采样信号的时延估计精度得以提高，并且不受采样率的限制。程晓畅等[8]针对常规相关峰插值方法在多倍插值的情况下，计算复杂、时延估计精度差等缺陷，结合超声回波信号的窄带通特性和相关峰细化原理，提出了直接提取相关函数包络和包络峰细化的算法，并分析了计算复杂度; 并且还针对超声波换能器的带宽特性和单脉冲回波特性，对M序列参数设计方法进行分析。他们借鉴雷达信号处理中的脉冲压缩技术，提出了基于FFT的伪随机码包络相关快速时延估计的算法，将信号解调与匹配相关融合，减少了计算量。
　　这三种算法均属于互相关函数算法，与传统互相关函数算法相比，它们均在提高时延估计精度的同时，避免了计算量的大幅增加卜英勇等[8]根据回波信号的传输特征，利用小波分析法对回波信号进行运算处理，提出了基于小波包络原理的峰值监测方法。小波分析法是一种针对信号的时间-尺度(时间-频率) 进行分析的方法，可以获得平滑、有效的回波包络曲线，进而利用峰值检测法确定回波前沿的到达时刻，具有高分辨率的优点。
　　赵海鸣等[9]提出通过双比较器整形结合软件确定回波前沿的测量方法，在一定程度上消除了由于回波信号强弱变化而造成的测量时间的误差，从而提高测量精度，使在空气中近距离测量的精度可达到厘米级。付华等[10]尝试利用Elman反馈神经网络逼近真实函数，以期望提高避障系统的测量精确度，降低避障系统的误判率。Elman网络隐层采用了&tansig&激活函数，输出层选用了&pureline&激活函数，从而只要有足够的隐层神经元个数，网络就能够以任意精度逼近任意函数。试验证明，该方法在对超声波测距传感器进行温度、湿度补偿后，其测量精度提高了两个数量级。
　　陈先中等[11]基于能量重心校正法和最小二乘法的原理，提出了一种改进型椭圆中心超声回波寻峰的算法，即通过曲线拟合搜索回波信号能量集中点&椭圆中心点，进而找到回波信号的峰值点。与包络线法和三次多项式法相比，此算法相对误差稳定在0.2%，适用于高精度工业测量。
　　目前，国内学者对超声波回波信号处理算法的研究已经日渐成熟，但其作为超声波探测定位的关键技术，仍将是一个重要的研究方向。
　　3.2 新型超声波换能器研发
　　随着超声波回波信号处理方法的不断完善，如何研发新型、高性能超声波换能器以进一步拓宽超声波测距的应用空间，作为解决超声波测距系统不足的根本手段，越来越受到国内学者关注。通过对以Vmos场效应管为开关元件的超声波发射电路进行分析，马庆云等[12]发现激励脉冲宽度对超声波换能器的发射功率影响极大，换能器取得最大发射功率所对应的激励脉冲宽度为其谐振周期的一半。该分析结果对新型超声波换能器的发射电路的设计具有一定的指导作用。针对传统连续调频超声波系统需要使用宽带超声传感器的不足，李希胜等[13]提出了一种连续窄带调频超声波测距方法。该方法可以利用较低的瞬时超声波功率实现较高的平均发射功率，从而利用普通超声传感器来组成超声发射-接收传感器对，避免了使用价格昂贵的宽带超声传感器。
　　目前国产低功率超声波探头，一般不能用于探测15m以外的物体，美国AIRMAR公司生产的Airducer AR30超声波传感器的作用距离可达30m，但价格较高。潘仲明等[14]对大作用距离超声波传感技术进行研究，研制了谐振频率为24.5kHz的新型超声波传感器，其作用距离超过了32m，测量误差小于2%。廖一等[15]提出利用弯曲振动换能器改善声匹配，将气介超声波换能器的最大探测距离提高到35m。现阶段，国内一些科研人员在超声波发射电路的简化、发射功率和频率的控制、最大探测距离的提高等方面对新型超声波换能器进行研究并取得了一定成果，但对新型超声换能器制作材料、超声波发生机理创新等方面的研究尚有不足。
　　3.3 超声波发射脉冲选取
　　目前市场上普通的超声波测距系统，一般采用发射单超声脉冲的方法，这种方法在测距精度和可靠性等方面的研究已较成熟。但是当它采用较高频率超声波时，会因空气吸收而较快衰减，导致有效测量距离降低; 在通过降低频率以增大测距范围时，测距的绝对误差又会增大。因而该方法存在测量分辨力和有效作用距离的矛盾，极大制约了超声波传感器应用领域的拓宽。
　　近年来，如何合理选择超声发射脉冲，可以使超声波测距系统在提高有效作用距离的同时，相应提高测量精度与抗干扰能力，成为超声波测距技术的又一个重要研究方向。针对此点，程晓畅[7]借鉴雷达信号处理中的脉冲压缩技术，率先提出通过选用伪随机二进制序列作为超声发射的脉冲压缩信号，并在接收端对回波进行处理，从而获得窄脉冲的方法。杜晓等[16]则兼顾测距范围和精度，提出通过采用40kHz与20kHz两种超声波同时测距的双频超声测距方法。脉冲压缩技术与双频超声测距技术在超声测距中的应用，在一定程度上使超声波测距系统同时具备了窄脉冲的高分辨力和宽脉冲的强检测能力，但仍旧不能满足高精度测量的要求。
　　4 超声波测距的应用
　　超声波测距凭借其原理简单、易于实现以及成本低等优点，在液位测量、移动机器人定位和避障、汽车防撞和曲面仿形检测等领域得到了广泛的应用。
　　4.1 液位测量
　　接触式液位测量存在易渗漏、易腐蚀、不便于检修和维护等问题，利用超声波测距可以实现液位的非接触式测量，解决上述问题。与其他测位方法相比，超声波液位测量具有结构简单、非接触、安装和维护方便、性能稳定可靠等优势。雷建龙等[17]基于超声波测距原理，设计了一种便携式液位测量仪。该仪器体积小，便于测量，系统成本低，并且能对速度进行温度补偿，保证了检测精度。但其测量范围小，测量精度低。陈平等[18]则将超声波测距技术与测试算法相结合，设计了一种群罐液位监控仪器。该仪器可靠性高，利用单片机内部集成的温度传感器进行了有效的温度补偿和校正，提高了系统的测量精度。
　　4.2 移动机器人定位和避障
　　移动机器人需要装备多种传感器来获取环境信息以确定自身的位置( 定位) 和绕开障碍物( 避障) ，其中比较常用的传感系统是视觉系统和超声波测距系统。超声波传感器已经被广泛用作测距传感器，并应用于机器人的定位和避障。田志宏等[19]基于超声波测距原理，设计了一种能够智能避障的电动轮椅车，通过安装多组传感器来检测障碍物，达到避障的目的。王洪青等[20]设计了一种适用于移动机器人的并行超声波测距系统。其采用多传感器并行工作的方式，提高了测距的实时性，有效屏蔽了系统干扰，满足移动机器人避障的要求。
　　4.3 汽车防撞
　　随着汽车拥有量的增长，汽车的安全和使用便捷性能受到了空前的关注。由于存在视觉盲区，人们在倒车时无法看清楚车子后面的障碍物，很容易刮伤汽车或发生事故。通过在车身前后安装超声测距传感器可以有效测量车身距障碍物间距离，解除了驾驶员泊车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。彭翠云等[21]以Cygnal 单片机为控制器，设计了一种用于汽车倒车系统的超声波测距模块。该模块向决策系统实时提供汽车与障碍物的间距，以利于汽车避障，同时可以保证较高的测距精度和较宽的测距范围。仇成群等[22]结合超声波测距技术，设计了一种汽车测距防撞报警系统。该系统能够自动检测汽车与障碍物间的距离，并能够实现LED显示，它具有电路简单、操作便捷、工作稳定等优点。
　　4.4 曲面仿形检测
　　大多数曲面外形尺寸很难通过传统测量方式获得，而超声波测距可以通过采用多传感器多角度测距，确定其外形特征，以实现对曲面的检测。赵海鸣等[23]在分析各种水下地形测量方法及其特点的基础上，提出了一种应用超声波测距方法进行水下微地形高程数据测量的方法。该方法利用互相关运算可以在信噪比很小的情况下准确定位回波到达时间，从而在复杂环境下实现超声波测距。经试验验证，该方法的测量误差在-1～1cm以内，探测重构得到的微地形图能真实地反映被测地形特征。吴穹等[24]设计了一种超声波车载土石方计量系统，用于测量土石方的体积。该系统采用超声波传感器阵列的形式，利用多个传感器顺序测量出每个超声波传感器到土石方表面的距离，然后通过距离到体积的变换，得出土石方的体积。该系统成本低、硬件容易实现，但由于传感器测量范围有限，系统检测精度仍有待提高。汪恩军等[25]设计了一种基于超声波传感器的车辙检测系统，通过在检测车上布置多个超声传感器来获取路面车辙原始信息。此外，该系统针对超声传感器的输出波形，设计了按周期精确采样的方法，从而降低干扰，提高了系统检测检测精度。张富贵等[26]在分析果树外形检测机理的基础上，提出了基于超声波测距的果树外形检测方法。该方法通过多个传感器测距，实现对果树外形的检测。但由于传感器数目有限，所得果树外形轮廓曲线与实际的果树外形轮廓曲线误差较大。
　　5 现阶段常见问题的分析及解决
　　1) 超声波传播波速不恒定
　　超声波在介质中的传播速度随周围环境(温度、压力等)的变化而变化，其中温度的影响最为明显。常温下，超声波的传播速度为340m/s，温度每升高1℃，声速增加约为0.6m/s，因此超声波测距中一般采用温度补偿的方法，即在数据处理中对超声波传播速度进行实时温度补偿。
　　2) 回波信号幅值随传播距离增大呈指数规律衰减回波信号幅值随传播距离增大呈指数规律衰减，使得接收传感器接收到的回波信号随着测量距离的增大而大幅减小，给回波前沿的准确定位带来困难，造成测量精度降低。在回路上串入自动增益调节环节(AGV)，使得电路放大倍数随着测量距离的增大而相应规律地增加，可有效解决该问题。
　　3) 盲区
　　发射超声波时，超声波换能器在驱动脉冲结束后，会由于惯性继续振动，产生余振。余振期间，由于无法区分回波信号与余振信号，因此必须等余振停止或衰减到足够小后，才能允许接收传感器接受信号。这段时间由于无法检测超声波传播距离，从而出现盲区。为了减小盲区，即尽快让余振衰减到零或足够小，马志敏[27]提出自动根据测量距离远近调控发射功率的方法，即自动根据距离的远近来调整发射拖尾波覆盖信号的宽度，从而消除拖尾波的干扰。QiangLi，Zhang[28]提出增大余振衰减系数的方法，来加速余振的衰减。郗晓田提出通过减小电容上电压最大值U的初值来加速余振衰减的方法，也可在一定程度上减小盲区。
　　4) 超声波旁瓣影响
　　接收传感器在超声波发射结束后接收到的第一个波一般是串扰直通波。它是超声波信号由近源的波束旁瓣或通过换能器绕射，直接到达接收传感器造成的[20]。因此，安装传感器过程中，两个探头之间距离应大于3cm[20]，从而降低超声波旁瓣对测距系统精度的影响。
　　5) 混响信号干扰混响信号是由于水中介质及界面等非目标物对发射信号的反向散射波在接收点叠加而产生的。其本身是一种回波，且包含的信号频率与发射信号相近，不能被一般滤波电路或算法消除。特别在近距离探测中，它是主要背景干扰。测距时，可以根据时间变化，控制接收放大电路的增益，以实现对混响信号幅值的抑制[23]。
　　6) 超声波探测器测量分辨力和探测角度范围的矛盾超声波测距选用大波束角探测器，可以满足探测范围要求，但分辨能力较差，难于准确地提供目标的边界信息。然而如果采用小波束角探测器，可以满足分辨能力的需要，但探测范围很难满足要求。针对这一矛盾，金元郁[29]等提出步进电机驱动单套小波束角传感器做扇形扫描的方法，即步进电机每转过一个步距角，测距系统便在当前的角度上测取一个距离信息，结合当前的扫描角度，就得到了一个较为精确，而且兼有距离、方向的位置信息。该方法有效弥补了大波束角探测器分辨能力差，小波束角探测器探测范围不足的缺点。
　　6 结束语
　　超声波测距作为非接触式检测技术的典型方法之一，以其价格低廉、信号处理可靠、不受电磁、天气影响等优势，必将拥有广阔的市场前景。综合分析国内超声波研究现状，本文对超声波测距研究趋势做以下三点展望:
　　1) 目前，超声波换能器多采用压电陶瓷材料和磁致伸缩材料来制造。这两种材料制造的换能器存在一定的阻抗失配问题，即在驱动脉冲结束后，由于惯性会继续振动产生盲区，进而影响系统的测量精度。因此，超声换能器制造材料的改进是超声波测距技术发展的一个重要方向。
　　2) 随着回波信号处理方法的逐渐完善，选择更合理的超声波发射脉冲、研发更高性能的超声波换能器，来提高超声波测距系统的有效作用距离、分辨力、测量精度和抗干扰性等性能，是超声波测距理论的又一个重要研究方向。
　　3) 此外，基于超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等多种非接触式检测技术均具有各自优点。本文认为将多种非接触式传感器合理地冗余复合使用，充分发挥各检测方法的优势，可以得到更精确的检测结果，这也将成为测距技术发展的一个热点。
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　　作者简介:李戈(1987-)，女，江苏徐州人，现为中国矿业大学机电工程学院研究生，研究方向为机械设计及理论。E-mail:
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