基于单片机的智能循迹小车(文献综述) (4)-学路网-学习路上 有我相伴
基于单片机的智能循迹小车(文献综述) (4)
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贡献&责任编辑：李志 &
基于MCS-51单片机智能小车控制器设计与实现电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。各种智能化小车在市场玩具中也占一个很大的比例。根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大改变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年交2003年增长52%，而传统玩具的年销售额仅增长3%。英国玩具零售商协会选出的2001圣诞节最受欢迎的十大玩具中，有7款玩具配有电子元件。从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩家行业发展的主流。 如今知识工程、计算机科学、机电一体化和工业一体化等许多领域都在讨论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。显然传统的控制观念是无法满足人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更好的满足人们的需求。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的。 我国开始使用单片机是在1982年，短短五年时间里发展极为迅速，当前世界上各大芯片制造公司推出了自己的单片机，从八位、16位到32位，但它们各具特色，护成互补。在2003年七月，91student.con在上海、广州、北京等大城市所做的一次专业人才需求报告，但偏偏人才需求量位居世界第一。单片机的应用在后PC时代得到了前所未有的发展，但对处理器的综合性能要求也越来越高。综观单片机的发展，以应用需求为目标，市场越来越细化，充分突出以“单片”解决问题，而不像多年前以MCS51/96等处理器为中心，外扩各种接口构成各种应用系统。单片机系统作为嵌入式系统的一部分，主要集中在中、低端应用领域（嵌入式高端应用主要由DSP、ARM、MIPS等高性能处理器构成），在这些应用中，目前也出现了一些新的需求，单片机由于体积小，功耗低两个基本特征，在通讯，家电，工业控制，仪器仪表，汽车等产品中都可以看到单片机的身影。单片机技术也随着集成电路技术的进步在近几年飞速的发展，这种发展可以分为两方面［1］：一方面在硬件上单片机内部集成了越来越多的功能部件，如A/D，D/A，PWM，WATCHDOG，LCD驱动，串行口，大容量FLASH存储器等；另一方面在开发手段上从汇编语言向高级C语言过度，计算机仿真调试，IAP，ISP技术的应用使单片机开发周期大大的缩短，为各类产品更新，软件的升级提供了可靠的技术保障。在设计单片机应用系统时，由于历史的原因，目前在国内仍然以8051系列单片机为主。智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。设计主要有以下几个模块组成：1、\t信息采集模块：信息采集部分是由光电检测和运算放大模块组成，光电检测有寻迹检测和测速检测两个部分。将检测到的信号经过预算放大模块lm324放大整形后送给单片机处理，其核心部分是几个光电传感器。2、\t控制处理模块：控制处理模块是一一片stc89c52单片机为核心，单片机将从采集到的信息进行判断后，按照预定的算法处理，把处理的结果送交电机驱动和液晶显示模块，使之做出相应的动作。3、\t执行模块：执行模块是由液晶显示、电机驱动及电机、蜂鸣器三部分组成。液晶主要是将单片机处理的结果进行实时显示，方便及时用户了解系统当前的状态，电机驱动根据单片机的指令对两个电机进行动作，使之能够根据需要作出相应的加速、减速、转弯、停车等的动作，以达到预期的目的。蜂鸣器主要是根据要求在特定的位置作出出响应来报告位置。在设计上，使用两个传感器来检测路面的情况，传感器的信号比较微弱，采用一个放大器进行比较放大，并将其信号输入到控制器，在受控制端使用步进电机，因为步进电机是用电脉冲进行控制的，只要从控制器输出满足步进电机工作的固定控制字即可。此外步进电机的运作还要一个驱动电路，故电路中还要加入一个驱动电路。各个功能模块对电源电流的要求不同，对电源部分设置转换电路，从而满足各个部分的需要。经过元件的比较选择，设计出电路原理图和电路板，并做好硬件的调试。系统往往是软件和硬件两者相结合的有机整体。软件上，使用51单片机的定时器中断来控制路面检测间隔和小车的运动及速度。由于电路比较简单，就采用较为传统的汇编语言进行程序设计。对于程序设计的正确性，用较常用的keil c51仿真软件进行仿真验证。最后便是软硬件的综合调试，证明本设计方案的正确性和可行性。智能小车是智能车辆研究的一个分支。它以车轮作为移动机构、能够实现自主 行驶，所以我们称之为智能小车。智能小车具有机器人的基本特征――易于编程。 它与遥控小车的不同之处在于，后者需要操作员来控制其转向、启停和进退，比较 先进的遥控车还能控制其速度(常见的模型小车都属于这类遥控车)；而智能小车 则可以通过计算机编程来实现其对小车启停、行驶方向以及速度的控制，无需人工 干预。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序或者某些数据来改变它的行驶方 式。这种可以通过编程来控制、改变小车行驶方式的特性是智能小车的最大特点。 智能小车控制系统的研究目的是使得小车行驶具有更高自主性。如果任意给定 小车一条无障路径，通过该系统，小车就可以得到系统对路径图形处理后的数据(位 移与转角)，并能根据位移和转角信息按照预定路径行进。
整个硬件系统可分为控制部分模块、黑线轨迹探测模块、金属探测模块、障碍探测模块、光源探测模块、直流电机驱动模块、车灯显示模块、数码显示模块等。如图一。首先小车通过传感器检测黑线轨迹进行直线行走，在行走过程中通过金属传感器来检测金属的数目以及小车起始点到金属中点的距离，并且通过数码管显示出来；当小车行驶到直线尽头时，小车前部分的两个传感器会同时检测到一条黑线，这时，小车便开始进行180度的转弯，在转弯方案的选择上，我们采用以电机最大角度转弯来驱使小车进行180度的转弯；当小车转弯完毕后，会检测到一块金属片，这时小车就开始寻找光源，进行直走，当在直走的过程中遇到前方的障碍物时，小车便向后行驶，再通过光敏电阻调整小车寻找光源的位置，继续前进。直到小车撞到光源，小车便完成了全部的行驶过程。图一、系统框图软件编程是循迹小车的灵魂，小车精确地循迹基于合理的编程算法，为了便于调试结构明朗，小车的软件编程分为主函数、检测循迹函数和控制函数。其中，主函数合理地分配调用各个模块函数，主要负责各模块间的总体协调。循迹检测函数负责稳定地判定各种信息，将信息值返回，以便主函数或别的函数调用处理。控制函数主要负责小车的状态控制，根据传感器返回的信息准确地判定小车所处的位置，并做出相应的响应。其中控制函数中包含了各种算法以实现系统控制的稳定性。由于控制的数学模型不易建立。所有的函数算法均是经过无数次的调试而一步步的写出来的。用单片机实现小车智能控制，这项看起来不需要多少技术的工作却是非常需要耐心和精力。这几天的文献综述对我来说的意义，不仅仅是学习前人的知识，还须将理论知识与实践相结合，对不同方案论证并提出自己的观点和看法。这样提高了我们的实际动手能力和独立思考的能力。其中最重要的是团队合作，相近课题或有相同部分同学可以分工合作，可大大提高了效率。虽然我前期资料准备十分丰富，但拙于总结，自我感觉论述有些简单，文献综述完成得较仓促。但我得到了很多远大于此的东西！电流源以下内容为系统自动转化的文字版，可能排版等有问题，仅供您参考：基于 MCS-51 单片机智能小车控制器设计与实现电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、 汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。各种智能 化小车在市场玩具中也占一个很大的比例。根据美国玩具协会的调查统计，近年 来全球玩具销量增幅与全球平均 GDP 增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结 构比重却发生了重大改变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电 子玩具则蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额 2004 年交 2003 年增长 52%， 而传统玩具的年销售额仅增长 3%。 英国玩具零售商协会选出的 2001 圣诞节最受欢迎的十大玩具中， 7 款玩具配有电子元件。 有 从这些数字可以看出， 高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩家行业发展的主流。 如今知识工程、计算机科学、机电一体化和工业一体化等许多领域都在讨 论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。显然传统的控制观念是无法满足 人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体 的优势更好的满足人们的需求。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术 的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为 电子设备智能化开辟了广阔前景。因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常 有意义而且有很高市场价值的。 我国开始使用单片机是在 1982 年，短短五年时间里发展极为迅速，当前世 界上各大芯片制造公司推出了自己的单片机，从八位、16 位到 32 位，但它们各 具特色，护成互补。在 2003 年七月，91student.con 在上海、广州、北京等大城 市所做的一次专业人才需求报告，但偏偏人才需求量位居世界第一。 单片机的应用在后 PC 时代得到了前所未有的发展，但对处理器的综合性能 要求也越来越高。综观单片机的发展，以应用需求为目标，市场越来越细化，充 分突出以“单片”解决问题，而不像多年前以 MCS51/96 等处理器为中心，外扩 各种接口构成各种应用系统。单片机系统作为嵌入式系统的一部分，主要集中在 中、低端应用领域（嵌入式高端应用主要由 DSP、ARM、MIPS 等高性能处理器 构成） ，在这些应用中，目前也出现了一些新的需求，单片机由于体积小，功耗 低两个基本特征，在通讯，家电，工业控制，仪器仪表，汽车等产品中都可以看 到单片机的身影。单片机技术也随着集成电路技术的进步在近几年飞速的发展， 这种发展可以分为两方面［1］ ：一方面在硬件上单片机内部集成了越来越多的功 能部件， A/D， 如 D/A， PWM， WATCHDOG， LCD 驱动， 串行口， 大容量 FLASH 存储器等；另一方面在开发手段上从汇编语言向高级 C 语言过度，计算机仿真 调试，IAP，ISP 技术的应用使单片机开发周期大大的缩短，为各类产品更新， 软件的升级提供了可靠的技术保障。 在设计单片机应用系统时， 由于历史的原因， 目前在国内仍然以 8051 系列单片机为主。智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识 别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主 要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系 统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着 一条任意给定的黑色带状引导线行驶。 设计主要有以下几个模块组成： 1、 信息采集模块：信息采集部分是由光电检测和运算放大模块组成，光电 检测有寻迹检测和测速检测两个部分。将检测到的信号经过预算放大模块 lm324 放大整形后送给单片机处理，其核心部分是几个光电传感器。 2、 控制处理模块：控制处理模块是一一片 stc89c52 单片机为核心，单片机 将从采集到的信息进行判断后，按照预定的算法处理，把处理的结果送交电机驱 动和液晶显示模块，使之做出相应的动作。 3、 执行模块：执行模块是由液晶显示、电机驱动及电机、蜂鸣器三部分组成。液晶主要是将单片机处理的结果进行实时显示， 方便及时用户了解系统当前的状态， 电机驱动根据 单片机的指令对两个电机进行动作，使之能够根据需要作出相应的加速、减速、转弯、停车 等的动作， 以达到预期的目的。 蜂鸣器主要是根据要求在特定的位置作出出响应来报告位置。在设计上，使用两个传感器来检测路面的情况，传感器的信号比较微弱，采 用一个放大器进行比较放大，并将其信号输入到控制器，在受控制端使用步进电 机，因为步进电机是用电脉冲进行控制的，只要从控制器输出满足步进电机工作 的固定控制字即可。此外步进电机的运作还要一个驱动电路，故电路中还要加入 一个驱动电路。 各个功能模块对电源电流的要求不同， 对电源部分设置转换电路， 从而满足各个部分的需要。经过元件的比较选择，设计出电路原理图和电路板， 并做好硬件的调试。系统往往是软件和硬件两者相结合的有机整体。软件上，使 用 51 单片机的定时器中断来控制路面检测间隔和小车的运动及速度。由于电路 比较简单，就采用较为传统的汇编语言进行程序设计。对于程序设计的正确性， 用较常用的 keil c51 仿真软件进行仿真验证。最后便是软硬件的综合调试，证明 本设计方案的正确性和可行性。 智能小车是智能车辆研究的一个分支。它以车轮作为移动机构、能够实现自 主 行驶，所以我们称之为智能小车。智能小车具有机器人的基本特征――易于 编程。 它与遥控小车的不同之处在于，后者需要操作员来控制其转向、启停和 进退，比较 先进的遥控车还能控制其速度(常见的模型小车都属于这类遥控车)； 而智能小车 则可以通过计算机编程来实现其对小车启停、行驶方向以及速度的 控制，无需人工 干预。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序或者某些数 据来改变它的行驶方 式。这种可以通过编程来控制、改变小车行驶方式的特性 是智能小车的最大特点。 智能小车控制系统的研究目的是使得小车行驶具有更 高自主性。如果任意给定 小车一条无障路径，通过该系统，小车就可以得到系 统对路径图形处理后的数据(位 移与转角)，并能根据位移和转角信息按照预定 路径行进。整个硬件系统可分为控制部分模块、 黑线轨迹探测模块、 金属探测模块、 障碍探测模块、 光源探测模块、直流电机驱动模块、车灯显示模块、数码显示模块等。如图一。首先小车通 过传感器检测黑线轨迹进行直线行走， 在行走过程中通过金属传感器来检测金属的数目以及 小车起始点到金属中点的距离，并且通过数码管显示出来；当小车行驶到直线尽头时，小车 前部分的两个传感器会同时检测到一条黑线，这时，小车便开始进行 180 度的转弯，在转弯 方案的选择上， 我们采用以电机最大角度转弯来驱使小车进行 180 度的转弯； 当小车转弯完毕后，会检测到一块金属片，这时小车就开始寻找光源，进行直走，当在直走的过程中遇到 前方的障碍物时，小车便向后行驶，再通过光敏电阻调整小车寻找光源的位置，继续前进。 直到小车撞到光源，小车便完成了全部的行驶过程。图一、系统框图 软件编程是循迹小车的灵魂， 小车精确地循迹基于合理的编程算法， 为了便于调试结构 明朗，小车的软件编程分为主函数、检测循迹函数和控制函数。其中，主函数合理地分配调 用各个模块函数，主要负责各模块间的总体协调。循迹检测函数负责稳定地判定各种信息， 将信息值返回，以便主函数或别的函数调用处理。控制函数主要负责小车的状态控制，根据 传感器返回的信息准确地判定小车所处的位置，并做出相应的响应。 其中控制函数中包含了各种算法以实现系统控制的稳定性。由于控制的数学模型不易建立。 所有的函数算法均是经过无数次的调试而一步步的写出来的。 用单片机实现小车智能控制， 这项看起来不需要多少技术的工作却是非常需要耐心和精 力。这几天的文献综述对我来说的意义，不仅仅是学习前人的知识，还须将理论知识与实践 相结合， 对不同方案论证并提出自己的观点和看法。 这样提高了我们的实际动手能力和独立 思考的能力。其中最重要的是团队合作，相近课题或有相同部分同学可以分工合作，可大大 提高了效率。虽然我前期资料准备十分丰富，但拙于总结，自我感觉论述有些简单，文献综 述完成得较仓促。但我得到了很多远大于此的东西！数码显示模块 主 控 制 模 块黑线轨迹探测模块直流电机驱动模块金属探测模块车灯显示模块障碍物探测模块电流源光源探测模块
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文档介绍：
智能循迹避障小车
摘要:本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统,包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以STC89C52单片机为控制核心, 用L298N驱动小车的两个直流电动机,用单片机产生PWM波,控制小车速度。利用红外对管对路面黑色轨迹和障碍物进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动直流电机以调整小车转向,从而使小车能够避开障碍物沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
关键词:智能小车;STC89C52单片机; L298N;红外对管
Intelligent tracking and obstacle-avoid car
Li Bo,Qi Xiao-long
(Electrical Engineering College, Longdong University, Qingyang 745000, Gansu, China)
Abstract:This design is a kind of automatic tracing based on single-chip puter control system used, including trolley systems hardware and software design method. Car STC89C52 single chip puter to control the core, L298N driving two DC motors for car, monolithic integrated circuit PWM wave, controlling car speed. Using infra-red tube black track and detect obstacles on pavement and pavement detection signal back to the MCU. MCU on the collected signals analysis, control drive DC motors to adjust the car turning in a timely manner, so as to enable the car to avoid the obstacles along the black path automatically, achieve the purpose of car automatic tracing.
Keywords: Smart C STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode
2.方案设计与论证 2
2.1 主控系统 2
2.2 电机驱动模块 3
2.3 循迹模块 4
2.4 避障模块 5
2.5 机械系统 6
2.6电源模块 6
3.硬件设计 6
3.1总体设计 6
3.2驱动电路(参考文献[4]) 7
3.3信号检测模块 8
3.4主控电路 9
4.软件设计 10
4.2电机驱动程序 10
4.3循迹模块 11
P0_0=!P0_0; 12
P0_1=!P0_1; 13
4.4避障模块 13
5.制作安装与调试 17
5.1 PCB的设计制作与安装 17
参考文献 18
随着机械自动化的不断发展,人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作
来提高工作效率,使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究不
断引起人们的更多关注,国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在
实际应用中,具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手,如各种
军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动
泊位系统、自动驾驶系统等等。
轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位,可以说是机器人实现智能化的
一个重要指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知
判断并作出相应反应,最终完***们布置的任务。
本设计通过对轨迹跟踪问题的分析,制作了一辆能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的
2.方案设计与论证
根据要求,确定如下方案:在现有玩具电动车的基础上,加装光电检测器,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。
2.1 主控系统
根据设计要求,我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此,拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证,具体如下:
选用一片CPLD(如EPM)作为系统的核心部件,实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点,可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时,CPLD的处理速度非常快,而小车的行进速度不可能太高,那么对系统处理信息的要求也就不会太高,在这一点上,MCU就已经可以胜任了。若采用该方案,必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此,我们不采用该种方案,进而提出了第二种设想。
采用单片机作为整个系统的核心,用其控制行进中的小车,以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统,其关键在于实现小车的自动控制,而在这一点上,单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来,单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此,这种方案是一种较为理想的方案。
针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统,需要擅长处理多开关量的标准单片机,而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机,D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置,51单片机具有功能强大的位操作指令,I/O口均可按位寻址,程序空间多达8K,对于本设计也绰绰有余,更可贵的是51单片机价格非常低廉。
在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后,我们决定采用一片单片机,充分利用STC89C52单片机的资源。
2.2 电机驱动模块
采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。
采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压,从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速,而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小,但电流很大,分压不仅回降低效率,而且实现很困难。
采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单,加
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&原创&智能小车，STC89C52RC（附完整程序）--Cooli7wa
17:54:43　　
18880&查看
本帖最后由 Cooli7wa 于
10:42 编辑
& &大家好，我是Cooli7wa，这是我发的第二个帖。& & & & 这个智能小车程序是我这几天编的，小车是用的慧静4WD小车，整体编程思想是原创的，个别驱动虽然借鉴了慧静的范例，但也进行了一些优化，这样更好用些。
& & 欢迎大家指出不足，我会第一时间回复。
/*******************************************************
* 项目名称：循迹避障小车
* 单 片 机：STC89C52RC
* 功& & 能：循迹，红外遥控，超声波避障，舵机，PWM，跟踪
* 作& & 者：Cooli7wa
* IO口定义：& && &红外循迹& && && && && && && && && && &&&P3^4，P3^5
*& && && && && && && && &红外避障& && && && && && && && && && &&&P3^6，P3^7
*& && && && && && && && &电机& && && && && && && && && && && && && && &P1^0~P1^7& && && && && &
*& && && && && && && && &超声波避障& && && && && && && && && && &&&P2^4~P2^5
*& && && && && && && && &红外遥控& && && && && && && && && && &&&P3^3
*& && && && && && && && &舵机& && && && && && && && && && && && && & P2^3& && && && && &
*& && && && && && && && &数码管段选& && && && && && && && && && &&&P0
*& && && && && && && && &数码管位选& && && && && && && && && && &&&P2^0~P2^3
* 遥 控 器：& && &&&2& && && && && && & 前进& && && && && && && && & (18)
*& && && && && && && && &8& && && && && && & 后退& && && && && && && && &(52)
*& && && && && && && && &5& && && && && & 停止& && && && && && && && & (1C)
*& && && && && && && && &4& && && && && && &左转& && && && && && && && &(08)
*& && && && && && && && &6& && && && && && &右转& && && && && && && && &(5A)
*& && && && && && && && &1& && && && && & 遥控模式& && && && && & (0C)
*& && && && && && && && &3& && && && && &&&循迹模式& && && && && & (5E)
*& && && && && && && && &7& && && && && & 跟随模式& && && && && & (42)
*& && && && && && && && &9& && && && && & 避障模式& && && && && & (4A)
*& && && && && && && && &+& && && && && & 加速& && && && && && && && &(15)
*& && && && && && && && &-& && && && && & 减速& && && && && && && && &(07)
*********************************************************/这个是在斗鱼直播时编的，感兴趣的可以去斗鱼搜索COOLI7WA，一般晚上会在御宅频道直播，欢迎大家过来交流。
以下是循迹及超声波避障的视频。
附上截图：
本帖子中包含更多资源
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原创技术先锋,加分鼓励!
09:00:13　　
用的汇编啊。估计很多人现在不太理解
09:18:48　　
已收藏！谢谢了
09:28:45　　
就冲着汇编写的代码，就值得认真看看
10:03:48　　
还以为是完整的制作资料呢
10:04:45　　
本帖最后由 残虹断梦 于
10:06 编辑
求完整资料，我也想弄一个。。
10:05:51　　
求完整资料，我也想弄一个。.。。
需要的是C程序。
10:43:03　　
需要的是C程序。
朋友，这个就是C程序的，并不是汇编
10:43:59　　
用的汇编啊。估计很多人现在不太理解
是KEIL&&C语言，多交流哈
17:36:41　　
库开发！！！！！！！
12:37:41　　
库开发！！！！！！！
等待验证会员
13:06:07　　
感谢楼主分享～
15:44:21　　
谢谢楼主分享······························
17:17:07　　
楼主循迹的是两个红外吗？我当时用两个抖得好厉害，而且走得慢
等待验证会员
17:25:16　　
楼主都什么时候在斗鱼直播啊，等了你两晚上都没见到。
19:46:26　　
楼主都什么时候在斗鱼直播啊，等了你两晚上都没见到。
这几天都有直播，昨天可能晚了点，9点吧
20:06:03　　
谢谢楼主分享··········
22:01:30　　
楼主循迹的是两个红外吗？我当时用两个抖得好厉害，而且走得慢
是用的两个红外，两个红外之间距离远点，另外我这个直走和转弯是两个不同的PWM速度，转弯大概是直走的2倍左右，效果好点，具体你可以看看代码
00:21:09　　
好羡慕，我也正想弄一个
等待验证会员
19:27:07　　
整流电路、滤波电路、放大电路、振荡电路、电源电路
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