怎样可以造成人的瞬间死亡？砍头和枪毙的痛苦会持续多久？ - 知乎1339被浏览431388分享邀请回答765147 条评论分享收藏感谢收起广州子锐机器人技术有限公司
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FANUC机器人的正确停止方法
　　FANUC机器人有如下3种停止方法。
　　一、断电停止 （相当于IEC 60204-1 的类别0 的停止）
　　这是断开伺服电源，使得FANUC机器人的动作在一瞬间停止的、FANUC机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。
　　通过断电停止，执行如下处理：
　　- 发出报警后，断开伺服电源。FANUC机器人的动作在一瞬间停止。
　　- 暂停程序的执行。
　　二、控制停止 （相当于IEC 60204-1 的类别1 的停止）
　　这是在使FANUC机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、FANUC机器人的停止方法。
　　通过控制停止，执行如下处理：
　　- 发出&SRVO-199 Control Stop&（伺服-199 控制停止），减速停止FANUC机器人的动作，暂停程序的执行。
　　- 减速停止后发出报警，断开伺服电源。
　　三、保持 （相当于IEC 60204-1 的类别2 的停止）
　　这是维持伺服电源，使得FANUC机器人的动作减速停止的、FANUC机器人的停止方法。通过保持，执行如下处理：
　　- 使FANUC机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。
　　控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。
　　按下急停按钮时，或者栅栏打开时的FANUC机器人的停止方法，是&断电停止&或&控制停止&的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合，叫做&停止模式&。停止模式随FANUC机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
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