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3秒自动关闭窗口目录安全事项………………………………………………………………………1 第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 产品检查与型号说明………………………………………………3 安装…………………………………………………………………4 信号和接线 …………………………………………………………8 参数说明 …………………………………………………………15 面板显示及操作 …………………………………………………25 运行 ………………………………………………………………28杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器安全事项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重 要事项，以确保安全地使用本产品。错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1、使用场合●禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致 触电或火灾。 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。 2、配线● ●● ● ● ●请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将 U、V、W 电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将 U、V、W 电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 一一对应连接，否 则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。 -1-● ●杭州之山科技有限公司3、操作全数字交流伺服驱动器●当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免 不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。 4、运行● ●●● ● ●当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。 5、保养或检查● ● ● ● ●禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 电源关闭 5 分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。 6、使用范围本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上， 如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用 需要，请与本公司联系-2-杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器第一章 产品检查与型号说明1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平 顺运转，代表电机转轴是正常的。 c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。 完整的伺服组件包括： 伺服驱动器及伺服电机 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T） 3PIN 3PIN UVW 电机动力线接线端子（U、V、W） 刹车电阻连接线(P、D、C)DB25 控制端子接线端子（公头） DB15 电机编码器接线端子（公头） 如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。 1.2 产品型号对照 1.2.1 伺服驱动器1.2.2 伺服电机130 ST - M 100 10额定转速1000rpm 额定转矩10N.m 反馈元件代号（M代表光电编码器） 正弦波驱动电机130系列-3-杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器第二章2.1 注意事项 ● ● ● ● ● ● ● ● ●安 装驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。 驱动器要求 电机要求 -10℃~55℃，湿度：小于 80% 0℃~40℃，湿度：小于 80% -25℃~70℃，湿度：小于 80% -40℃~50℃，湿度：小于 80% 小于 0.5G 控制柜内、无粉尘、干燥、无 室内、无腐蚀性气体、无易燃 腐蚀性气体、无易燃物、少湿 物、避免阳光直射 气、通风良好、避免阳光直射2.2 环境条件 项 目 工作环境温/湿度 储存环境温/湿度 振动 其它工作环境 2.3 伺服驱动器安装 2.3.1 安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图 2.1 所示。图 2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图 2.3.2 安装固定 -4-杭州之山科技有限公司安装时，应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝。 2.3.3 安装间隔全数字交流伺服驱动器驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图 2.2 所示。 2.3.4 通风散热 多台驱动器安装时， 应综合考虑每台的散热要求， 在电气控制柜中安装散热风 扇， 保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。 多台驱动器安装最小间隔如图 2.3 所示。图 2.2 最小安装间隔示意图图 2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图 2.3.5 安装尺寸 -5-杭州之山科技有限公司之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4 所示。全数字交流伺服驱动器图 2.4 之山伺服驱动器安装尺寸 2.4 伺服电机安装 2.4.1 安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗 入电机。 2.4.2 安装注意事项 ● 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的 损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 ● 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 ● 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 ● 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。 2.4.3 电机安装尺寸 电机安装尺寸如图 2.5(a)(b)所示。 (a) 130ST-M10010(之山伺服电机)(b) 90ST-M02430(之山伺服电机) -6-杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器图 2.5 之山伺服电机安装尺寸 2.5 电机旋转方向定义 本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆 时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图 2.6 所示。正转 逆时针（CCW） 图 2.6 电机旋转方向反转 顺时针（CW）-7-杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器第三章 信号与接线3.1 注意事项 ● 接线应由专门的技术人员进行。 ● 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进 行。 ● 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 ● 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物 3.2 接线端子简介 如图 3-1 所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与 注意事项见表 3.1 表 3.1 驱动器面板端子简介 端子名 UVW 功 能 使用注意事项 必须要和电机 U、V、W 一一对应连接 RST 为 主 回 路 电源 输入 端子 AC220V 50HZ， 不要与电机输出端子 U、 W 连 V、 接 LN 为控制回路电源输入端子 AC220V 50HZ 注意端子每个口的定义，具体定义见 3.3 注意端子每个口的定义，具体定义见 3.4 在使用过程中， 电机以及驱动器必须可靠 接地 正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子电机动力线连接端子RSTLN主电源以及控制电源接线端子CN1 CN2 PG电机编码器连接端子 上位机通讯连接端子 接地端子PDC刹车电阻接线端子-8-杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器图 3-1 驱动器接线端子 3.3 电机编码器连接端子 CN1 3.3.1CN1 端子配置 图 3.2 为驱动器的电机编码器连接端子 CN1 的配置图，CN1 为 15 芯插座。 14 13 12 11 109图 3.2 电机编码器连接端子(面对插头的焊片看) 3.3.2CN1 功能描述 表 3.2 电机编码器连接端子 CN1 功能描述 引脚号 1 2 3 4 5 信号名称 5V 电源 编码器 A+输入 编码器 B+输入 编码器 Z+输入 编码器 A-输入 -9记号 VCC A+ B+ Z+ A+5V 功能描述 电机编码器+5V 电源 与编码器 A+连接 与编码器 B+连接 与编码器 Z+连接 与编码器 A-连接6 7 8 9 10 11 12 13 14 15编码器B-输入 编码器Z-输入 编码器U+输入 编码器V+输入 编码器W+输入 编码器U-输入 编码器V-输入 编码器W-输入缺省 电源公共地B- Z- U+ V+ W+ U- V- W-
0V与编码器B-连接 与编码器Z-连接 与编码器U+连接 与编码器V+连接 与编码器W+连接 与编码器U-连接 与编码器V-连接 与编码器W-连接 电机编码器电源公共地3.4上位机通讯连接端子CN2 3.4.1CN2端子配置图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。54321 图3.3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看) 3.4.2CN2功能描述表3.3 上位机通讯连接端子CN2功能描述 引脚号 信号名称功
述输入输出方式1 DO1伺服准备好信号.DO1为0时代表伺服电源和主电源工作以COM-为地，正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。开路输出DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。输出电机编码器Ｚ信号DO2为0代表编码器Z信号没有出现。 同上 DO2为1代表编码器Z信号出现。 位置模式下输出位置到达信号 CAN总线信号同上2 3 4DO2 DO3 CANH伺服使能信号DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。 DI1为1代表允许驱动器工作。以COM+为正,DI为注1：当从DI1从0到1前，电机必须负，光耦输入静止。注2：打到DI1为1后，至少等待50ms输入命令。混合模式下，模式切换信号 模拟输入速度模式下的零速信号 CAN总线信号同上 同上5 DI16 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19DI2 DI3 CANL COM+ COM- A+ A- B+ B- Z+ Z- Pulse+ Pulse- Dir+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦， DC12~24V，电流大于100mA 输出IO地差分输出编码器A信号+ 差分输出编码器A信号- 差分输出编码器B信号+ 差分输出编码器B信号- 差分输出编码器Z信号+ 差分输出编码器Z信号- 外部输入差分脉冲+外部输入差分脉冲-外部输入方向脉冲+外部输入方向脉冲-由参数PR28设定脉冲输入方式： PR28=0，正交脉冲输入PR28=1，脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)PR28=2，脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)差分输出 差分输出 差分输出 差分输出 差分输出 差分输出 差分输入 差分输入 差分输入20 Dir- 差分输入21 22 23 24 25VADIN SCI_TX SCI_RX GND GND外部AD命令输入端 RS232发送端 RS232接收端地(外部AD地)此端子最好不要连接 外部AD地模拟3.5
信号输入输出模式3.5.1 输入IO模式图3.4输入IO模式● 由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA； ● 电源极性接反，会使驱动器不能工作。 3.5.2 输出IO模式图3.5输出IO模式DO ●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。 ●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。 3.6标准接线方法 （1）电源进线接法注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两端。LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。接线时，PG端必须接地。（2）电机动力线接法注：驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。电机机壳地必须接驱动器PG端。(3)刹车电阻接法（PDC端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。（4）CN1（编码器接线端子）接线方法
注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可（5）CN2端子接线方法CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。 第四章
参数说明4.1参数一览表 参数号参数名称功
明Q1100A 出厂值Q1200B 出厂值 工作模式设定● 本伺服控制器有六种工作模式：
0：速度模式
1：位置模式
2：转矩模式3：转矩与位置混合模式
4：转矩与速度混合模式
5：速度与位置混合模式● 在速度模式下，伺服控制器将根据参数26设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。● 在位置模式下，伺服控制器将根据参数27设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得位置指令，令电机定位到该位置处。● 在转矩模式下, 伺服控制器将根据参数25设定值的不同，分别从外部输1 入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。● 当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入2决定电机的工作模式。如果外部输入2为1(高电平)，否则切换到转矩模式。● 当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工作在转矩模式。● 当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在位置模式，否则 工作在速度模式。● 本控制器适应的电机有如下几种：
0：主伺服电机130ST-M10010、 130ST-M0、 130ST-M06015130ST-M0等1：摇床伺服电机90ST-M02430、 80ST-M02430等参数0和1用来配置控制器对应的电机型号。1● 当此参数为0时，表明正在使用主伺服电机；● 当此参数为1时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。● 另：在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为 1102设置为1202时，恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。 0:
剩余脉冲数 1： 实际速度2:
Q轴电流值（转矩值） 3:
D轴电流值 4: 已发脉冲数 5:
设定转速值 0 6:
母线电压值7:
AD输入原始采样值 8:
反馈脉冲数本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。0： 正转（输入正，正转，输入负，0 反转）1： 反转 (输入负，正转，输入正，反转)1 电机选择 02 监控内容 53 方向位 0● 设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮)● 在位置控制模式下，通过对Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲) ●
P×G=N×C×4P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。 N：电机旋转圈数 C：光电编码器线数/转，本系统电机采用编码器为2500线。● 例：如输入8000个脉冲，电机转1圈则 N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5设为5；Pr4设为4● 电子齿轮比推荐范围为 1/50≤G≤50● 该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms) 即如果该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。● 与Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49设置为有效时，Pr51=80， 则代表电机从0加速到80需要Pr49代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。例：如Pr49设置为无效时，电机从0加速到额定转速需要Pr6代表的时间 ● 加速特性为分段线性。● 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效● 该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms) 即如果该参数设置为1，代表电机减速时间为1ms。● 与Pr50、Pr51配合使用，例：如Pr50设置为有效时，Pr51=80， 则代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。例：如Pr50设置为无效时，电机从额4电子齿轮分母1 15电子齿轮分子10 16 加速时间 1 9907 减速时间 1 50定转速减速到0需要Pr7代表的时间 ● 减速特性为分段线性。● 设定位置环调节器的比例增益● 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，减小位置跟踪误差；但数值51 太大可能会引起振荡或超调。● 具体位置环比例系数数值为Pr8/100。具体位置环微分系数数值为Pr9/100。100 ● 用于电机正方向加速时。● 具体速度环比例系数数值为Pr10/100。● 2579一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。● 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大● 用于电机正方向加速时。● 具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。320● 设置值越大，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大容易产生超调。具体电流环比例系数数值为Pr12/100。20 具体电流环积分系数数值为15Pr13/10000。● 用于设定电机转速（单位：r/min）2100● 用于自测试工作状态该处保存最后一个报警值的错误码 Pr15=1：参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏Pr15=2：未使用参数 Pr15=3：超速 Pr15=4：过压 Pr15=5：欠压Pr15=6：位置环跟踪误差过大 Pr15=7：刹车电阻过载 Pr15=8：电机型号不存在或额定电流设定超出范围 Pr15=9：过流8位置环比例系数489位置环微分系数 10速度环比例系数160011速度环积分系数12012 13 14电流环比例系数 电流环积分系数 内部寄存器17 14 110015错误保存寄存器1 Pr15=10：编码器未连接 Pr15=11：编码器错误 Pr15=12：过载 Pr15=13：过流一Pr15=14：未使用参数 Pr15=15：堵转 Pr15=16：过流二 Pr15=18+：干扰该处保存倒数第二个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。 该处保存倒数第三个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。 该处保存倒数第四个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。 具体设定请参考6.5.2● 设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系 ● 具体数值为Pr20/100可运行状态的使能参数，具体设置如下：Pr21=0：在可运行态下正常运行。 Pr21=1：在可运行状态下，忽略外部命令，按照自测试模式工作。● 在转矩控制模式下，代表电机运行的最大转速(RPM)限制。● 可防止轻载情况下出现的超速现象。此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲数。● 用于设定转矩给定值。● Pr24=1000时，代表额定转矩设定。 用于设定电流环给定值的输入模式。 Pr25=0：脉冲输入。 Pr25=1：AD输入。 Pr25=2：寄存器设定。用于设定速度环给定值的输入模式。
设定方式同Pr25一致。用于设定位置环给定值的输入模式。
设定方式同Pr25一致。 用于设定输入脉冲的模式： Pr28=0：正交脉冲输入。Pr28=1：脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)。16 17 18 19 20错误保存寄存器2 错误保存寄存器３ 错误保存寄存器4 AD零点 AD增益0 0 0 0 0 0 21 ENABLE 0 022转矩模式下的速度限值 输入脉冲平滑度 转矩设定值 电流环输入模式 速度环输入模式 位置环输入模式 脉冲输入模式200 20023 24300 100300 10025 0 026 270 00 028 2 2Pr28=2：脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)● 用于设定位置环的前馈增益。● 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。 0 ● 除非需要很高的响应特性，该参数通常为0。● 具体的设置数值为Pr29/100。● 用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期。 10 ● 具体数值为Pr30×100us。● 用于设定刹车开启电压达到后的刹5 车占空比。● 刹车的占空比为Pr31/Pr30。用于设定刹车开启电压值，单位：V。330 用于设定刹车关闭电压值，单位：V。 用于设定电压过压报警阀值，单位：V。 用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。370 410 12029位置环前馈增益系数70030 刹车周期 刹车占空比 刹车开启电压值 刹车关闭电压值 电压过压报警阀值 电压欠压报警阀值 刹车电阻过载报警值1031 32 33 34 355 380 370 410 1203637脉冲速度设定增益38 I/O设置● 用于设定刹车电阻工作时间限定值。1000● 当刹车电阻连续工作时间超过Pr36×1ms时，发生刹车电阻过载报警。 ● 用于外部脉冲输入速度指令时。 ● 实际的转速设定为：3000rpm×(Pr37/100)*(Fre_in)/1M2000Fre_in为外部脉冲输入频率。● 脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。用于设定I/O口，具体设置如下： Pr38_Bit 0=0：RDY信号输出低有效。
Pr38_Bit 0=1：RDY信号输出高有效。Pr38_Bit 1=0：AD信号只负，（在Bit21为1时有效）。Pr38_Bit 1=1：AD信号只正，（在Bit2为1时有效）。Pr38_Bit 2=0：不对单向AD速度做出限制。100022001Pr38_Bit 2=1：对单向AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr38_Bit 1、Pr38_Bit 2。● 用于设定位置环的低通滤波器截止频率。● 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。● 具体数值为Pr39/1000。● 用于设定速度环滤波器特性。● 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪声越小。如果负载惯量太大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。 ● 数值越大，截止频率越高，速度反馈相应越快。如果要求较高的速度响应，可以适当增加设定值。 ● 具体数值为Pr40/1000。● 用于设定转矩指令滤波器特性。 ● 用于抑制转矩产生的谐振。● 数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小，如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。● 数值越大，截止频率越高，相应越快。如果需要较高的转矩相应，可以适当增加设定值。● 具体数值为Pr41/1000。● 用于设定正向旋转的最高转速。 ● 具体数值为(Pr42/1000)×3000，单位：RPM。● 用于设定正向旋转的最高转速。 ● 具体数值为-(Pr43/1000)×3000，单位：RPM 。● 用于设定正向旋转的最高转矩。 ● 具体数值为(Pr44/1000)×额定转矩，单位：N.m。● 用于设定正向旋转的最高转矩。 ● 具体数值为-(Pr45/1000)×额定转矩，单位：N.m。 0-100039位置环输出滤波系数0 80040速度环输出滤波系数0 20041电流环输出滤波系数0 10042速度正限幅 速度负限幅 转矩正限幅 转矩负限幅 励磁电压43 44 45 4647 48正限幅 励磁电压负限幅 位置到达限值 第二段加速度时间0-1000该值为允许的位置误差脉冲数。 ● 用于设定分段加速时低速部分的加速时间。● 设为-1代表无效，没有分段加速。 ● 与Pr6、Pr51配合使用，单位：ms。 ● 用于设定分段减速时低速部分的减速时间。● 设为-1代表无效，没有分段减速。 ● 与Pr7、Pr51配合使用，单位：ms。 ● 用于设定分段加减速的速度分界点。● 与Pr6、Pr49或Pr7、Pr50单位：RPM。●设为负值表示该功能无效。● 允许1分钟的过载电流设定值。 ● 具体数值为Pr52/1000，单位：A。 ● 允许1秒钟的过电流设定值。● 具体数值为Pr53/1000，单位：A。 ● 编码器输出分频数 ● 有效设定范围：0-255 ● 分频数为Pr54+1，如Pr54=0，则分频比为1； Pr54=255，则分频比为256。 设为负值表示该功能无效。 设为负值表示该功能无效。 设为负值表示该功能无效。 设为负值表示该功能无效。●设为负值表示该功能无效。 ● 具体数值为Pr59/1000。 ●设为负值表示该功能无效。 ● 具体数值为Pr60/100000。 ● 设为负值表示该功能无效。 ● 具体数值为Pr61/100000。● 与Pr10配合使用，用于电机反方向加速时200 10300 1049 -1 70050第二段减速度时间-1 6051一二段分界点 过载电流值过流设定值-100 8052 5354 输出分频 1 155 56 57 58 59 60 61 62电流加速度1电流加速度2电流减速度1电流减速度2电流一二段分界点 速度环防饱和系数1 速度环防饱和系数2 速度环比例系数2-10 -10 -10 -10 -100 1 1 2579-10 -10 -10 -10 -100 -1 -1 -1500● 具体速度环比例系数数值为Pr62/100。● 与Pr11配合使用，用于电机反方向加速时。● 具体速度环积分系数数值为Pr63/10000。● 用于设定位置误差放大报警。 ● 具体数值为Pr64×10。● 用于设置电机额定电流。● 具体数值为Pr65/10，单位：A。 ● 用于设置电机额定频率。● 具体数值为Pr66，单位：Hz。 ● 用于设定转速滤波系数。 ● 具体数值为Pr67/1000。 ● 用于启动过流报警。 ● 当Pr68/1000=1时，代表电机工作在额定电流下。● 具体数值为Pr68/1000，单位：倍额定电流。用于设定是否屏蔽报警信号：
Pr69=0：不屏蔽报警信号。 Pr69=-1：屏蔽报警信号。用于设置RS232串口通信的波特率：
Pr70=0：串口关闭。Pr70=1：波特率为115200 BPS。 Pr70=2：波特率为230400 BPS。 Pr70=3：波特率为460800 BPS。 Pr70=4：波特率为921600 BPS。 Pr70=5：波特率为57600 BPS。 Pr70=6：波特率为38400 BPS。 用于设置串口命令的发送： Pr71_Bit 0=0：其它。Pr71_Bit 0=1：串口命令。Pr71_Bit 1=0：不发送串口数据。 Pr71_Bit 1=1：发送串口数据。 Pr71_Bit 2=0： Pr71_Bit 2=1：启动命令由串口发送。 其中Pr71_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。63速度环积分系数2 允许的位置误差脉冲-电机额定电流值 -电机额定频率转速滤波系数 过流报警二320 -1064 65 66 67 400 40068 69 报警屏蔽 0 070 串口模式 0 071 串口命令 0 072串口回送数据数 1173一通道数据定义用于串口通信的PC数字示波器显示： Pr73=0：命令脉冲数 Pr73=1：回馈脉冲数 Pr73=2：速度设定 Pr73=3：速度反馈 Pr73=4：转矩设定0 Pr73=5：转矩反馈Pr73=6：d轴电流设定 Pr73=7：d电流反馈 Pr73=8：a相电流 Pr73=9：b相电流其它：母线电压(1：566V) 用于PC监测 用于PC监测0 0 356 20 20 20 8 74 75 76 77 78 79 80 81 82二通道数据定义 三通道数据定义 非用户参数0 0 356 20 20 20 8数字输入1 用于设定IN1滤波时间。 数字输入2 用于设定IN2滤波时间。 数字输入3 用于设定IN3滤波时间。 非用户参 数 复位 恢复默认设置 注意：在使用此功能前，必先设置好Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。第五章
面板显示与操作 5.1面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图5-1所示。图5-1操作面板MODE键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态:可运行状态1:在此状态下，伺服可以根据IO口的命令正常工作，数码管显示内容根据参数2的不同显示不同的内容。可运行状态2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行状态1完全相同。参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。自测试状态： 在此状态下，电机可根据参数14设定的速度转动。 按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。 SET键：确定键。 UP键：参数值加。 DOWN键：参数值减。 SHIFT键：切换设定的数位。5.2电机自测试上电后，控制器处于可运行状态1，此时连续按两次ＭODE键，电机将进入自测试状态（面板上显示tt---），如图5-2所示。此时，按UP键，电机会依参数14设定的转数转动。在电机转动后，按下DOWN键，此会停止转动。 按 图5-2电机自测试面板显示5.3参数修改与设定利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 Pr000）,如图5-3所示。利用UP与DOWN键转换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，修改此参数的内容。修改完成后，按SET键，则修改后的参数将被保存。参数Pr000参数Pr001参数Pr081参数Pr082 5-2电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换。5.4横机专用伺服初始化步骤 以1100A伺服驱动器为例：按MODE键选择进入参数调整模式， 按上下键选择参数为Pr01,按SET键进去Pr01进行参数设定，按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。 按set键确认，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值， 继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81, 按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。 第六章
运行及报警处理 6.1 运行前检查 （1）接线● 伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。 ● 伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。 ● 各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。 ● 伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。 ● 刹车电阻接线端（PDC）连接正确。 （2）使用环境环境满足第一章要求的使用环境。 （3）机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。6.2启动运行在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。确保，伺服工作在需要的模式下。否则，可能会出现无法预测的运行状态。要想让伺服驱动器正确响应外部输入的使能信号，必须先正确设置Pr21参数。当Pr21=1时，驱动器处于按键有效模式，此时，只能利用UP与DOWN按键来控制电机的运行与停止。当Pr21=0时，电机将响应外部IO，IN1信号。当IN1有效时（低电平）电机使能，否则停止。请用参数Pr00 选择需要的控制模式。具体请参阅第四章参数详解，即表4.2。 6.3通电试运行 6.3.1通电前● 电机空载，即电机轴上不要加负载。 ● 固定电机，控制电机加减速的冲击。 6.3.2接线● 按图6.1接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。● 控制电压端子L、N接单相AC220V。伺服电机
DC12～２４V伺服使能图6.1试运行接线图6.3.3面板操作参照5.2电机自测试方式操作。 6.4 位置控制模式 6.4.1接线● 按图6.2接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。● 控制电压端子L、N接单相AC220V。伺服电机
DC12～２４V伺服使能图6.2位置控制接线图6.4.2操作在位置控制模式下，位置指令来源于CN2上的PULSE与DIR端子。本控制器可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。具体设置方法请参阅参数Pr27与Pr28。在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。具体请查阅参数说明中参数Pr04与Pr05。.6.5速度控制模式 6.5.1接线● 按图6.3接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。● 控制电压端子L、N接单相AC220V。- 30 -伺服电机
DC12～２４V伺服使能图6.3速度控制接线图 6.5.2操作在速度控制模式下，速度指令可以来源于CN2上的PULSE与DIR端子，以及外部模拟命令，或是内部寄存器Pr14。请通过Pr26选择。a.使用外部脉冲输入方式：当选择由外部脉冲方式输入速度指令时，实际速度设定值由下式算得Speedset = 3000rpm * (No.37/100)*(fre_in)/1MFre_in 为外部输入的脉冲频率。即，当速度增益设为1时，外部输入脉冲频率为1M时，设定速度为3000rpm。b.使用外部模拟AD方式：外部AD的输入范围为-10V—10V。其对应的速度范围为（-3000rpm—3000rpm）*（No.20/100）。- 31 -当想利用外部AD作为速度输入时，必须先进行速度零点的调零步骤： （1）将外部输入电压设为0。（2）将伺服设为参数设置模式，且参数值为No.19进入。 （3）按UP 键，此时驱动器会自动采样计算零点值。连续调零几次，如果零点值变化不大，且在2048附近时，可以认为调零成功。按下SET键，保存零点值。调零结束。c. 使用内部寄存器设定方式：此时，速度设定值为No.14的值，单位RPM。 6.6 转矩控制模式 6.6.1接线● 按图6.4接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。● 控制电压端子L、N接单相AC220V。伺服电机
DC12～２４V伺服使能图6.4转矩控制接线图- 32 -6.5.2操作在转矩控制模式下，转矩指令可以来源于CN2上的PULSE与DIR端子，以及外部模拟命令，或是内部寄存器（No.14）。请通过参数 No25选择。a.外部输入脉冲设定转矩设定的转矩值Tset= Tn * (No.37/100)*(fre_in)/1M (Tn为额定转矩) b.外部模拟命令设置转矩设定的转矩值Tset= Tn * (No.20/100)*(ADin-AD0)/10 (Tn为额定转矩) c.内部寄存器设置转矩设定的转矩值Tset= Tn * (No.24/1000) (Tn为额定转矩) 6.7伺服的报警保护及相应的处理方法 错误码 12 ３故障原因参数校验错误 未使用此参数 超速处
法重新初始化参数 无需处理检查电机是否工作在转矩模式，且没有正确设置转矩模式下的限速值检查电网电压是否不稳定，过高 电机是否过载更换大功率刹车电阻 检查供电电压是否过低 增大位置环增益参数 减小输入脉冲频率 增大刹车电阻功率 重新正确初始化检查编码器线是否正确连接检查电机UVW动力线是否正确连接 检查电机与驱动器是否匹配 检查驱动器功率模块是否损坏检查编码器接线，以及电机是否可靠接地，环境电磁干扰是否严重 重新正确连接编码器接线 减轻电机负载检测电机是否有堵转，编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动 - 33 -４ 5 6 7 8过压 欠压位置环跟踪误差过大 刹车电阻过载 参数初始化时密码出错9 硬件过流10 11 12 13 15编码器错误 编码器未连 过载 软件过流 堵转 - 34 -百度搜索“就爱阅读”,专业资料,生活学习,尽在就爱阅读网92to.com,您的在线图书馆!
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