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伺服电机编码器反馈方式的问题
数控机床进给轴的伺服电机编码器反馈一般有两种：一种是伺服电机编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给系统；（一般半闭环用这种反馈方式）
另外一种是伺服电机编码器直接反馈给系统；（一般全闭环，也就是加光栅尺时用这种反馈方式）&&_+ i5 `# X8 ~3 H- [6 B+ z
( T& k! t. N. Z4 r
是这样的吗？它们的区别是什么？
4 f/ O' t5 ^8 L# }
有知道的社友请说一下，谢谢。: P$ @* t# G$ q+ j. A! r0 ]- X
后者精度高
我想问的是反馈时为什么有的经过驱动器，有的不经过驱动器？&
这个我知道。&
伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系统的直线光栅尺测量的机床实际移动距离，直接反馈给数控系统还有反馈给伺服驱动器。
电机编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给数控系统。&
而闭环系统的直线光栅尺测量的机床实际移动距离，直接反馈给数控系统还有反馈给伺服驱动器。
层主的意思是全闭环时，电机编码器可以反馈给系统，也可以反馈给驱动器，是吗？&
选用全闭环，一般是由于伺服电机与输出轴之间有其它传动及减速部件，如减速机，同步轮等，为消除这些部件的误差或打滑等影响精度的因素，在最终执行端即输出轴加装第二编码器（光栅尺），至于硬件连接，各家品牌不一样，不过最终的控制及运算，都是在控制系统内的
我的疑问是伺服电机编码器反馈给驱动器，驱动器做什么用？也就是驱动器接收到伺服编码器用什么用呢？怎么处理？&
这个我知道谢谢层主回答。&
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伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系 ...
字面上说直线光栅尺反馈给驱动器和系统，不是电机编码器，编码器反馈只能回到驱动器，由驱动器反馈给系统。/ H9 n7 |# Z3 r
说的不对请指正。
编码器反馈给驱动器后，驱动器怎么处理这些信息，请问层主知道吗？&
层主说的应该是对的。&
半闭环用电机自己的编码器，反馈给驱动器之后有几种模式，一种是经过处理之后给上位机判断，还有一种是到位停止后微动来保证精度，这个好像是驱动器自己偷偷完成的，还有其他模式我也没用过。
全闭环不用电机的编码器，直接测量末端的位移量反馈给上位机，比如用光栅，位置传感器等，但是这些传感器产生的信号给到上位机的过程也是需要处理的，有类似放大器的东西在回路中负责处理这些信号。6 q5 x! U9 @3 d8 y9 N; Z- l
因为伺服驱动器比较厉害，直接集成了这种处理信号的器件，所以编码器反馈给它，由它处理好了再给上位机。
楼主不能像理解步进驱动器一样理解伺服驱动器。它不仅是发脉冲那么简单。3 N. Q7 D' U+ J7 K
) J; C/ o) W, B5 }. ~7 `' F9 w
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PS ：没翻资料，根据印象写的，哪里说错了请指正。
谢谢层主。&
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伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系 ...
电机编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给数控系统。( ]&&c1 P4 s, [, D
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选用全闭环，一般是由于伺服电机与输出轴之间有其它传动及减速部件，如减速机，同步轮等，为消除这些部件的 ...
第一编码，即伺服电机上的编码器，做速度反馈，用于电机的速度环控制，第二编码器，即输出端编码器（光栅尺）做位置反馈，用于系统位置控制
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我来说一下大概的控制过程吧，帮助楼主理解：
上位机发指令给驱动器，命令移动到某点，需要的转数都是跟据设定参数计算出来的，驱动器执行就是，具体的转数就是由编码器反馈。这种方式的缺点是零点会漂移，重复精度不够高，需要归零装置。有些要求精度的地方就加了光栅或者差变等直接测量位移的传感器，反馈到上位机，上位机觉得超出允许误差了再发一个补充指令，让驱动器驱动电机再动一下（实际可能不指一下，这是衡量控制策略好坏的关键之一）。+ N; H. l. Y1 _$ Q; D$ _# @
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另外再补充一点，现在的驱动器上也有自带控制卡的，可称为驱动控制器，甚至还有带PLC的，可以写程序，控制上说的上位机和驱动器不要和实际中混淆了。
层主的意思驱动器中也有PLC装置，可以写程序吗？因为我是搞机械设计的，对这块还真不太熟悉。&
非常感谢层主。&
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共享一个万无一失的旋转编码器检测程序
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本程序中针对的传感器具有A和C两个输出，旋转时两个都可以产生中断，只是转向不同时相位不同。程序中使用一个触发中断，在中断里面判断另外一个的电平，开始不管怎么写都会有有一些误判断，我曾经循环判断了100次，只要有一次判断与其他不同的都丢弃，结果还是会有一些误判断，后来加了两个边沿检测，基本可以算是万无一失了，我转了1一个小时都没发现有方向判断错误的。加t1、t2是防止程序死在中断里面，如果慢转丢失判断结果可以适当增大t1、t2。
[C] 纯文本查看 复制代码//旋转编码器旋转中断
//ROTARY_A、ROTARY_C
void EXTI3_IRQHandler(void) //中断号9（PC3）
u8 t1 = 50;
u16 t2 = 1000;
if ((EXTI-&PR) & (1 && 3))
EXTI-&PR = 1 && 3;
//清除LINE3上的中断标志位
if (!ROTARY_C)
Delay_us(10);
while ((ROTARY_A == 0) && (t1--))
Delay_ms(1);
Delay_us(10);
if (ROTARY_C)
UART1_printf(&顺时针转\r\n\r\n&);
Delay_us(10);
while ((ROTARY_A == 0) && (t2--))
Delay_ms(1);
Delay_us(10);
if (!ROTARY_C)
UART1_printf(&逆时针转\r\n\r\n&);
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另外再发一个print函数，不需要重定义fputc，fgetc，并且所有的串口都可以写个这个函数，功能与标准c语言里的printf函数一样，应该是一样的吧，反正我还没发现不一样的。
[AppleScript] 纯文本查看 复制代码//需要包含的头文件
#include &stdarg.h&
void UART1_printf(char *fmt,...)
char string[256];
va_start(ap, fmt);
vsprintf(string, fmt, ap);
UART1_SendString(string);
va_end(ap);
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只能判断转向吗?给力
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貌像迟点会用到，呵呵，谢谢分享！！！
现在，程序把烂铜烂铁变得智能化了，人呢，一旦离开了这烂铜烂铁就不知道干啥了
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感谢分享，后面说不定会用得到，先收藏
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不错，谢谢分享。
我是开源电子网站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子& &
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你不用delay看看，不用delay更简单，我应用中用没发现你的这种误判情况。
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方法不错，不过在中断里面做ms级别的延时，总感觉不太好。
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谢谢分享，学习了。
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谢谢分享。定时器也有个编码器模式
一直努力就很好。
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不错正是我所需要的，刚开始用查询的方式，根本就没有效果，试试楼主这个方法，看看行不行
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请问 ROTARY_C 是什么
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兄弟，你的旋钮式怎么接线的？
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请教一下，你的单片机IO口是怎么配置的，按照你的程序和波形对不上呢？
Powered by旋转编码器导致的电梯故障检查实例
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摘要: 高手修理电梯.从来就是能够根据故障的现象，分析成因，并能迅速地判定故障所产生的真正原因或是确定故障所在的具体位置.因此修理电梯既需要不断地总结和积累排除故障的经验，更需要掌握确认故障的一些技巧。 　　旋 ...
&&&& 高手修理.从来就是能够根据故障的现象，分析成因，并能迅速地判定故障所产生的真正原因或是确定故障所在的具体位置.因此修理电梯既需要不断地总结和积累排除故障的经验，更需要掌握确认故障的一些技巧。
　　旋转编码器故障的确认
　　实例1：一台电梯，平层不准确在运行行程中有"腾一腾"的现象.在维修时费了很大劲走了许多弯路最终发现是因旋转编码：几个光电感应孔被灰尘封堵而致清洁后故障消除.
　　实例2：一台电梯在进行空轿厢安全钳一限速器联动试验后出现了异常现象，电梯选层起动后爬行约50mm，便停止.思来想去.既然电梯具有运行条件，也无明显的其他异常现象那么肯定是旋转编码器出了问题.最后查出原因果然是旋转编码器与微机的连接有虚接现象.
　　实例3：1台VVVF电梯在运行中经常突然停梯.然后自动平层后又可正常运行.经枪查该故障不是因为制动线路不良所引起。也不是安全回路及门锁回路瞬间通断所导致。而是因为旋转编码器严重磨损导致电梯在运行中产生信号突然中断的现象所致.
　　实例4：1台电梯检修运行正常 快车运行时轿厢强烈地振荡，电梯有规律地上下抖动特别是多层运行时这种现象尤为明显.在检查电梯主回路印刷板及驱动单元之后 仍未找到真正原因.经询问业主，得知是有人在机房清除杂物后，电梯开始出现上述现象.后对曳引机及控制柜外围着重进行检查发现装在电机尾部用于测速反馈的 PG接地铜皮扭曲变形使得电梯在运行中电机轴与Pc的轴套不同心.后重新加工1片连接铜片，更换后故障现象消除.
　　由旋转编码器导致的故障，在实际中不算是少数，检查起来也相当费事，有时虽已排查但还是不能让人放心.故在此向大家介绍一招简单的确认旋转编码故障的方法，正是因为旋转编码，才使得微机----电机之间构成了一个速度闭环控制系统。固此如果转编码器出现了问题 反馈信号不正常必然会影响到电机的正常运行.假如此时我们索性将旋转编码器的反馈断开--变成开环控制，电机如果还能够现正常的快速运行状态，那么就可以 确定电梯的故障确实产生在旋转编码器上，否则应该在其他方面去寻拄故障.这是确认旋转编码器故障的理论。
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