2112人阅读
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。
一、ROS by Example
& & & & 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、编译：
二、rviz简单机器人模拟
& & & &1、安装机器人模拟器 & & & & & & & & & & &&
& & & &rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。
& & & &2、TurtleBot机器人的模拟
& & & &在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码，我们先进行实验，完成后再仔细研究代码。
& & & &机器人模拟运行：
& & & &然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开rviz界面，才能看到机器人实体。
& & & &后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下：
& & & &此时的机器人是静止的，需要发布一个消息才能让它动起来。
& & & &如果要让机器人停下来，需要在中断中按下“Ctrl+c”，然后输入：
& & & &也可以改变发送的topic信息，使机器人走出不同的轨迹。
三、实现分析
& & & &按照上面的仿真过程，我们详细分析每一步的代码实现。 &&
& & & &1、TurtleBot机器人运行
& & & &机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_turtlebot.launch文件。&
& & & & 文件可以大概分为四个部分：
& & & & （1） 从指定的包中加载urdf文件
& & & & （2） 启动arbotix模拟器
& & & & （3） 启动状态发布节点
& & & & （4） tf坐标系配置
2、rviz配置文件
& & & &在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件，主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比较长，这里只列举重点的部分。
& & & & 上面的代码是配置背景颜色和网格属性的，对应rviz中的选项如下图所示。
& & & & 其中比较重要的一个选项是Camera的type，这个选项是控制开发者的观察角度的，书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面图中的俯视角度，无法看到机器人的三维全景，所以可以改为OrbitViewController方式，如下图所示：
3、发布topic
& & & & 要让机器人动起来，还需要给他一些运动需要的信息，这些信息都是通过topic的方式发布的。
& & & & 这里的topic就是速度命令，针对这个topic，我们需要发布速度的信息，在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构，这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下：
& & & & & & &&
& & & &&用下面的命令进行消息的发布，其中主要包括力的大小和方向。
4、节点关系图
----------------------------------------------------------------
ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。
一、创建硬件描述包
二、智能车尺寸数据
& & & & 因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：
三、建立urdf文件
& & & & 在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：
四、建立launch命令文件
& & & & 在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：
五、效果演示
& & & & 在终端中输入显示命令：
& & & & 显示效果如下图所示，使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。
----------------------------------------------------------------
ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真
之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。
一、模型完善
& & & & 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
& & & & .xacro文件主要分为三部分：
1、机器人主体
2、gazebo属性部分
二、lanuch文件
& & & & 在launch文件中要启动节点和模拟器。
三、仿真测试
& & & & 首先运行lanuch，既可以看到rviz中的机器人：
& & & & &发布一条动作的消息。
四、节点关系
----------------------------------------------------------------
欢迎大家转载我的文章。
转载请注明：转自古-月
&&相关文章推荐
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：2967413次
积分：38827
积分：38827
排名：第94名
原创：427篇
转载：3701篇
评论：244条
(20)(108)(169)(174)(212)(222)(17)(127)(159)(189)(317)(382)(479)(217)(348)(477)(286)(113)(8)(1)(72)(11)(10)(21)(11)
----------coding----------
----------MLCV----------
----------IT笔试面试----------
----------大数据云计算----------
----------Math----------共享作品&&(共享VIP用户专享)800万海量严选共享作品，20M/s 极速无限下载，每日更新 5000+，低至0.18元/天。分享到：与
人分享您的设计品味您可能在找这些：42屏蔽的情况下为火龙11Pixim海狼相机为例12为printrbot参数线轴架41为urm37超声波测距传感器与接口伺服dfrobot案例40为英尺电源箱的防火墙10pizzaboy手柄为iPhone 5（1.1版）00为# 6-32螺母和螺栓的挤出机10为k8200和E3D hotend直接传动挤压机。&收藏成功!
登录千图网
或该帐号还未注册，验证加载中该帐号还未注册，验证加载中
工作日：9:00 - 22:00
节假日：9:00 - 18:00
电话客服 :
400-998-7011 工作日：9:00 - 22:00
已连续签到天
再保持天连续签到将可获得共享VIP1天turtlebot硬件安装手册_图文_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
turtlebot硬件安装手册
上传于|0|0|文档简介
&&turtlebot硬件安装手册
阅读已结束，如果下载本文需要使用0下载券
想免费下载更多文档？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩6页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢}