ACPOS三菱伺服驱动器报警代码更换标准操作
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时间：2018-08-24 05:57
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电信网通那头接口生锈了在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与 GS2000T、GS3000T 系 列交流伺服产品操作相关的事项。 限于篇幅限制及产品具体使用等原因， 不可能对伺服驱动装置中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。 因此，本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许” 进行的操作。本使用手册的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位 与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留 追究其法律责任的权利。 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册前尊敬的客户：言对您选择广州数控设备有限公司的产品，我们深感荣幸与感谢！ 本 使 用 手 册 详 细 介 绍 了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、 GS3000T-C 系列交流伺服驱动单元的性能和安装、连接、调试、使用、维护 等事项。为了保证产品安全、有效地工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅 读本使用手册。 为了避免操作人员和他人的人身伤害，以及机械设备的损坏，阅读本使 用手册时，敬请特别注意以下警告标识：危险 小心如果进行错误操作，可能会造成重伤或死亡。如果进行错误操作， 可能会造成中等程度的受伤或轻伤， 以及导致物质上的损失。注意表示不注意该提示，可能会出现不希望的结果和状态。 提醒用户操作中的关键要求，重要指示。 表示禁止（绝对不能做的事）。!II表示强制（必须要做的事）。 安全警告危险请用合适的力紧固主电路各接线端子 请将驱动单元安装在不可燃物体上， 且远离易燃物。! ! ! !不遵循该指示，可能会导致接线 松动而打火，容易形成火灾。! ! ! !不遵循该指示，可能会发生火 灾。接线前，请确认输入电源是否处于断 电状态。不遵循该指示，可能会导致触 电。伺服单元接地端子PE一定要接地。不遵循该指示，可能会导致触 电。请由专业电气工程技术人员进行布线 或检修。不遵循该指示，可能会导致触电 或火灾。若需移动、配线、检查或保养，则应 在电源关断5分钟后才可进行。不遵循该指示，可能会导致触 电。严格按照使用手册中提供的接线方法 配线。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏和电击。请务必将电源端子和电机输出端子拧 紧。不遵循该指示，可能会发生火 灾。请不要用湿手操作开关。请不要将手伸入伺服单元内。不遵循该指示，可能会导致触 电。不遵循该指示，可能会导致触 电。当通电或在运行时，请不要打开端子 排的盖板。不遵循该指示，可能会导致触 电。请勿直接触摸驱动单元主电路接线端 子。不遵循该指示，可能会导致触 电。III GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册危险电源恢复后驱动单元可能会突然启动， 不可马上操作伺服电机轴连装置。不遵循该指示，可能会造成人身 伤害。不要阻止热扩散或者将异物置于散热 风扇、散热器内。不遵循该指示，可能会导致损坏 或火灾。不可将电缆置于锋利的边缘，不可使 电缆受重载或张力不遵循该指示，可能会导致电 击、故障或损坏。在端子排上的盖板拆下时，请不要带 电操作伺服驱动装置。不遵循该指示，可能会导致触 电。小心电机必须配适当的伺服单元。各端子上所加载的电压等级，必须符 合使用手册上所规定的电压等级。!载运行不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。! !不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。电机空载试运行成功后，才可进行负报警发生后，请先排除故障，然后才 可以运行。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。!不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。电机运输过程中、不可把握电缆和电 机轴。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。如果伺服单元的元件有缺少或损坏，请 不要运行，立即联系销售商。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。IV 安全警告小心请勿将电源输入线R、S、T连接到电机 输出线的U、V、W端子上。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。请不要频繁的打开/关断输入电源。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。运行中请不要触摸电机及伺服单元的 散热装置，因为它们可能产生高温。不遵循该指示，可能会导致烫 伤。不能对参数进行极端的调整和修改。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。请不要私自修改、拆卸或修理驱动单 元。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。报废后的驱动单元，内部电子器件只 能作工业废物处理，不可重复使用。不遵循该指示，可能会导致事故 发生。V GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册安 全 责 任制造者的安全责任——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的 危险负责。 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。使用者的安全责任——使用者应通过伺服单元安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原伺服单元、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负 责。本手册为最终用户收藏。诚挚地感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对我们的友好支持！VI 目 录目录第一章 产品介绍 ................................................................................................................................................ 11.1 基础知识 .............................................................................................................................................................................. 1 1.2 产品的确认 .......................................................................................................................................................................... 5 1.2.1 伺服电机型号说明 ...................................................................................................................................................... 6 1.2.2 伺服单元型号说明 ...................................................................................................................................................... 7 1.2.3 伺服单元外观.............................................................................................................................................................. 8 1.3 技术规格 ........................................................................................................................................................................ 10 1.3.1 伺服电机技术规格 .................................................................................................................................................... 10 1.3.2 伺服单元技术规格 .................................................................................................................................................... 16 1.4 订货指导 ........................................................................................................................................................................ 18 1.4.1 选型流程.................................................................................................................................................................... 18 1.4.2 订货型号举例............................................................................................................................................................ 18 1.4.3 产品出厂标配附件 .................................................................................................................................................... 21第二章 安装 ...................................................................................................................................................... 252.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................................ 25 2.1.1 伺服电机安装尺寸 .................................................................................................................................................... 25 2.1.2 伺服电机的安装 ........................................................................................................................................................ 28 2.2 伺服单元 ............................................................................................................................................................................ 29 2.2.1 安装尺寸.................................................................................................................................................................... 30 2.2.2 安装间隔.................................................................................................................................................................... 33第三章 连接 ...................................................................................................................................................... 353.1 外围设备的连接 ................................................................................................................................................................ 36 3.2 主回路端子连接 ............................................................................................................................................................... 45 3.2.1 伺服单元主回路连接 ................................................................................................................................................ 45 3.2.2 主回路的配线............................................................................................................................................................ 47 3.2.3 伺服电机接口说明 .................................................................................................................................................... 48 3.3 控制信号的连接 ................................................................................................................................................................ 49 3.3.1 CN1 控制信号排布 ................................................................................................................................................... 49 3.3.2 速度指令输入............................................................................................................................................................ 52 3.3.3 位置指令输入............................................................................................................................................................ 52 3.3.4 开关量输入................................................................................................................................................................ 55 3.3.5 开关量输出................................................................................................................................................................ 57 3.3.6 位置反馈输出............................................................................................................................................................ 60 3.4 反馈信号的连接 ................................................................................................................................................................ 61 3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 61 3.4.2 GS-C 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 62 3.4.3 电机编码器反馈输入的连接 .................................................................................................................................... 63 3.4.4 第二位置反馈输入的连接 ........................................................................................................................................ 65 3.5 GSK-CAN 通信功能 ......................................................................................................................................................... 67 3.6 不同工作方式的接线示例 ................................................................................................................................................ 69 3.6.1 速度工作方式接线 .................................................................................................................................................... 69 3.6.2 位置工作方式接线 .................................................................................................................................................... 71 3.6.3 速度/位置工作方式接线 ........................................................................................................................................... 73第四章 显示与操作 .......................................................................................................................................... 754.1 操作面板 ............................................................................................................................................................................ 75 4.2 显示菜单 ............................................................................................................................................................................ 76VII GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册4.3 状态监视 ........................................................................................................................................................................... 77 4.4 参数设置 ........................................................................................................................................................................... 79 4.5 参数管理 ........................................................................................................................................................................... 81第五章 调试运行 .............................................................................................................................................. 835.1 手动、点动运行 ............................................................................................................................................................... 84 5.1.1 手动运行 ................................................................................................................................................................... 85 5.1.2 点动运行 ................................................................................................................................................................... 86 5.2 速度方式运行 ................................................................................................................................................................... 87 5.2.1 外部模拟电压指令 ................................................................................................................................................... 87 5.2.2 内部速度指令 ........................................................................................................................................................... 89 5.3 位置方式运行 ................................................................................................................................................................... 91 5.4 速度/位置方式运行 .......................................................................................................................................................... 93第六章 功能调试 .............................................................................................................................................. 976.1 基本性能参数调试说明.................................................................................................................................................... 97 6.2 抱闸释放信号的应用........................................................................................................................................................ 99 6.3 电机旋转方向的切换...................................................................................................................................................... 101 6.4 位置方式的功能调试...................................................................................................................................................... 103 6.4.1 位置指令电子齿轮比 ............................................................................................................................................. 103 6.4.2 位置到达信号 ......................................................................................................................................................... 104 6.4.3 脉冲偏差清零（CLE）.......................................................................................................................................... 105 6.4.4 脉冲指令禁止（INH） .......................................................................................................................................... 105 6.5 速度方式的功能调试...................................................................................................................................................... 106 6.5.1 模拟指令的调整 ..................................................................................................................................................... 106 6.5.2 速度到达信号 ......................................................................................................................................................... 107 6.5.3 零速箝位 ................................................................................................................................................................. 108 6.5.4 位置反馈输出电子齿轮 ......................................................................................................................................... 108第七章 参数 .................................................................................................................................................. 1117.1 参数一览表 ..................................................................................................................................................................... 111 7.2 参数意义详述 ................................................................................................................................................................. 113第八章 异常处理及维护 ................................................................................................................................ 1198.1 使用不当产生的异常...................................................................................................................................................... 119 8.1.1 速度方式 ................................................................................................................................................................. 119 8.1.2 位置方式 ................................................................................................................................................................. 121 8.2 报警代码的意义及处理.................................................................................................................................................. 122 8.3 不显示报警代码的异常处理 .......................................................................................................................................... 126 8.4 伺服单元和伺服电机的检修与维护 .............................................................................................................................. 128 8.5 绝对式编码器电池的更换.............................................................................................................................................. 129附录 A 型号代码参数与电机对照表 ........................................................................................................... 131 附录 B 外围设备的选择 ............................................................................................................................... 133B.1 外接制动电阻................................................................................................................................................................. 133 B.2 3.6V 电池规格 ................................................................................................................................................................ 134 B.3 断路器及接触器（必需设备） ..................................................................................................................................... 135 B.4 三相交流滤波器（推荐设备） ..................................................................................................................................... 135 B.5 隔离变压器（必需设备） ............................................................................................................................................. 136VIII 第一章 产品介绍第一章 产品介绍1.1?基础知识交流伺服驱动装置基本原理 交流伺服驱动装置，由交流伺服驱动单元（以下简称伺服单元）和交流伺服电机（三相永磁同步伺服电机，以下简称伺服电机）组成。伺服单元把三相交流电整流为直流电（即：AC—DC）， 再通过控制功率开关管的开通和关断，在伺服电机的三相定子绕组中产生相位差 120°的近似正弦 波电流（即：DC—AC），该电流在伺服电机里形成旋转磁场，又因伺服电机的转子是采用强抗退 磁的稀土永磁材料制成， 伺服电机转子的磁场与旋转磁场相互作用产生电磁转矩驱动伺服电机转子 旋转。流过伺服电机绕组的电流频率越高，伺服电机的转速越快；流过伺服电机绕组的电流幅值越 大，伺服电机输出的转矩（转矩=力×力臂长度）越大。 主回路框图如图 1-1，图中 PG 为编码器。位置指令-速度指令控制电路 PWM波驱动+整流模块+逆变模块P+PGR S T NR3～MR交 流 伺 服 电 动 机图 1-1 伺服单元主回路框图 ? 交流伺服驱动装置基本结构 伺服单元接受数控系统（CNC）等控制单元（也称为上位机）的速度（或位置）指令，控制伺 服电机绕组电流的频率和大小，使伺服电机转子的转速（或转角）接近速度（或位置）指令值，并 通过编码器的反馈信号来获得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差，伺服单元不断 调整伺服电机绕组电流的频率和大小，使得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差控 制在要求的范围内。伺服系统的基本结构如下图 1-2 所示。给定 ＋ － 反馈检测 交流伺服驱动装置数控装置控制单元功率驱动单元电机传动机械图 1-2 交流伺服驱动装置的基本结构1 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 控制的通用概念 ? 控制：使对象（如：伺服电机）的特性（如：转速）达到或接近预期值的过程称为控制， 前述的对象称为被控对象，被控对象的特性称为被控量，实现控制的装置称为控制单元 （控制器），控制单元接收的被控量的预期值（指令值）称为给定，被控量作为控制器的 检测被控量的装置称为反馈装置。 按被控量与给定 输入进而影响被控量的过程称为反馈， 对控制器输出变化的方向划分，反馈分为正反馈（方向相同）和负反馈（方向相反）。实 现被控量控制的控制器、被控对象及反馈装置构成控制单元，按有、无反馈装置以及反馈 单元在驱动装置中的位置，驱动装置分为闭环控制、开环控制，本书介绍的闭环控制均为 负反馈的闭环控制。 在本书介绍的交流伺服驱动装置中，伺服单元是控制器，伺服电机是被控对象，电 机转速（或转子的转角）为被控量，伺服电机的编码器是反馈装置，编码器检测电机的实 际转速用于速度控制实现了速度反馈。因此，交流伺服驱动装置属于闭环控制。 ? 开环控制：控制系统中没有反馈装置，被控量的实际值不影响控制器的输出。如：步进电 机驱动装置， 步进电机伺服单元输出电流相序变化后， 步进电机的转子应跟随电流相序的 变化而转动，由于步进电机通常没有安装速度或位置反馈装置，当负载过重或加、减速太 快时就可能导致电机转子不能准确跟随电流相序的变化而转动，也就造成了所谓的“失 步”。 开环控制如图 1-3 所示。传动机械指令给定 驱动电路 电机图 1-3 开环控制 ? 闭环控制： 控制系统的被控量由反馈装置检出并输送给控制器， 影响控制器的输出进而改 变被控量。按反馈装置的检测点划分，闭环控制又分为全闭环控制和半闭环控制。反馈装 置直接检测被控量用于反馈的称为全闭环控制（如图 1-4），机械位置为被控量，用安装 在机械上的光栅尺作为位置反馈装置， 以伺服电机的编码器作为速度反馈装置， 实现了机 械位置的全闭环控制。 如果没有安装光栅尺， 以伺服电机的编码器同时作为位置和速度反 馈装置（如图 1-5），那么，这就是一个机械位置的半闭环控制。传动机械 ＋ 位置比较 － ＋ 速度比较 － PG 速度反馈 位置反馈 电机指令给定图 1-4 全闭环控制2 第一章 产品介绍传动机械 ＋ 位置比较 － ＋ 速度比较 － PG 电机指令给定图 1-5 半闭环控制 ? PID 控制：也称为 PID 调节，是控制器对输入数据（给定、反馈）进行数学处理的常用 算法。P 代表比例（Proportional），表示控制器的输入和输出构成线性比例关系，比例调 节系数越大，系统反应越灵敏，稳态误差越小（不能完全消除），比例调节系数过大会导 致系统振荡、不稳定。I 代表积分（Integral），表示控制器的输入对时间的积分影响输出 （输入逐渐影响输出），积分时间常数越大，系统越平稳，可以消除稳态误差，但也会导 致系统反应迟缓。D 代表微分（Differential），表示输入的微分（输入变化的斜率）影响 输出，微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，减小跟随误差，改善动态性能，微 分系数过大也会导致系统振荡、不稳定。比例、积分、微分三种调节相互影响，在具体的 控制系统中需要配合调整 PID 控制参数达到系统反应速度、控制精度和稳定性的平衡。 由于微分调节容易产生冲击和振荡，本书介绍的伺服系统采用 PI 调节，即只进行比例和 积分调节。 ? 有关伺服控制的概念 伺服系统有三种基本的控制模式：位置控制、速度控制、转矩控制，系统框图如下图 1-6 所示。 ? ? ? 位置控制：用数字脉冲或数据通信方式给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机 速度控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机 转矩控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机输出力矩的大小和方向，伺服单元控制 转子按给定的方向转过相应的角度。转动的角度（位置）和速度都可以控制。 转子按给定的方向和速度旋转。 电机转子的转动方向和输出转矩大小。 本手册介绍的伺服驱动装置目前不接受转矩给定信号，暂未提供转矩控制工作模式。位置控制器＋ 指令位置 位置调节 － 位置反馈信号 ＋速度控制器速度调节 － 速度反馈信号 ＋电流控制器电流调节 － 电流反馈信号 PG 功率放大 电机图 1-6 三环控制框图3 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 伺服性能指标 伺服动态响应特性： 指给定或负载变化时伺服系统的反应速度、 动态控制误差和稳态控制误差。 图 1-7 是伺服系统给定阶跃信号的响应特性图 （实线为给定信号， 虚线为伺服系统的输出信号, 下同）：C(t) Rmax(t) R(t) 0.9R(t) ±5%R(t)trtst图 1-7 伺服动态响应曲线 上升时间 tr： 表示转速输出量从零起第一次上升到稳态值 R（t）的 90％所经过的时间，它表 示动态响应快速性。 调节时间 ts： 在阶跃响应曲线稳态值 R（t）附近取稳态值的±5％范围作为允许误差带，以响 应曲线达到并不再超出该误差带的所需最小时间为调节时间， 它用来衡量装置的整个调节过程 快慢。 超调量σ：表示转速输出量超出稳态值的最大转速差值（Rmax(t)-R（t））与稳态值 R（t）之 比，它反映伺服装置相对稳定性，用百分数表示时，即σ (%) =Rmax (t ) ? R (t ) × 100% R (t )稳态误差：系统响应在转速进入稳态后﹐系统的期望输出稳态值与实际输出之差。 伺服静态性能：在伺服控制系统中，最重要的是稳定性问题。伺服的静态性能指标主要是定位 精度，指的是系统过渡过程终了时实际状态与期望状态之间的偏差程度。影响伺服稳态精度的 原因有位置测量装置的误差，也有系统误差，与系统本身的结构和参数有关。图 1-8 为位置伺 服静态曲线图。θ指令位置跟踪响应跟随误差伺服滞后t图 1-8 位置伺服静态曲线 跟随误差：为指令信号要求工作台移动的位置(指令位置)和工作台实际移动位置之差，即跟随 误差=(指令位置值)－(实际位置值) 伺服刚性：伺服系统抵抗负载干扰带来位置偏差的能力。4 第一章 产品介绍1.2产品的确认收货后请及时按照下面项目进行检查，如有任何疑问，请与供应商或本公司联系。检查项目备注核对伺服单元和伺服电机， 确认是否为 请通过伺服单元和伺服电机的铭牌确 所订货物。 认。 检查配件是否齐全。 请核对装箱单上配件内容，若装箱单上 内容和配件不符， 请及时与供应商联系。 请检查货物的整体外观，应完整、无损 伤。 请用螺丝刀检查是否有松动的地方。货物是否因运输受损。 是否有螺丝松动。注意1、受损或零件不全的交流伺服单元不可以进行安装； 2、伺服单元必须与功率匹配的伺服电机配套使用； 3、GS 系列产品按照接口类型分为 GS-N 型和 GS-C 型，必须确认产品符合要求。5 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.2.1伺服电机型号说明额定转速 额定电压与额定电流 伺服电机型号 额定扭矩n交流伺服电动机 TYPE：130SJT-M100D(A4I) UN:220V IN: 10A TS/TN: 10/10 N·m N: 2500r/min max: 3000r/min INS.CLASS. B IP65 M: 17 bit S/N: 00107HnRG S K C N C E Q U I P M E N T C O .,L T D .数 控 设 备 有 限 公 司产品编号 绝缘等级防护等级与编码器线数 最高转速伺服电机的型号说明：130 SJT－ M Z 032 E H（A□Y□X□）机座号 80,110,130,175 产品系列号 SJT,SJTA,SJTG,SJTE 反馈元件 M 光电编码器 #1 轴伸或安装结构无 Y□ Z□ S□出线方式无 X 航空插座式 线缆直接式#2标准轴伸 特殊圆珠轴伸 特殊圆锥轴伸 步进电机安装结构失电制动器 无 Z 无 有编码器类型A或无 A1f A2 A4Ⅰ A4Ⅱ 增量式2500p/r 省线式增量2500p/r 增量式5000p/r 绝对式17bit biss协议 绝对式17bit smart-abs协议零速转矩用三位数字表示，其值为三位数字×10-1， 单位为N·m。如：032×10-1＝3.2N·m伺服驱动单元电源电压 额定转速A B C D 1000r/min 1500r/min 2000r/min 2500r/min E F G 3000r/min 3500r/min 4000r/min 无 : ac 220V H : ac 380V#1：失电制动器的工作电源为 DC（0.9～1.1）×24V，接口为 3 芯插座，1、2 脚为电源端（不分极 性），3 脚为接地端，当 1、2 脚接通电源时，失电制动器不制动；当电源断开时，其制动， 失电制动器动作时间≤0.1s。 #2： ‘□’为数字代号，某一数字具体表示的特殊轴伸需参看该电机的安装外形图。6 第一章 产品介绍1.2.2伺服单元型号说明铭牌示例：伺服单元出厂参数对应的电机型号 伺服单元订货型号全 数 字 式 交 流 伺 服 驱 动 单 元型号： GS2075T-CA1 软件版本： V1.05伺服单元软件版本适配电机： 130SJT-M150D（A4I） 输入电源： 3相220V(-15%～+10%)50/60Hz 编号：E03DN00088R日期： 2014/3伺服单元出厂日期数 控 设 备 有 限 公 司Tel.020 - Fax. 伺服单元出厂编号 伺服单元输入电源规格型号说明：GS①① ② ③ ④ ⑤ ⑥2②050③T④-C⑤A⑥1⑦“GS”系列通用伺服单元，G：GSK；S：SERVO。 电压等级代号， 2：220V；3：380V；4：440V。 功率元件标称电流，3 位数字表示：025、030、045、050、075、100（单位 A），前导零不可省略。 适配电机类型，T：适配同步伺服电机；Y：适配异步伺服电机。 通信总线代号，N：无总线；C：GSK-CAN 总线；L：GSK-Link 总线。 反馈（编码器）接口类型代号，P：仅适配增量式编码器；A：适配绝对式，无备用电池；B：适配绝 对式，配备后备电池（用于断电时记忆绝对式编码器的圈数）。 反馈（编码器）接口配置代号，1 位数字表示，‘1’表示仅有电机反馈（第一位置反馈） 输入接口（CN2），‘2’表示有电机反馈输入（CN2）和第二位置反馈输入接口（CN3）。⑦位置反馈信号接口类型及配置表：⑥ P⑦ 1 2 1反馈（编码器）接口类型、配置说明仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，适配增量式编码器。 具备两个位置反馈输入接口，适配增量式编码器。 仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，可适配增量式编码器 和绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。 具备两个位置反馈输入接口，可适配增量式编码器和绝对式编码器 （兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。A （B） 27 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.2.3伺服单元外观GS 系列伺服单元根据接口不同，分为 GS-N 型与 GS-C 型。采用 WIESON 公司提供的 D-SUB 型 接口的伺服单元为 GS-N 型产品，配套增量式编码器电机，不具备 GSK-CAN 总线；采用 3M 公司提供 的 MDR 型接口的伺服单元为 GS-C 型产品，兼容绝对式编码器电机，而且具备 GSK-CAN 总线。 ? GS2000T-N 、GS3000T-N 系列伺服单元外观GS2000T-N 系列包括 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1、GS2050T-NP1、GS2075T-NP1、 GS2100T-NP1 适配增量式编码器电机。 GS3000T-N 系列包括 GS3048T-NP1、GS3050T-NP1、GS3075T-NP1、GS3100T-NP1、GS3148T-NP1、 GS3150T-NP1 、GS3198T-NP1 适配增量式编码器电机。参数序号、参数值增加。LED监视窗口R参数序号、参数值减少。Series AC Servo Motor Drive Unit可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。CHARGE循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单，或操作取消。POWER进入下一层操作菜单，或操作确认。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指示灯。 亮：控制电路电源正常。 灭：控制电路失电。指 示 灯‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 线的高压指示灯。 亮：直流母线有高压存在。 灭：直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。C N 2指 示 灯CN1：控制信号接口(44孔式DB接口)C N 1可接入外部速度指令、位置 指令及输入、输出信号。：输入电源地、电机保护地接地端CN2：电机编码器反馈输入接(25孔式DB接口) 增量式编码器差分信号，电机位置反 馈输入。R～220V BRAKES T P主回路接线端子!接线之前请仔细核对产品铭牌，必须 确认 R、S、T、r、t 输入电源电压， 电机线必须按照线端标示接入 U、V、B1 B打开盖板UMOTOR 220VV W r tW，相序不可接错！图 1-9 GS-N 系列产品外观8 第一章 产品介绍?GS2000T-C、GS3000T-C 系列伺服单元外观GS2000T-C 型产品包括 GS2025T-CA1、 GS2030T-CA1、 GS2045T-CA1、 GS2050T-CA1、 GS2075T-CA1、 GS2100T-CA1，标配配绝对式编码器电机。 GS3000T-C 系列包括 GS3048T-CA1、GS3050T-CA1、GS3075T-CA1、GS3100T-CA1、GS3148T-CA1、 GS3150T-CA1 、GS3198T-CA1 标配绝对式编码器电机。绝对式编码器备用电池安装位置。 （另见《附录 B.2》）LED监视窗口可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。RSeries AC Servo Motor Drive Unit参数序号、参数值增加。 参数序号、参数值减少。 循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单，或操作取消。指 示 灯‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 线的高压指示灯。 亮：直流母线有高压存在。 灭：直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。进入下一层操作菜单，或操作确认。CHARGE POWERC N 2指 示 灯‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指示。 亮：控制电路电源正常。 灭：控制电路失电。主回路接线端子C N 1CN1：控制信号接口(50PIN高密接口)可接入外部速度指令、位置指令及输 入、输出信号。!接线之前请仔细核对产品铭牌，必须确 认输入电源电压。电机线必须按照线端 标示接入U、V、W，相序不可接错！C N 4 C N 5CN2：电机编码器反馈输入接口（26PIN高密接口）可接入增量式或绝对式编码器反馈输入 信号。：输入电源地、电机保护地接地端CN4、CN5：GSK-CAN通讯接口CNC数控系统通过连接GSK-CAN总线，实 现伺服单元的调试和实时监控。图 1-10 GS-C 系列产品外观? 用户订货时可以根据对电机精度的要求进行选型。 ? 电机编码器选配‘A4Ⅱ’17 位绝对式编码器时，需要配装电池。我公司提供的是 ABLE 公司 ER14250 型电池，规格是 3.6V，1.2Ah，1/2AA。9 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.31.3.1技术规格伺服电机技术规格表 1-1 80、110SJT 系列电机的主要技术参数80SJTA-M 032C 80SJTA-M 032E 110SJT-M 040D 110SJT-M 040E型 号 80SJTA-M 024C 项 目 0.5 额定功率（kW） 极对数 2.5 额定电流（A） 2.4 零速转矩（N·m） 2.4 额定转矩（N·m） 7.2 最大转矩（N·m） 2000 额定转速（r/min） 2500 最高转速（r/min） 转动惯量 （kg· m2） 0.91×10-4 3.1 重量（kg） 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 失电制动器 适配编码器80SJTA-M 024E0.75 3.8 2.4 2.4 7.2 .91×10-4 3.10.66 4 3 3.2 3.2 9.6 .18×10-4 3.71.0 5.5 3.2 3.2 9.6 .18×10-4 3.71.01.24.5 5 4 4 4 4 12 10 00 ×10-3 0.68×10-3 6.1 6.1 B（GB 755— F（GB 755—2008/IEC4） 2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997—2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755—2008） DC24V，4N·m，20W， DC24V，3.2N·m，11.5W，电机增重 0.9kg 电机增重 1.6kg 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。80SJTA -MO24C转速（r/min） 00 300080SJTA -MO24E转速（r/min） 80SJTA -MO32C转速（r/min）1000ABAB1000A3.0B6.0 9.0 转矩（ N·m）02.55.0 7.5 转矩（ N·m）02.55.0 7.5 转矩（ N·m）080SJTA -MO32E转速（r/min） 00 00110SJT-MO40D转速（r/min） 110SJT-MO40E转速（r/min）AB1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB03.06.0 9.0 转矩（ N·m）004.08.0 12.0 转矩（ N·m）10 第一章 产品介绍 表 1-2 型号 项目 额定功率（kW） 极对数 额定电流 （A） 7 6 6 12
零速转矩 （N· m） 额定转矩 （N· m） 最大转矩 （N· m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量 kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器110SJT-M 060D110SJT 系列、130SJT 系列电机的主要技术参数110SJT-M 060E 130SJT-M 040D 130SJT-M 050D 130SJT-M 050E 130SJT-M 060D1.51.81.0 41.3 5 5 5 12.5 1.57 7.2 5 5 15 1.5 6 6 6 18 0.95×10-3 0.95×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.33×10-3 7.9 7.9 6.5 6.5 6.6 7.2 DC24V，4N·m，20W， DC24V，12N·m，28W，电机增重 2.9kg 电机增重 1.6kg B（GB 755—2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。110SJT-MO60D转速（r/min） 00 2700110SJT-MO60E转速（r/min） 130SJT-MO40D转速（r/min）1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）004.08.0 12.0 转矩（ N·m）0130SJT-MO50D转速（r/min） 00 3000130SJT-MO50E转速（r/min） 130SJT-MO60D转速（r/min）1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB1000AB6.0 12.0 18.0 转矩（ N·m）005.010.0 15.0 转矩（ N·m）011 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-2 130SJT 系列电机的主要技术参数 型号 项目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩（N·m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器 7.8 6 6 18 .33×10-3 7.3 7.5 7.5 7.5 20 .85×10-3 8.1 9.9 7.5 7.5 22.5 .85×10-3 8.2 12N·m DC24V， 28W，电机增重 2.9kg B（GB 755—2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。130SJT-M 060E 130SJT-M 075D 130SJT-M 075E 130SJT-M 100B 130SJT-M 100D 130SJT-M 150B1.881.882.36 41.5 6 10 10 25 .42×10-3 9.62.5 10 10 10 25 .42×10-3 9.72.3 8.5 15 15 30 .1×10-3 11.9 15N·m下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。130SJT-MO60E转速（r/min） 00 00130SJT-MO75D转速（r/min） 130SJT-MO75E转速（r/min）AB1000A7.5B15.0 22.5 转矩（ N·m）A7.5B15.0 22.5 转矩（ N·m）06.012.0 18.0 转矩（ N·m）00130SJT-M100B转速（r/min） 00 500 130SJT-M100D转速（r/min） 130SJT-M150B转速（r/min）A10.0B20.0 30.01000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m ）AB00010.020.030.0转矩（ N·m）转矩（ N·m）12 第一章 产品介绍 表 1-3 型 号 项 目 额定功率 极对数 额定电流 零速转矩 额定转矩 最大转矩 额定转速 最高转速 转动惯量130SJTE-M150D130、175SJT 系列电机的主要技术参数175SJT-M 120E 175SJT-M 150B 175SJT-M 150D 175SJT-M 180B 175SJT-M 180D3.9 4 19.5 15 15 35 .89×10-3 13.73 13 12 9.6 19.2 .1×10 18.9-32.4 11 15 15 30 .1×10 18.5-33.1 3 14 15 12 24 .1×10 19-32.8 15 18 18 36 .5×10 22.8-33.8 16.5 18 14.5 29 .5×10-3 22.9重量（kg） 带失电制动 DC24V， 15N· m， 28W， DC24V，23N·m，30W，电机增重 5.6kg 器的电机重 电机增重 2.9kg 量（ ） B（GB 755—2008/ 绝缘等级 F（GB755-2008/IEC4） IEC4） 振动等级 A（GB 1/IEC7） 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器 IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。130SJTE -M150D转速（r/min） 00 2700175SJT-M120E转速（r/min） 175SJT-M150B转速（r/min）1000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m）ABAB008.016.0 24.0 转矩（ N·m）010.020.030.0转矩（ N·m）175SJT-M150D转速（r/min） 00 1500175SJT-M180B转速（r/min） 175SJT-M180D转速（r/min）1000A8.0B16.0 24.0AB1000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m）0012.024.0转矩（ N·m）36.0 0 转矩（ N·m）13 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-3 型 号 项 目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩 （N· m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器175SJT-M220B175SJT 系列电机的主要技术参数175SJT-M300B 175SJT-M300D 175SJT-M380B175SJT-M220D3.5 17.5 22 22 44 .0×10 28.9-34.5 19 22 17.6 35.2 .0×10-3 29.24.7 3 24 30 30 60 .2×10-3 34.36 27.5 30 24 48 .2×10-3 34.46 29 38 38 76 .8×10-3 42.4DC24V，23N·m，30W，电机增 DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg 重 5.6kg F（GB755-2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。175SJT-M220B转速（r/min） 00 500 175SJT-M220D转速（r/min） 175SJT-M300B转速（r/min）AB1000A11.0 22.0B33.0AB015.030.0 45.0 转矩（N·m）0020.040.060.0转矩（N·m）转矩（N·m）175SJT-M300D转速（r/min） 00 1500175SJT-M380B转速（r/min）1000A16.0B32.0 48.0 转矩（N·m）AB0025.050.075.0转矩（N·m）14 第一章 产品介绍 表 1-4 型 号 项 目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩 （N· m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器175SJT-M380BH175SJT 系列（380V）电机的主要技术参数175SJT-M380DH 175SJT-M500BH 175SJT-M500DH6 15 38 38 76 .8×10 42.2-37.9 3 26 38 30 60 .8×10-3 42.47.8 20 50 50 100 .8×10-3 48.710.5 33 50 40 80 .8×10-3 48.9DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg DC24V，46N·m，40W，电机增重 8.5kg F（GB755-2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。175SJT-M380BH转速（r/min） 00 500 175SJT-M380DH转速（r/min）ABA1000B025.050.0 75.0 转矩（N·m）020.040.0 60.0 转矩（N·m）175SJT-M500BH转速（r/min） 00 500 175SJT-M500DH转速（r/min）ABA1000B025.0 50.0 75.0 100.0 转矩（N·m）020.0 40.0 60.0 80.0 转矩（N·m）15 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.3.2伺服单元技术规格? GS2000T 伺服单元技术规格GS2025T GS0×182 3 相 AC(0.85～1.1)220V50/60Hz注1伺服单元型号 外形尺寸（mm） （宽×高×深） 主电源 制动电阻 调速比 速度波动率 速度频率响应 工作方式 内部速度方式 外部速度方式GS2045TGS×230×182GS×270×218GS×305×248.5内置制动电阻（可选配外接制动电阻） 5000：1 ＜额定转速×0.01%； ≥300Hz 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。外接制动电阻（无内置制动电阻）伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制）， 3 段运行速度由输入信号选择。 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。外部速度指令模式 －10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定 了伺服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。注2位置指令脉冲模式 脉冲/方向、CCW脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。位置指令电子齿轮 指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。 定位精度 电机反馈输入 第二反馈输入 （选配接口） 位置反馈输出 通信总线 输入信号 输出信号 保护功能 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N：适配增量式编码器； GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -NP2：适配增量式编码器； GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出； GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。 GS -N：无通信总线； GS -C：GSK-CAN 总线。 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作； 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。操作与显示注：1、适配 0.8KW 以下伺服电机可以采用单相 220V 电源输入，伺服单元的性能会因此降低； 2、CCW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，逆时针方向（CCW-Counter Clockwise）； CW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，顺时针方向（CW- Clockwise）。16 第一章 产品介绍 ?伺服驱动型号 外形尺寸（mm） （宽×高×深） 输入电源 制动电阻 调速比 速度波动率 工作方式 内部速度方式 外部速度方式GS3000T 伺服单元技术规格 GS3048T112×230× 182GS3050T120×270× 218GS3075T130×305× 248.5GS3100TGS3148TGS3150TGS3198T160×305×273.5160×370×273.53 相 AC380V（85%～110%）50/60Hz±1Hz外接制动电阻（无内置制动电阻） 5000：1 ＜额定转速×0.01% 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。 伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制）， 3 段运行速度由输入信号选择。 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。外部速度指令模 －10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。 式 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定了伺 服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。位置指令脉冲模 脉冲/方向、CCW 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。 式 位置指令电子齿 指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。 轮 定位精度 电机反馈输入 第二反馈输入 （选配接口） 位置反馈输出 通信总线 输入信号 输出信号 保护功能 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N：适配增量式编码器； GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -NP2：适配增量式编码器； GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出； GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。 GS -N：无通信总线； GS -C：GSK-CAN 总线。 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作； 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。操作与显示17 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.41.4.1订货指导选型流程确定电机扭矩、 功率可选扭矩范围（2.4～38）N·m； 可选功率范围（0.5～6）kW。 A：电机额定转速1000r/min； B：电机额定转速1500r/min； C：电机额定转速2000r/min； D：电机额定转速2500r/min； E：电机额定转速3000r/min。 1、选择80,110,130,175不同的安装尺寸； 2、选择电机轴是否带键槽。确定电机额定转速确定电机安装方式由加工精度选定电 机适配的编码器1、适配2500线增量式编码器，定位精度为 ±0.036°； 2、适配5000线增量式编码器，定位精度为 ±0.018°； 3、适配17位绝对式编码器，定位精度为 ±0.005°。确定电机型号注：1、GS-C型伺服单元才可以适配绝 对式编码器电机； 2、支持GSK-CAN的伺服单元只能选配 GSK988T系统。确定伺服单元型号确定电机型号后，按照 1.4.2 节列表中的对应关系，可确定伺服单元的型号。然后按照完整的 订货型号就可以填写订货单。1.4.2订货型号举例1、GS 系列伺服装置（含 SJT 系列交流伺服电机）整套订货型号如下： GS 伺服单元型号 — SJT 交流伺服电机型号示例：GS2030T-NP1—110SJT-M040D(A2) 说明：订购 GS2030T-NP1 交流伺服单元及配套 110SJT-M040D（A2）交流伺服电机，附件为 标准配置（见 1.4.3 节）。 2、GS 系列伺服单元（不含交流伺服电机）订货型号如下： GS 伺服单元型号 —（交流伺服电机型号 ）示例：GS2030T-NP1—（110SJT-M040D(A2)） 说明： 仅订购伺服单元， 出厂参数按照括号中的伺服电机配置， 附件为标准配置 （见 1.4.3 节） 。18 第一章 产品介绍 GS2000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS2025T- NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2025T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2050T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T- NP1 GS2100T- NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 伺服电机参数 电动机型号 80SJTA-M024C(A2) 80SJTA-M024E(A2) 80SJTA-M032C(A2) 80SJTA-M032E(A2) 110SJT-M040D(A2) 110SJT-M040E(A2) 110SJT-M060D(A2) 110SJT-M060E(A2) 130SJT-M040D(A2) 130SJT-M050D(A2) 130SJT-M050E(A2) 130SJT-M060D(A2) 130SJT-M060E(A2) 130SJT-M075D(A2) 130SJT-M075E(A2) 130SJT-M100B(A2) 130SJT-M100D(A2) 130SJT-M150B(A2) 130SJTE-M150D(A2) 175SJT-M120E(A2) 175SJT-M150B(A2) 175SJT-M150D(A2) 175SJT-M180B(A2) 175SJT-M180D(A2) 175SJT-M220B(A2) 175SJT-M220D(A2) 175SJT-M300B(A2) 175SJT-M300D(A2) 175SJT-M380B(A2) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 0.5kW 0.75kW 0.66kW 1.0kW 1.0kW 1.2 kW 1.5kW 1.8kW 1.0kW 1.3kW 1.57 kW 1.5kW 1.88 kW 1.88kW 2.36 kW 1.5kW 2.5kW 2.3kW 3.9kW 3kW 2.4kW 3.1kW 2.8kW 3.8kW 3.5kW 4.5kW 4.7kW 6kW 6 kW 3A 4.8A 5A 6.2A 4.5A 5A 7A 8A 4A 5A 7.2A 6A 7.8A 7.5A 9.9A 6A 10A 8.5A 14.5A 13A 11A 14A 15A 16.5A 17.5A 19A 24A 27.5A 29 A 2.4N·m 2.4N·m 3.2N·m 3.2N·m 4N·m 4N·m 6N·m 6N·m 4N·m 5N·m 5N·m 6N·m 6N·m 7.5N·m 7.5N·m 10N·m 10N·m 15N·m 15N·m 9.6N·m 15N·m 12N·m 18N·m 14.5N·m 22N·m 17.6N·m 30N·m 24N·m 38 N·m 编码器2000r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2000r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500 r/min 5000 线增量式带失电制动器的电机选型配置与不带失电制动器的电机一致，例如：175SJT-M Z 180D(A2) 的标配选型与 175SJT-M180D(A2)一致，下文中标配选型表同样适用。19 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 GS2000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS2025T-CA1 GS2030T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2030T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2050T-CA1 GS2025T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2030T-CA1 GS2050T-CA1 GS2045T-CA1 GS2050T-CA1 GS2030T-CA1 GS2050T-CA1 GS2050T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2100T-CA1 GS2100T- CA1 GS2100T- CA1 GS2100T-CA1 GS2100T-CA1 GS2100T-CA1 伺服电机参数 电动机型号 80SJTA-M024C(A4I) 80SJTA-M024E(A4I) 80SJTA-M032C(A4I) 80SJTA-M032E(A4I) 110SJT-M040D(A4I) 110SJT-M040E(A4I) 110SJT-M060D(A4I) 110SJT-M060E(A4I) 130SJT-M040D(A4I) 130SJT-M050D(A4I) 130SJT-M050E(A4I) 130SJT-M060D(A4I) 130SJT-M060E(A4I) 130SJT-M075D(A4I) 130SJT-M075E(A4I) 130SJT-M100B(A4I) 130SJT-M100D(A4I) 130SJT-M150B(A4I) 130SJTE-M150D(A4I) 175SJT-M120E(A4I) 175SJT-M150B(A4I) 175SJT-M150D(A4I) 175SJT-M180B(A4I) 175SJT-M180D(A4I) 175SJT-M220B(A4I) 175SJT-M220D(A4I) 175SJT-M300B(A4I) 175SJT-M300D(A4I) 175SJT-M380B(A4I) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 0.5kW 0.75kW 0.66kW 1.0kW 1.0kW 1.2 kW 1.5kW 1.8kW 1.0kW 1.3kW 1.57 kW 1.5kW 1.88 kW 1.88kW 2.36 kW 1.5kW 2.5kW 2.3kW 3.9kW 3kW 2.4kW 3.1kW 2.8kW 3.8kW 3.5kW 4.5kW 4.7kW 6kW 6 kW 3A 4.8A 5A 6.2A 4.5A 5A 7A 8A 4A 5A 7.2A 6A 7.8A 7.5A 9.9A 6A 10A 8.5A 14.5A 13A 11A 14A 15A 16.5A 17.5A 19A 24A 27.5A 29 A 2.4N·m 2.4N·m 3.2N·m 3.2N·m 4N·m 4N·m 6N·m 6N·m 4N·m 5N·m 5N·m 6N·m 6N·m 7.5N·m 7.5N·m 10N·m 10N·m 15N·m 15N·m 9.6N·m 15N·m 12N·m 18N·m 14.5N·m 22N·m 17.6N·m 30N·m 24N·m 38 N·m 2000r/min 3000r/min 2000r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 3000r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500 r/min 编码器 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit20 第一章 产品介绍 GS3000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS3075T-NP1 GS3148T-NP1 GS3100T-NP1 GS3150T-NP1 伺服电机参数 电动机型号 175SJT-M380BH(A2) 175SJT-M380DH(A2) 175SJT-M500BH(A2) 175SJT-M500DH(A2) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 6kW 7.9kW 7.8kW 10.5kW 15A 26A 20A 33A 38N·m 30N·m 50N·m 40N·m 编码器 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式GS3000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS3075T-CA1 GS3148T-CA1 GS3100T-CA1 GS3150T-CA1 伺服电机参数 电动机型号 175SJT-M380BH(A4I) 175SJT-M380DH(A4I) 175SJT-M500BH(A4I) 175SJT-M500DH(A4I) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 6kW 7.9kW 7.8kW 10.5kW 15A 26A 20A 33A 38N·m 30N·m 50N·m 40N·m 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 编码器 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit1.4.3产品出厂标配附件下表列出的标配附件是在用户没有提出特殊要求的情况下，标准的附件配置。如果用户需要清单之外的附件，请用户与销售人员联系，或者咨询本公司技术人员自行配置。 ? 订货类型 GS2000T-N 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 伺服单元、伺 产品使用手册 服电机及 CNC 成套供货 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻 备 注 -00-761A -00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本 1只 1只附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线 CN1 连接插头 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线21《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m 连接插头 电动机编码线 电动机电源线 DB44 针插头及胶盒 -00-761A -00-765*（注 1）1套 1条 1条 1本 1只 1只伺服单元及 伺服电机成 套供货产品使用手册 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册订货类型附件名称 连接插头 连接插头规格型号 DB44 针插头及胶盒 DB25 针插头及胶盒 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM数量 1套 1套 1本 1只 1只附件说明 CN1 连接插头 CN2 连接插头 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线伺服单元单 产品使用手册 独供货（无伺 服电机） 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。? 订货类型GS2000T-C 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 00-761A 00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本 1只附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m； 随机技术文件 仅配 GS2075T-CA1 时提供， 含 1m 连接线， 仅配 GS2100T-CA1 时提供， 含 1m 连接线（注 2）伺服单元、伺 服电机及 CNC 成套订 货产品使用手册 制动电阻 制动电阻《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM1只备注伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。 注 2：目前仅 GSK988T 支持 GSK-CAN 总线，可适配 GS2000T-CA1 系列伺服单元。? 订货类型GS3000T-N 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 规格型号 -00-761A -00-765* 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 数量 1条 1条 1本 附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 含 1m 连接线伺服单元、伺 电动机电源线 服电机及 CNC 成套供货 产品使用手册 铝外壳制动电阻 备 注伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m22 第一章 产品介绍 订货类型 附件名称 连接插头 电动机编码线 伺服单元及 伺服电机成 套供货 电动机电源线 产品使用手册 铝外壳制动电阻 连接插头 伺服单元单 连接插头 独供货（无伺 产品使用手册 服电机） 铝外壳制动电阻 ? 订货类型 伺服单元、伺 服电机及 货 备 注 规格型号 DB44 针插头及胶盒 -00-761A -00-765* 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 DB44 针插头及胶盒 DB25 针插头及胶盒 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 1套 1套 1本 数量 1套 1条 1条 1本 附件说明 CN1 连接插头 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 含 1m 连接线 CN1 连接插头 CN2 连接插头 随机技术文件 含 1m 连接线GS3000T-C 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 00-761A 00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m； 随机技术文件 含 1m 连接线CNC 成套订 产品使用手册《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》铝外壳制动电阻 请查阅《附录 B.1 节》伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供1、务必写明订货产品（伺服单元、伺服电机、隔离变压器、CNC）的型号、数量，要求按 专用软硬件版本供货，或者要求提供选配功能、选配附件时，必须在订单上注明； 2、务必写明非标配附件（如：特殊的电缆或电缆长度、电缆制作工艺等）的品种、规格、数 量，否则将按标准附件供货； 3、务必写明所订购伺服电机的轴伸、结构型式等代号，特殊订货项目请在订单上注明。 4、仅订购伺服单元（不含伺服电机）时，须在伺服单元型号后加注“（自行配套的伺服电机 型号）”｛示例：GS2030T-NP1［110SJT-M040D（A2）］｝，以便在伺服单元出厂前按 配套电动机型号设定好匹配参数。 伺服单元必须与伺服电机进行参数适配才能获得良好控 制效果，如果用户自配非 GSK 品牌伺服电机时，须得到 GSK 研发部门确认。23 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册24 第二章 安装第二章 安装2.12.1.1伺服电机伺服电机安装尺寸80SJTA 系列电机外形安装尺寸及联接方式见图 2-1、表 2-1。工业（航空）插座式线缆直接式图 2-1 表 2-1型号D(mm)φ19 φ190 -0.013N(mm)φ70 φ700 -0.03LB(mm)171(213) 171(213) 189(231) 189(231)L(mm)206(248) 206(248) 224(266) 224(266)80SJTA—M024C (A□) 80SJTA—M024E(A□) 80SJTA—M032C(A□) 80SJTA—M032E(A□)φ190-0.0130 -0.013φ700-0.030 -0.03φ190-0.013φ700-0.0325 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 110SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-2、表 2-2。图 2-2 表 2-2型号D(mm)φ190-0.013 φ19 φ190 0 -0.013 -0.013N(mm)φ950-0.035 φ95 φ950 0 -0.035 -0.035LB(mm)186 (237) 186 (237) 212 (263) 212 (263)L(mm)241 (292) 241 (292) 267 (318) 267 (318)110SJT—M040D(A□) 110SJT—M040E(A□) 110SJT—M060D(A□) 110SJT—M060E(A□)φ190-0.013φ950-0.035注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。?130SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-3、表 2-3。图 2-3型号表 2-3 D(mm) N(mm)LB(mm)168 (227) 168 (227) 168 (227) 176 (235) 176 (235) 188 (247)L(mm)225 (284) 225 (284) 225 (284) 233 (292) 233 (292) 245 (304)130SJT—M040D(A□) 130SJT—M050D(A□) 130SJT—M050E(A□) 130SJT—M060D(A□) 130SJT—M060E(A□) 130SJT—M075D(A□)26φ22 φ22 φ22 φ220 0-0.013 -0.013φ110 φ110 φ110 φ1100 0-0.035 -0.035φ220-0.0130 0 -0.013 -0.013φ0 0 -0.035 -0.035φ220-0.013φ 第二章 安装 130SJT—M075E(A□) 130SJT—M100B(A□) 130SJT—M100D(A□) 130SJT—M150B(A□) 130SJTE—M150D(A□)φ220-0.013 φ22 φ22 φ220 -0.013φ φ110 φ110 φ1100 -0.035188 (247) 208 (267) 208 (267) 238 (297) 268 (327)245 (304) 265 (324) 265 (324) 295 (354) 325 (384)φ220-0.0130 0 -0.013 -0.013φ0 0 -0.035 -0.035注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。?175SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-4、表 2-4。图 2-4 表 2-4 型 号 D(mm) N(mm) LB(mm) 224 (291) 224 (291) 224 (291) 244 (311) 244 (311) 279 (346) 279 (346) 309 (382) 309 (382) 359 (432) 359 (432) 359 (432) 454 (527) 454 (527) L(mm) 303 (370) 303 (370) 303 (370) 323 (390) 323 (390) 358 (425) 358 (425) 388 (461) 388 (461) 438 (511) 438 (511) 438 (511) 533 (606) 533 (606)175SJT—M120E(A□) 175SJT—M150B(A□) 175SJT—M150D(A□) 175SJT—M180B(A□) 175SJT—M180D(A□) 175SJT—M220B(A□) 175SJT—M220D(A□) 175SJT—M300B(A□) 175SJT—M300D(A□) 175SJT—M380B(A□) 175SJT—M380BH(A□) 175SJT—M380DH(A□) 175SJT—M500BH(A□) 175SJT—M500DH(A□)φ350+0.01 φ350+0.01 φ350 φ350+0.01 +0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.3 φ114.30 0 -0.025 -0.025φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30 -0.025φ350+0.01 φ350+0.01 φ350 φ350 φ350 φ350+0.01 +0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.3 φ114.3 φ114.3 φ114.30 0 -0.025 -0.025φ350+0.01+0.01 +0.01φ114.30-0.0250 0 -0.025 -0.025注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。27 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2.1.2伺服电机的安装伺服电机的安装及储运环境： 项 目 指 标使用温度 储运温度 使用湿度 储运湿度 大气环境 海拔高度0℃～40℃ -40℃～70℃ 30%～95%（无凝露） ≤95%（40℃） 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 海拔 1000m 以下注意1、装带轮时，不可敲击电机或电机轴， 防止损坏内部编码器。必须采用螺旋式 压拔工具拆装。 2、伺服电机不可承受大的轴向、径向负 荷，建议选择弹性联轴器连接负载。 3、固定电机时必须用止松垫圈紧固，防 止电机松脱。 4、 电机安装位置必须防水、防油，因为 电缆浸在水或油里可能将水或油带到电 动机体上，故必须防止此种情况的发生。28 第二章 安装2.2伺服单元伺服单元安装的环境条件对其功能的正常发挥及其使用寿命有直接的影响， 请务必按以下说明 事项进行正确安装。注意? 防止雨水和阳光直射。 ? 为防止尘埃、腐蚀性气体、导电物及易燃物侵入，必须装入电气柜内。 ? 安装处注意通风、防潮和防灰尘。 ? 不能安装在易燃物表面或附近，防止意外火灾。 ? 安装场所应便于维护、检查。项目指标使用温度 储运温度 使用湿度 储运湿度 大气环境 海拔高度 振 动0℃～40℃ -40℃～70℃ 30%～95%（无凝露） ≤95%（40℃） 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。 海拔 1000m 以下 ≤0.6G(5.9m/s2) 86kPa～106kPa大气压强29 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2.2.1安装尺寸90 1826RCHARGEPOWER178±0.25R 2-6 6 78±0.2图 2-5GS2025T、GS2030T、GS2045T 安装尺寸（单位：mm）2-φ66R6CHARGEPOWER218±0.251902-R3100±0.2 112182图 2-6 GS2050T，GS3048T 安装尺寸（单位：mm）30230 第二章 安装2-φ6R6CHARGEPOWER258±0.252-R36108±0.2 120218图 2-72-φ66GS2075T，GS3050T 安装尺寸（单位：mm）CHARGEPOWER293±0.252-R33056118±0.2 130248.5图 2-8GS2100T，GS3075T 安装尺寸（单位：mm）27031 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2-φ6R6CHARGEPOWER293±0.252-R3305148 160图 2-9273.5GS3100T，GS3148T 安装尺寸（单位：mm）82-φ6RCHARGEPOWER3342-R3.58.5 172350288图 2-10 GS3150T，GS3198T 安装尺寸（单位：mm）32 第二章 安装2.2.2安装间隔GS 系列伺服单元采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上，安装时请将伺服单元的正面朝前、顶部朝上以利散热，并注意周围应留有必要的间隔。 多台伺服单元安装中应尽可能留出较大间隔， 保证良好的散热条件。 为保证伺服单元周围温度 不致持续升高，电气柜内应有对流风散热。 下图为伺服单元的安装间隔距离建议。柜体热气120 mmR柜体AC Servo Motor Drive UnitSeries正面CHARGE POWER安 装 面上100 mm100 mm 50mm接线空间冷气下热气100 mm图 2-11 一台伺服单元安装间隔柜体热气120 mmR热气120 mmR热气120 mmRAC Servo Motor Drive UnitSeriesAC Servo Motor Drive UnitSeriesAC Servo Motor Drive UnitSeries正面100 mmCHARGE POWER上30 mm100 mmCHARGEPOWER100 mmCHARGEPOWER冷气冷气冷气下热气100 mm热气100 mm热气100 mm图 2-12 多台伺服单元安装间隔33 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册34 第三章 连接第三章 连接请用户仔细阅读以下警示，并完全按照警示的要求去做，它将保障您的操作安全、顺利。注意? ?接线应由专业的技术人员进行，并按照相关说明正确连接。 接线或检修作业，应在伺服单元断电 5min 后，用万用表确认各主回路端子对地的 电压为安全电压后方可进行，否则可能会触电。? ?请确认伺服单元及伺服电机接地正确。 布线时，不能有尖锐的物体损伤到电缆，不能强拉电缆，否则会导致触电或线路接 触不良。?请不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过， 也不要将其绑扎在一起。 在布线 时，主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线，相隔距离 30cm 以上，防止强电 线路对信号线造成干扰，使伺服单元不能正常工作。?请不要频繁的通（ON）/断（OFF）电源，因为伺服单元内有大容量电容，上电会 产生较大的充电电流，频繁地通（ON）/断（OFF）电源，会造成伺服单元内部的 元器件性能下降。通（ON）/断（OFF）电源建议间隔 3min 以上。?在伺服单元输出侧和伺服电机间不要加功率电容、 浪涌吸收器及无线电噪声滤波器 等设备。伺服电动机U伺 服 单 元V W PEMS 3～? ?主回路配线与信号线避免靠近散热装置和电机，以免因受热降低绝缘性能。 主回路连接完成后，必须盖上端子保护盖，避免触电。35 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册3.1外围设备的连接伺服单元的使用还需要配备一些外围设备， 选择正确的外围设备可以确保伺服单元及伺服电机 稳定运行，并可以延长伺服单元的使用寿命。下面外围设备的连接图中需要注意的是： ? ? ? 虚框内的设备由用户自行配置，实框内的设备可以从 GSK 公司选购。 断路器、交流滤波器、隔离变压器、交流电抗器、交流接触器的选择请参考〈附录 B〉。 图中标示“必装”的外围设备，即能够保障用户安全、可靠的使用伺服装置，又能够最 大程度降低用户设备出现故障时造成的损失。 ? 图中标示“选装”的外围设备，在用户电源环境较为恶劣时，可以保障伺服单元正常稳 定的运行。36 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1 系列的外围设备连接参考下图。L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V 断 路 器 （ 必 装 ）数 控 系 统AC380VAC220V变 压 器 （ 必 装 ）滤 波 器 （ 选 装 ）R S T P B1 B U V～交 流 接 触 器 （ 必 装 ）W PEr ～ tPE保护地控制电路 （详细连接见3.2.1节）制动电阻（选装） 不接外置制动电阻，短接 B、B1； 接外置制动电阻，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热， 温度很高，切勿触摸，以 防灼伤！图 3-1（a） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图37 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2050T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60 Hz 380V断路器（必装）数 控 系 统AC380V变压器（必装）AC220VR交 流 接 触 器 (必装)控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻 （选装） 不接外置制动电阻，短接 B、 B1 ； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高 ， 切勿触摸 ，以 防灼伤！滤波器（选装）可选配 CN3R ～220V BRAKE MOTOR ～220V C N 1 C N 2 S T PB1 B U V Wr tPE图 3-1（b） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图38 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2075T-NP1、GS2100T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V断 路器（ 必装）数 控 系 统AC380V变压 器（ 必 装）AC220VRes Ser i ot or D rive Un it AC Ser vo M交 流 接 触 器 (必 装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻（必装） 制动电阻必须连接到 P、B 两端，B1端空置。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！图 3-1（c） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图滤波器 （选装 ）可选配 CN3CH ARG EPO WERR S T P B U～ 220VBRAKE MOTOR～ 220VV Wr tPE39 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1 系列的外围设备连接参考下图。L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V断路器 （ 必装 ）988T数 控 系 统RESETGSK988T转换位置程序系统设置退格信息图形帮助删除取消上档输入AC380V变压 器（ 必 装）AC220VRSeriese Un it AC Ser vo M oto r D ri v交 流 接 触 器 (必装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节） 制动电阻 （选装） 不接外置制动电阻 ，短接 B、B1； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！滤波 器 （ 选 装 ）CH AR G EPO WE RR S T P B1 B U V W PER S T P图 3-2（a） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图～220V～2 20VBRAKE MOTORB RAK E MO TOR22 0VB1 B U V Wr tGSK-CAN GSK-CANPEGSK-CAN的连接见3.5节40 第三章 连接 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2050T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V988T断 路器（ 必装）设置 系统 程序 帮助 图形GSK988TRESET位置转换信息退格取消删除AC380V输入上档变压 器（ 必 装）AC220VRS eriesAC S er vo Mo to r D ri ve Un it交 流 接 触 器 (必 装 )控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻（选装） 不接外置制动电阻 ，短接 B、B1； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！图 3-2（b） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图41滤波器 （ 选 装 ）C HAR G EP OWERR S T P B1 B U V W可 选 配CN3～ 220VBRAKE MOTOR～ 220Vr tGSK-CAN GSK-CANPEGSK-CAN的连接见3.5节 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2075T-CA1、GS2100T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V988T断 路器（ 必装）GSK988TCNC系 统设置 系统 程序 帮助 图形RESET位置转换信息退格取消删除AC380V输入上档变压 器（ 必 装）AC220VRS er ies AC S ervo Mo tor D r ive U nit交 流 接 触 器 (必 装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节）图 3-2（c） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图42滤波器 （ 选 装 ）C HARGEPOWE RR S T P B U～ 220VBRAKE MOTOR～ 220VV Wr tGSK-CAN GSK-CANPE 第三章 连接 ? GS3000T-N 型产品外围设备连接 GS3000T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：CN3380V BRAKE MOTOR 380V( )图 3-3（a） GS3000T-N 型伺服单元外围设备连接图43 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS3000T-C 型产品外围设备连接 GS3000T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：图 3-3（b） GS3000T-C 型伺服单元外围设备连接图44 第三章 连接3.2 3.2.1主回路端子连接 伺服单元主回路连接?GS2000T 系列伺服单}
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电信网通那头接口生锈了在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与 GS2000T、GS3000T 系 列交流伺服产品操作相关的事项。 限于篇幅限制及产品具体使用等原因， 不可能对伺服驱动装置中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。 因此，本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许” 进行的操作。本使用手册的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位 与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留 追究其法律责任的权利。 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册前尊敬的客户：言对您选择广州数控设备有限公司的产品，我们深感荣幸与感谢！ 本 使 用 手 册 详 细 介 绍 了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、 GS3000T-C 系列交流伺服驱动单元的性能和安装、连接、调试、使用、维护 等事项。为了保证产品安全、有效地工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅 读本使用手册。 为了避免操作人员和他人的人身伤害，以及机械设备的损坏，阅读本使 用手册时，敬请特别注意以下警告标识：危险 小心如果进行错误操作，可能会造成重伤或死亡。如果进行错误操作， 可能会造成中等程度的受伤或轻伤， 以及导致物质上的损失。注意表示不注意该提示，可能会出现不希望的结果和状态。 提醒用户操作中的关键要求，重要指示。 表示禁止（绝对不能做的事）。!II表示强制（必须要做的事）。 安全警告危险请用合适的力紧固主电路各接线端子 请将驱动单元安装在不可燃物体上， 且远离易燃物。! ! ! !不遵循该指示，可能会导致接线 松动而打火，容易形成火灾。! ! ! !不遵循该指示，可能会发生火 灾。接线前，请确认输入电源是否处于断 电状态。不遵循该指示，可能会导致触 电。伺服单元接地端子PE一定要接地。不遵循该指示，可能会导致触 电。请由专业电气工程技术人员进行布线 或检修。不遵循该指示，可能会导致触电 或火灾。若需移动、配线、检查或保养，则应 在电源关断5分钟后才可进行。不遵循该指示，可能会导致触 电。严格按照使用手册中提供的接线方法 配线。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏和电击。请务必将电源端子和电机输出端子拧 紧。不遵循该指示，可能会发生火 灾。请不要用湿手操作开关。请不要将手伸入伺服单元内。不遵循该指示，可能会导致触 电。不遵循该指示，可能会导致触 电。当通电或在运行时，请不要打开端子 排的盖板。不遵循该指示，可能会导致触 电。请勿直接触摸驱动单元主电路接线端 子。不遵循该指示，可能会导致触 电。III GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册危险电源恢复后驱动单元可能会突然启动， 不可马上操作伺服电机轴连装置。不遵循该指示，可能会造成人身 伤害。不要阻止热扩散或者将异物置于散热 风扇、散热器内。不遵循该指示，可能会导致损坏 或火灾。不可将电缆置于锋利的边缘，不可使 电缆受重载或张力不遵循该指示，可能会导致电 击、故障或损坏。在端子排上的盖板拆下时，请不要带 电操作伺服驱动装置。不遵循该指示，可能会导致触 电。小心电机必须配适当的伺服单元。各端子上所加载的电压等级，必须符 合使用手册上所规定的电压等级。!载运行不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。! !不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。电机空载试运行成功后，才可进行负报警发生后，请先排除故障，然后才 可以运行。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。!不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。电机运输过程中、不可把握电缆和电 机轴。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。如果伺服单元的元件有缺少或损坏，请 不要运行，立即联系销售商。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。IV 安全警告小心请勿将电源输入线R、S、T连接到电机 输出线的U、V、W端子上。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。请不要频繁的打开/关断输入电源。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。运行中请不要触摸电机及伺服单元的 散热装置，因为它们可能产生高温。不遵循该指示，可能会导致烫 伤。不能对参数进行极端的调整和修改。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。请不要私自修改、拆卸或修理驱动单 元。不遵循该指示，可能会导致设备 损坏。报废后的驱动单元，内部电子器件只 能作工业废物处理，不可重复使用。不遵循该指示，可能会导致事故 发生。V GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册安 全 责 任制造者的安全责任——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的 危险负责。 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。使用者的安全责任——使用者应通过伺服单元安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原伺服单元、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负 责。本手册为最终用户收藏。诚挚地感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对我们的友好支持！VI 目 录目录第一章 产品介绍 ................................................................................................................................................ 11.1 基础知识 .............................................................................................................................................................................. 1 1.2 产品的确认 .......................................................................................................................................................................... 5 1.2.1 伺服电机型号说明 ...................................................................................................................................................... 6 1.2.2 伺服单元型号说明 ...................................................................................................................................................... 7 1.2.3 伺服单元外观.............................................................................................................................................................. 8 1.3 技术规格 ........................................................................................................................................................................ 10 1.3.1 伺服电机技术规格 .................................................................................................................................................... 10 1.3.2 伺服单元技术规格 .................................................................................................................................................... 16 1.4 订货指导 ........................................................................................................................................................................ 18 1.4.1 选型流程.................................................................................................................................................................... 18 1.4.2 订货型号举例............................................................................................................................................................ 18 1.4.3 产品出厂标配附件 .................................................................................................................................................... 21第二章 安装 ...................................................................................................................................................... 252.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................................ 25 2.1.1 伺服电机安装尺寸 .................................................................................................................................................... 25 2.1.2 伺服电机的安装 ........................................................................................................................................................ 28 2.2 伺服单元 ............................................................................................................................................................................ 29 2.2.1 安装尺寸.................................................................................................................................................................... 30 2.2.2 安装间隔.................................................................................................................................................................... 33第三章 连接 ...................................................................................................................................................... 353.1 外围设备的连接 ................................................................................................................................................................ 36 3.2 主回路端子连接 ............................................................................................................................................................... 45 3.2.1 伺服单元主回路连接 ................................................................................................................................................ 45 3.2.2 主回路的配线............................................................................................................................................................ 47 3.2.3 伺服电机接口说明 .................................................................................................................................................... 48 3.3 控制信号的连接 ................................................................................................................................................................ 49 3.3.1 CN1 控制信号排布 ................................................................................................................................................... 49 3.3.2 速度指令输入............................................................................................................................................................ 52 3.3.3 位置指令输入............................................................................................................................................................ 52 3.3.4 开关量输入................................................................................................................................................................ 55 3.3.5 开关量输出................................................................................................................................................................ 57 3.3.6 位置反馈输出............................................................................................................................................................ 60 3.4 反馈信号的连接 ................................................................................................................................................................ 61 3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 61 3.4.2 GS-C 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 62 3.4.3 电机编码器反馈输入的连接 .................................................................................................................................... 63 3.4.4 第二位置反馈输入的连接 ........................................................................................................................................ 65 3.5 GSK-CAN 通信功能 ......................................................................................................................................................... 67 3.6 不同工作方式的接线示例 ................................................................................................................................................ 69 3.6.1 速度工作方式接线 .................................................................................................................................................... 69 3.6.2 位置工作方式接线 .................................................................................................................................................... 71 3.6.3 速度/位置工作方式接线 ........................................................................................................................................... 73第四章 显示与操作 .......................................................................................................................................... 754.1 操作面板 ............................................................................................................................................................................ 75 4.2 显示菜单 ............................................................................................................................................................................ 76VII GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册4.3 状态监视 ........................................................................................................................................................................... 77 4.4 参数设置 ........................................................................................................................................................................... 79 4.5 参数管理 ........................................................................................................................................................................... 81第五章 调试运行 .............................................................................................................................................. 835.1 手动、点动运行 ............................................................................................................................................................... 84 5.1.1 手动运行 ................................................................................................................................................................... 85 5.1.2 点动运行 ................................................................................................................................................................... 86 5.2 速度方式运行 ................................................................................................................................................................... 87 5.2.1 外部模拟电压指令 ................................................................................................................................................... 87 5.2.2 内部速度指令 ........................................................................................................................................................... 89 5.3 位置方式运行 ................................................................................................................................................................... 91 5.4 速度/位置方式运行 .......................................................................................................................................................... 93第六章 功能调试 .............................................................................................................................................. 976.1 基本性能参数调试说明.................................................................................................................................................... 97 6.2 抱闸释放信号的应用........................................................................................................................................................ 99 6.3 电机旋转方向的切换...................................................................................................................................................... 101 6.4 位置方式的功能调试...................................................................................................................................................... 103 6.4.1 位置指令电子齿轮比 ............................................................................................................................................. 103 6.4.2 位置到达信号 ......................................................................................................................................................... 104 6.4.3 脉冲偏差清零（CLE）.......................................................................................................................................... 105 6.4.4 脉冲指令禁止（INH） .......................................................................................................................................... 105 6.5 速度方式的功能调试...................................................................................................................................................... 106 6.5.1 模拟指令的调整 ..................................................................................................................................................... 106 6.5.2 速度到达信号 ......................................................................................................................................................... 107 6.5.3 零速箝位 ................................................................................................................................................................. 108 6.5.4 位置反馈输出电子齿轮 ......................................................................................................................................... 108第七章 参数 .................................................................................................................................................. 1117.1 参数一览表 ..................................................................................................................................................................... 111 7.2 参数意义详述 ................................................................................................................................................................. 113第八章 异常处理及维护 ................................................................................................................................ 1198.1 使用不当产生的异常...................................................................................................................................................... 119 8.1.1 速度方式 ................................................................................................................................................................. 119 8.1.2 位置方式 ................................................................................................................................................................. 121 8.2 报警代码的意义及处理.................................................................................................................................................. 122 8.3 不显示报警代码的异常处理 .......................................................................................................................................... 126 8.4 伺服单元和伺服电机的检修与维护 .............................................................................................................................. 128 8.5 绝对式编码器电池的更换.............................................................................................................................................. 129附录 A 型号代码参数与电机对照表 ........................................................................................................... 131 附录 B 外围设备的选择 ............................................................................................................................... 133B.1 外接制动电阻................................................................................................................................................................. 133 B.2 3.6V 电池规格 ................................................................................................................................................................ 134 B.3 断路器及接触器（必需设备） ..................................................................................................................................... 135 B.4 三相交流滤波器（推荐设备） ..................................................................................................................................... 135 B.5 隔离变压器（必需设备） ............................................................................................................................................. 136VIII 第一章 产品介绍第一章 产品介绍1.1?基础知识交流伺服驱动装置基本原理 交流伺服驱动装置，由交流伺服驱动单元（以下简称伺服单元）和交流伺服电机（三相永磁同步伺服电机，以下简称伺服电机）组成。伺服单元把三相交流电整流为直流电（即：AC—DC）， 再通过控制功率开关管的开通和关断，在伺服电机的三相定子绕组中产生相位差 120°的近似正弦 波电流（即：DC—AC），该电流在伺服电机里形成旋转磁场，又因伺服电机的转子是采用强抗退 磁的稀土永磁材料制成， 伺服电机转子的磁场与旋转磁场相互作用产生电磁转矩驱动伺服电机转子 旋转。流过伺服电机绕组的电流频率越高，伺服电机的转速越快；流过伺服电机绕组的电流幅值越 大，伺服电机输出的转矩（转矩=力×力臂长度）越大。 主回路框图如图 1-1，图中 PG 为编码器。位置指令-速度指令控制电路 PWM波驱动+整流模块+逆变模块P+PGR S T NR3～MR交 流 伺 服 电 动 机图 1-1 伺服单元主回路框图 ? 交流伺服驱动装置基本结构 伺服单元接受数控系统（CNC）等控制单元（也称为上位机）的速度（或位置）指令，控制伺 服电机绕组电流的频率和大小，使伺服电机转子的转速（或转角）接近速度（或位置）指令值，并 通过编码器的反馈信号来获得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差，伺服单元不断 调整伺服电机绕组电流的频率和大小，使得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差控 制在要求的范围内。伺服系统的基本结构如下图 1-2 所示。给定 ＋ － 反馈检测 交流伺服驱动装置数控装置控制单元功率驱动单元电机传动机械图 1-2 交流伺服驱动装置的基本结构1 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 控制的通用概念 ? 控制：使对象（如：伺服电机）的特性（如：转速）达到或接近预期值的过程称为控制， 前述的对象称为被控对象，被控对象的特性称为被控量，实现控制的装置称为控制单元 （控制器），控制单元接收的被控量的预期值（指令值）称为给定，被控量作为控制器的 检测被控量的装置称为反馈装置。 按被控量与给定 输入进而影响被控量的过程称为反馈， 对控制器输出变化的方向划分，反馈分为正反馈（方向相同）和负反馈（方向相反）。实 现被控量控制的控制器、被控对象及反馈装置构成控制单元，按有、无反馈装置以及反馈 单元在驱动装置中的位置，驱动装置分为闭环控制、开环控制，本书介绍的闭环控制均为 负反馈的闭环控制。 在本书介绍的交流伺服驱动装置中，伺服单元是控制器，伺服电机是被控对象，电 机转速（或转子的转角）为被控量，伺服电机的编码器是反馈装置，编码器检测电机的实 际转速用于速度控制实现了速度反馈。因此，交流伺服驱动装置属于闭环控制。 ? 开环控制：控制系统中没有反馈装置，被控量的实际值不影响控制器的输出。如：步进电 机驱动装置， 步进电机伺服单元输出电流相序变化后， 步进电机的转子应跟随电流相序的 变化而转动，由于步进电机通常没有安装速度或位置反馈装置，当负载过重或加、减速太 快时就可能导致电机转子不能准确跟随电流相序的变化而转动，也就造成了所谓的“失 步”。 开环控制如图 1-3 所示。传动机械指令给定 驱动电路 电机图 1-3 开环控制 ? 闭环控制： 控制系统的被控量由反馈装置检出并输送给控制器， 影响控制器的输出进而改 变被控量。按反馈装置的检测点划分，闭环控制又分为全闭环控制和半闭环控制。反馈装 置直接检测被控量用于反馈的称为全闭环控制（如图 1-4），机械位置为被控量，用安装 在机械上的光栅尺作为位置反馈装置， 以伺服电机的编码器作为速度反馈装置， 实现了机 械位置的全闭环控制。 如果没有安装光栅尺， 以伺服电机的编码器同时作为位置和速度反 馈装置（如图 1-5），那么，这就是一个机械位置的半闭环控制。传动机械 ＋ 位置比较 － ＋ 速度比较 － PG 速度反馈 位置反馈 电机指令给定图 1-4 全闭环控制2 第一章 产品介绍传动机械 ＋ 位置比较 － ＋ 速度比较 － PG 电机指令给定图 1-5 半闭环控制 ? PID 控制：也称为 PID 调节，是控制器对输入数据（给定、反馈）进行数学处理的常用 算法。P 代表比例（Proportional），表示控制器的输入和输出构成线性比例关系，比例调 节系数越大，系统反应越灵敏，稳态误差越小（不能完全消除），比例调节系数过大会导 致系统振荡、不稳定。I 代表积分（Integral），表示控制器的输入对时间的积分影响输出 （输入逐渐影响输出），积分时间常数越大，系统越平稳，可以消除稳态误差，但也会导 致系统反应迟缓。D 代表微分（Differential），表示输入的微分（输入变化的斜率）影响 输出，微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，减小跟随误差，改善动态性能，微 分系数过大也会导致系统振荡、不稳定。比例、积分、微分三种调节相互影响，在具体的 控制系统中需要配合调整 PID 控制参数达到系统反应速度、控制精度和稳定性的平衡。 由于微分调节容易产生冲击和振荡，本书介绍的伺服系统采用 PI 调节，即只进行比例和 积分调节。 ? 有关伺服控制的概念 伺服系统有三种基本的控制模式：位置控制、速度控制、转矩控制，系统框图如下图 1-6 所示。 ? ? ? 位置控制：用数字脉冲或数据通信方式给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机 速度控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机 转矩控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机输出力矩的大小和方向，伺服单元控制 转子按给定的方向转过相应的角度。转动的角度（位置）和速度都可以控制。 转子按给定的方向和速度旋转。 电机转子的转动方向和输出转矩大小。 本手册介绍的伺服驱动装置目前不接受转矩给定信号，暂未提供转矩控制工作模式。位置控制器＋ 指令位置 位置调节 － 位置反馈信号 ＋速度控制器速度调节 － 速度反馈信号 ＋电流控制器电流调节 － 电流反馈信号 PG 功率放大 电机图 1-6 三环控制框图3 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 伺服性能指标 伺服动态响应特性： 指给定或负载变化时伺服系统的反应速度、 动态控制误差和稳态控制误差。 图 1-7 是伺服系统给定阶跃信号的响应特性图 （实线为给定信号， 虚线为伺服系统的输出信号, 下同）：C(t) Rmax(t) R(t) 0.9R(t) ±5%R(t)trtst图 1-7 伺服动态响应曲线 上升时间 tr： 表示转速输出量从零起第一次上升到稳态值 R（t）的 90％所经过的时间，它表 示动态响应快速性。 调节时间 ts： 在阶跃响应曲线稳态值 R（t）附近取稳态值的±5％范围作为允许误差带，以响 应曲线达到并不再超出该误差带的所需最小时间为调节时间， 它用来衡量装置的整个调节过程 快慢。 超调量σ：表示转速输出量超出稳态值的最大转速差值（Rmax(t)-R（t））与稳态值 R（t）之 比，它反映伺服装置相对稳定性，用百分数表示时，即σ (%) =Rmax (t ) ? R (t ) × 100% R (t )稳态误差：系统响应在转速进入稳态后﹐系统的期望输出稳态值与实际输出之差。 伺服静态性能：在伺服控制系统中，最重要的是稳定性问题。伺服的静态性能指标主要是定位 精度，指的是系统过渡过程终了时实际状态与期望状态之间的偏差程度。影响伺服稳态精度的 原因有位置测量装置的误差，也有系统误差，与系统本身的结构和参数有关。图 1-8 为位置伺 服静态曲线图。θ指令位置跟踪响应跟随误差伺服滞后t图 1-8 位置伺服静态曲线 跟随误差：为指令信号要求工作台移动的位置(指令位置)和工作台实际移动位置之差，即跟随 误差=(指令位置值)－(实际位置值) 伺服刚性：伺服系统抵抗负载干扰带来位置偏差的能力。4 第一章 产品介绍1.2产品的确认收货后请及时按照下面项目进行检查，如有任何疑问，请与供应商或本公司联系。检查项目备注核对伺服单元和伺服电机， 确认是否为 请通过伺服单元和伺服电机的铭牌确 所订货物。 认。 检查配件是否齐全。 请核对装箱单上配件内容，若装箱单上 内容和配件不符， 请及时与供应商联系。 请检查货物的整体外观，应完整、无损 伤。 请用螺丝刀检查是否有松动的地方。货物是否因运输受损。 是否有螺丝松动。注意1、受损或零件不全的交流伺服单元不可以进行安装； 2、伺服单元必须与功率匹配的伺服电机配套使用； 3、GS 系列产品按照接口类型分为 GS-N 型和 GS-C 型，必须确认产品符合要求。5 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.2.1伺服电机型号说明额定转速 额定电压与额定电流 伺服电机型号 额定扭矩n交流伺服电动机 TYPE：130SJT-M100D(A4I) UN:220V IN: 10A TS/TN: 10/10 N·m N: 2500r/min max: 3000r/min INS.CLASS. B IP65 M: 17 bit S/N: 00107HnRG S K C N C E Q U I P M E N T C O .,L T D .数 控 设 备 有 限 公 司产品编号 绝缘等级防护等级与编码器线数 最高转速伺服电机的型号说明：130 SJT－ M Z 032 E H（A□Y□X□）机座号 80,110,130,175 产品系列号 SJT,SJTA,SJTG,SJTE 反馈元件 M 光电编码器 #1 轴伸或安装结构无 Y□ Z□ S□出线方式无 X 航空插座式 线缆直接式#2标准轴伸 特殊圆珠轴伸 特殊圆锥轴伸 步进电机安装结构失电制动器 无 Z 无 有编码器类型A或无 A1f A2 A4Ⅰ A4Ⅱ 增量式2500p/r 省线式增量2500p/r 增量式5000p/r 绝对式17bit biss协议 绝对式17bit smart-abs协议零速转矩用三位数字表示，其值为三位数字×10-1， 单位为N·m。如：032×10-1＝3.2N·m伺服驱动单元电源电压 额定转速A B C D 1000r/min 1500r/min 2000r/min 2500r/min E F G 3000r/min 3500r/min 4000r/min 无 : ac 220V H : ac 380V#1：失电制动器的工作电源为 DC（0.9～1.1）×24V，接口为 3 芯插座，1、2 脚为电源端（不分极 性），3 脚为接地端，当 1、2 脚接通电源时，失电制动器不制动；当电源断开时，其制动， 失电制动器动作时间≤0.1s。 #2： ‘□’为数字代号，某一数字具体表示的特殊轴伸需参看该电机的安装外形图。6 第一章 产品介绍1.2.2伺服单元型号说明铭牌示例：伺服单元出厂参数对应的电机型号 伺服单元订货型号全 数 字 式 交 流 伺 服 驱 动 单 元型号： GS2075T-CA1 软件版本： V1.05伺服单元软件版本适配电机： 130SJT-M150D（A4I） 输入电源： 3相220V(-15%～+10%)50/60Hz 编号：E03DN00088R日期： 2014/3伺服单元出厂日期数 控 设 备 有 限 公 司Tel.020 - Fax. 伺服单元出厂编号 伺服单元输入电源规格型号说明：GS①① ② ③ ④ ⑤ ⑥2②050③T④-C⑤A⑥1⑦“GS”系列通用伺服单元，G：GSK；S：SERVO。 电压等级代号， 2：220V；3：380V；4：440V。 功率元件标称电流，3 位数字表示：025、030、045、050、075、100（单位 A），前导零不可省略。 适配电机类型，T：适配同步伺服电机；Y：适配异步伺服电机。 通信总线代号，N：无总线；C：GSK-CAN 总线；L：GSK-Link 总线。 反馈（编码器）接口类型代号，P：仅适配增量式编码器；A：适配绝对式，无备用电池；B：适配绝 对式，配备后备电池（用于断电时记忆绝对式编码器的圈数）。 反馈（编码器）接口配置代号，1 位数字表示，‘1’表示仅有电机反馈（第一位置反馈） 输入接口（CN2），‘2’表示有电机反馈输入（CN2）和第二位置反馈输入接口（CN3）。⑦位置反馈信号接口类型及配置表：⑥ P⑦ 1 2 1反馈（编码器）接口类型、配置说明仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，适配增量式编码器。 具备两个位置反馈输入接口，适配增量式编码器。 仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，可适配增量式编码器 和绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。 具备两个位置反馈输入接口，可适配增量式编码器和绝对式编码器 （兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。A （B） 27 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.2.3伺服单元外观GS 系列伺服单元根据接口不同，分为 GS-N 型与 GS-C 型。采用 WIESON 公司提供的 D-SUB 型 接口的伺服单元为 GS-N 型产品，配套增量式编码器电机，不具备 GSK-CAN 总线；采用 3M 公司提供 的 MDR 型接口的伺服单元为 GS-C 型产品，兼容绝对式编码器电机，而且具备 GSK-CAN 总线。 ? GS2000T-N 、GS3000T-N 系列伺服单元外观GS2000T-N 系列包括 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1、GS2050T-NP1、GS2075T-NP1、 GS2100T-NP1 适配增量式编码器电机。 GS3000T-N 系列包括 GS3048T-NP1、GS3050T-NP1、GS3075T-NP1、GS3100T-NP1、GS3148T-NP1、 GS3150T-NP1 、GS3198T-NP1 适配增量式编码器电机。参数序号、参数值增加。LED监视窗口R参数序号、参数值减少。Series AC Servo Motor Drive Unit可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。CHARGE循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单，或操作取消。POWER进入下一层操作菜单，或操作确认。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指示灯。 亮：控制电路电源正常。 灭：控制电路失电。指 示 灯‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 线的高压指示灯。 亮：直流母线有高压存在。 灭：直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。C N 2指 示 灯CN1：控制信号接口(44孔式DB接口)C N 1可接入外部速度指令、位置 指令及输入、输出信号。：输入电源地、电机保护地接地端CN2：电机编码器反馈输入接(25孔式DB接口) 增量式编码器差分信号，电机位置反 馈输入。R～220V BRAKES T P主回路接线端子!接线之前请仔细核对产品铭牌，必须 确认 R、S、T、r、t 输入电源电压， 电机线必须按照线端标示接入 U、V、B1 B打开盖板UMOTOR 220VV W r tW，相序不可接错！图 1-9 GS-N 系列产品外观8 第一章 产品介绍?GS2000T-C、GS3000T-C 系列伺服单元外观GS2000T-C 型产品包括 GS2025T-CA1、 GS2030T-CA1、 GS2045T-CA1、 GS2050T-CA1、 GS2075T-CA1、 GS2100T-CA1，标配配绝对式编码器电机。 GS3000T-C 系列包括 GS3048T-CA1、GS3050T-CA1、GS3075T-CA1、GS3100T-CA1、GS3148T-CA1、 GS3150T-CA1 、GS3198T-CA1 标配绝对式编码器电机。绝对式编码器备用电池安装位置。 （另见《附录 B.2》）LED监视窗口可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。RSeries AC Servo Motor Drive Unit参数序号、参数值增加。 参数序号、参数值减少。 循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单，或操作取消。指 示 灯‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 线的高压指示灯。 亮：直流母线有高压存在。 灭：直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。进入下一层操作菜单，或操作确认。CHARGE POWERC N 2指 示 灯‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指示。 亮：控制电路电源正常。 灭：控制电路失电。主回路接线端子C N 1CN1：控制信号接口(50PIN高密接口)可接入外部速度指令、位置指令及输 入、输出信号。!接线之前请仔细核对产品铭牌，必须确 认输入电源电压。电机线必须按照线端 标示接入U、V、W，相序不可接错！C N 4 C N 5CN2：电机编码器反馈输入接口（26PIN高密接口）可接入增量式或绝对式编码器反馈输入 信号。：输入电源地、电机保护地接地端CN4、CN5：GSK-CAN通讯接口CNC数控系统通过连接GSK-CAN总线，实 现伺服单元的调试和实时监控。图 1-10 GS-C 系列产品外观? 用户订货时可以根据对电机精度的要求进行选型。 ? 电机编码器选配‘A4Ⅱ’17 位绝对式编码器时，需要配装电池。我公司提供的是 ABLE 公司 ER14250 型电池，规格是 3.6V，1.2Ah，1/2AA。9 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.31.3.1技术规格伺服电机技术规格表 1-1 80、110SJT 系列电机的主要技术参数80SJTA-M 032C 80SJTA-M 032E 110SJT-M 040D 110SJT-M 040E型 号 80SJTA-M 024C 项 目 0.5 额定功率（kW） 极对数 2.5 额定电流（A） 2.4 零速转矩（N·m） 2.4 额定转矩（N·m） 7.2 最大转矩（N·m） 2000 额定转速（r/min） 2500 最高转速（r/min） 转动惯量 （kg· m2） 0.91×10-4 3.1 重量（kg） 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 失电制动器 适配编码器80SJTA-M 024E0.75 3.8 2.4 2.4 7.2 .91×10-4 3.10.66 4 3 3.2 3.2 9.6 .18×10-4 3.71.0 5.5 3.2 3.2 9.6 .18×10-4 3.71.01.24.5 5 4 4 4 4 12 10 00 ×10-3 0.68×10-3 6.1 6.1 B（GB 755— F（GB 755—2008/IEC4） 2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997—2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755—2008） DC24V，4N·m，20W， DC24V，3.2N·m，11.5W，电机增重 0.9kg 电机增重 1.6kg 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。80SJTA -MO24C转速（r/min） 00 300080SJTA -MO24E转速（r/min） 80SJTA -MO32C转速（r/min）1000ABAB1000A3.0B6.0 9.0 转矩（ N·m）02.55.0 7.5 转矩（ N·m）02.55.0 7.5 转矩（ N·m）080SJTA -MO32E转速（r/min） 00 00110SJT-MO40D转速（r/min） 110SJT-MO40E转速（r/min）AB1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB03.06.0 9.0 转矩（ N·m）004.08.0 12.0 转矩（ N·m）10 第一章 产品介绍 表 1-2 型号 项目 额定功率（kW） 极对数 额定电流 （A） 7 6 6 12
零速转矩 （N· m） 额定转矩 （N· m） 最大转矩 （N· m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量 kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器110SJT-M 060D110SJT 系列、130SJT 系列电机的主要技术参数110SJT-M 060E 130SJT-M 040D 130SJT-M 050D 130SJT-M 050E 130SJT-M 060D1.51.81.0 41.3 5 5 5 12.5 1.57 7.2 5 5 15 1.5 6 6 6 18 0.95×10-3 0.95×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.33×10-3 7.9 7.9 6.5 6.5 6.6 7.2 DC24V，4N·m，20W， DC24V，12N·m，28W，电机增重 2.9kg 电机增重 1.6kg B（GB 755—2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。110SJT-MO60D转速（r/min） 00 2700110SJT-MO60E转速（r/min） 130SJT-MO40D转速（r/min）1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）004.08.0 12.0 转矩（ N·m）0130SJT-MO50D转速（r/min） 00 3000130SJT-MO50E转速（r/min） 130SJT-MO60D转速（r/min）1000A4.0B8.0 12.0 转矩（ N·m）AB1000AB6.0 12.0 18.0 转矩（ N·m）005.010.0 15.0 转矩（ N·m）011 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-2 130SJT 系列电机的主要技术参数 型号 项目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩（N·m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器 7.8 6 6 18 .33×10-3 7.3 7.5 7.5 7.5 20 .85×10-3 8.1 9.9 7.5 7.5 22.5 .85×10-3 8.2 12N·m DC24V， 28W，电机增重 2.9kg B（GB 755—2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。130SJT-M 060E 130SJT-M 075D 130SJT-M 075E 130SJT-M 100B 130SJT-M 100D 130SJT-M 150B1.881.882.36 41.5 6 10 10 25 .42×10-3 9.62.5 10 10 10 25 .42×10-3 9.72.3 8.5 15 15 30 .1×10-3 11.9 15N·m下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。130SJT-MO60E转速（r/min） 00 00130SJT-MO75D转速（r/min） 130SJT-MO75E转速（r/min）AB1000A7.5B15.0 22.5 转矩（ N·m）A7.5B15.0 22.5 转矩（ N·m）06.012.0 18.0 转矩（ N·m）00130SJT-M100B转速（r/min） 00 500 130SJT-M100D转速（r/min） 130SJT-M150B转速（r/min）A10.0B20.0 30.01000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m ）AB00010.020.030.0转矩（ N·m）转矩（ N·m）12 第一章 产品介绍 表 1-3 型 号 项 目 额定功率 极对数 额定电流 零速转矩 额定转矩 最大转矩 额定转速 最高转速 转动惯量130SJTE-M150D130、175SJT 系列电机的主要技术参数175SJT-M 120E 175SJT-M 150B 175SJT-M 150D 175SJT-M 180B 175SJT-M 180D3.9 4 19.5 15 15 35 .89×10-3 13.73 13 12 9.6 19.2 .1×10 18.9-32.4 11 15 15 30 .1×10 18.5-33.1 3 14 15 12 24 .1×10 19-32.8 15 18 18 36 .5×10 22.8-33.8 16.5 18 14.5 29 .5×10-3 22.9重量（kg） 带失电制动 DC24V， 15N· m， 28W， DC24V，23N·m，30W，电机增重 5.6kg 器的电机重 电机增重 2.9kg 量（ ） B（GB 755—2008/ 绝缘等级 F（GB755-2008/IEC4） IEC4） 振动等级 A（GB 1/IEC7） 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器 IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。130SJTE -M150D转速（r/min） 00 2700175SJT-M120E转速（r/min） 175SJT-M150B转速（r/min）1000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m）ABAB008.016.0 24.0 转矩（ N·m）010.020.030.0转矩（ N·m）175SJT-M150D转速（r/min） 00 1500175SJT-M180B转速（r/min） 175SJT-M180D转速（r/min）1000A8.0B16.0 24.0AB1000A10.0B20.0 30.0 转矩（ N·m）0012.024.0转矩（ N·m）36.0 0 转矩（ N·m）13 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-3 型 号 项 目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩 （N· m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器175SJT-M220B175SJT 系列电机的主要技术参数175SJT-M300B 175SJT-M300D 175SJT-M380B175SJT-M220D3.5 17.5 22 22 44 .0×10 28.9-34.5 19 22 17.6 35.2 .0×10-3 29.24.7 3 24 30 30 60 .2×10-3 34.36 27.5 30 24 48 .2×10-3 34.46 29 38 38 76 .8×10-3 42.4DC24V，23N·m，30W，电机增 DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg 重 5.6kg F（GB755-2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。175SJT-M220B转速（r/min） 00 500 175SJT-M220D转速（r/min） 175SJT-M300B转速（r/min）AB1000A11.0 22.0B33.0AB015.030.0 45.0 转矩（N·m）0020.040.060.0转矩（N·m）转矩（N·m）175SJT-M300D转速（r/min） 00 1500175SJT-M380B转速（r/min）1000A16.0B32.0 48.0 转矩（N·m）AB0025.050.075.0转矩（N·m）14 第一章 产品介绍 表 1-4 型 号 项 目 额定功率（kW） 极对数 额定电流（A） 零速转矩 （N· m） 额定转矩（N·m） 最大转矩（N·m） 额定转速 最高转速 转动惯量 重量（kg） 失电制动器 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器175SJT-M380BH175SJT 系列（380V）电机的主要技术参数175SJT-M380DH 175SJT-M500BH 175SJT-M500DH6 15 38 38 76 .8×10 42.2-37.9 3 26 38 30 60 .8×10-3 42.47.8 20 50 50 100 .8×10-3 48.710.5 33 50 40 80 .8×10-3 48.9DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg DC24V，46N·m，40W，电机增重 8.5kg F（GB755-2008/IEC4） A（GB 1/IEC7） IP65（GB /IEC 6，GB/T 06） IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 1） S1（连续工作制）（GB 755-2008） 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M） ，A：连续工作区；B：短时工作区。175SJT-M380BH转速（r/min） 00 500 175SJT-M380DH转速（r/min）ABA1000B025.050.0 75.0 转矩（N·m）020.040.0 60.0 转矩（N·m）175SJT-M500BH转速（r/min） 00 500 175SJT-M500DH转速（r/min）ABA1000B025.0 50.0 75.0 100.0 转矩（N·m）020.0 40.0 60.0 80.0 转矩（N·m）15 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.3.2伺服单元技术规格? GS2000T 伺服单元技术规格GS2025T GS0×182 3 相 AC(0.85～1.1)220V50/60Hz注1伺服单元型号 外形尺寸（mm） （宽×高×深） 主电源 制动电阻 调速比 速度波动率 速度频率响应 工作方式 内部速度方式 外部速度方式GS2045TGS×230×182GS×270×218GS×305×248.5内置制动电阻（可选配外接制动电阻） 5000：1 ＜额定转速×0.01%； ≥300Hz 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。外接制动电阻（无内置制动电阻）伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制）， 3 段运行速度由输入信号选择。 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。外部速度指令模式 －10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定 了伺服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。注2位置指令脉冲模式 脉冲/方向、CCW脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。位置指令电子齿轮 指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。 定位精度 电机反馈输入 第二反馈输入 （选配接口） 位置反馈输出 通信总线 输入信号 输出信号 保护功能 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N：适配增量式编码器； GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -NP2：适配增量式编码器； GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出； GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。 GS -N：无通信总线； GS -C：GSK-CAN 总线。 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作； 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。操作与显示注：1、适配 0.8KW 以下伺服电机可以采用单相 220V 电源输入，伺服单元的性能会因此降低； 2、CCW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，逆时针方向（CCW-Counter Clockwise）； CW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，顺时针方向（CW- Clockwise）。16 第一章 产品介绍 ?伺服驱动型号 外形尺寸（mm） （宽×高×深） 输入电源 制动电阻 调速比 速度波动率 工作方式 内部速度方式 外部速度方式GS3000T 伺服单元技术规格 GS3048T112×230× 182GS3050T120×270× 218GS3075T130×305× 248.5GS3100TGS3148TGS3150TGS3198T160×305×273.5160×370×273.53 相 AC380V（85%～110%）50/60Hz±1Hz外接制动电阻（无内置制动电阻） 5000：1 ＜额定转速×0.01% 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。 伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制）， 3 段运行速度由输入信号选择。 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。外部速度指令模 －10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。 式 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定了伺 服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。位置指令脉冲模 脉冲/方向、CCW 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。 式 位置指令电子齿 指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。 轮 定位精度 电机反馈输入 第二反馈输入 （选配接口） 位置反馈输出 通信总线 输入信号 输出信号 保护功能 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N：适配增量式编码器； GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -NP2：适配增量式编码器； GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。 GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出； GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。 GS -N：无通信总线； GS -C：GSK-CAN 总线。 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作； 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。操作与显示17 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册1.41.4.1订货指导选型流程确定电机扭矩、 功率可选扭矩范围（2.4～38）N·m； 可选功率范围（0.5～6）kW。 A：电机额定转速1000r/min； B：电机额定转速1500r/min； C：电机额定转速2000r/min； D：电机额定转速2500r/min； E：电机额定转速3000r/min。 1、选择80,110,130,175不同的安装尺寸； 2、选择电机轴是否带键槽。确定电机额定转速确定电机安装方式由加工精度选定电 机适配的编码器1、适配2500线增量式编码器，定位精度为 ±0.036°； 2、适配5000线增量式编码器，定位精度为 ±0.018°； 3、适配17位绝对式编码器，定位精度为 ±0.005°。确定电机型号注：1、GS-C型伺服单元才可以适配绝 对式编码器电机； 2、支持GSK-CAN的伺服单元只能选配 GSK988T系统。确定伺服单元型号确定电机型号后，按照 1.4.2 节列表中的对应关系，可确定伺服单元的型号。然后按照完整的 订货型号就可以填写订货单。1.4.2订货型号举例1、GS 系列伺服装置（含 SJT 系列交流伺服电机）整套订货型号如下： GS 伺服单元型号 — SJT 交流伺服电机型号示例：GS2030T-NP1—110SJT-M040D(A2) 说明：订购 GS2030T-NP1 交流伺服单元及配套 110SJT-M040D（A2）交流伺服电机，附件为 标准配置（见 1.4.3 节）。 2、GS 系列伺服单元（不含交流伺服电机）订货型号如下： GS 伺服单元型号 —（交流伺服电机型号 ）示例：GS2030T-NP1—（110SJT-M040D(A2)） 说明： 仅订购伺服单元， 出厂参数按照括号中的伺服电机配置， 附件为标准配置 （见 1.4.3 节） 。18 第一章 产品介绍 GS2000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS2025T- NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2025T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2050T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T- NP1 GS2100T- NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 伺服电机参数 电动机型号 80SJTA-M024C(A2) 80SJTA-M024E(A2) 80SJTA-M032C(A2) 80SJTA-M032E(A2) 110SJT-M040D(A2) 110SJT-M040E(A2) 110SJT-M060D(A2) 110SJT-M060E(A2) 130SJT-M040D(A2) 130SJT-M050D(A2) 130SJT-M050E(A2) 130SJT-M060D(A2) 130SJT-M060E(A2) 130SJT-M075D(A2) 130SJT-M075E(A2) 130SJT-M100B(A2) 130SJT-M100D(A2) 130SJT-M150B(A2) 130SJTE-M150D(A2) 175SJT-M120E(A2) 175SJT-M150B(A2) 175SJT-M150D(A2) 175SJT-M180B(A2) 175SJT-M180D(A2) 175SJT-M220B(A2) 175SJT-M220D(A2) 175SJT-M300B(A2) 175SJT-M300D(A2) 175SJT-M380B(A2) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 0.5kW 0.75kW 0.66kW 1.0kW 1.0kW 1.2 kW 1.5kW 1.8kW 1.0kW 1.3kW 1.57 kW 1.5kW 1.88 kW 1.88kW 2.36 kW 1.5kW 2.5kW 2.3kW 3.9kW 3kW 2.4kW 3.1kW 2.8kW 3.8kW 3.5kW 4.5kW 4.7kW 6kW 6 kW 3A 4.8A 5A 6.2A 4.5A 5A 7A 8A 4A 5A 7.2A 6A 7.8A 7.5A 9.9A 6A 10A 8.5A 14.5A 13A 11A 14A 15A 16.5A 17.5A 19A 24A 27.5A 29 A 2.4N·m 2.4N·m 3.2N·m 3.2N·m 4N·m 4N·m 6N·m 6N·m 4N·m 5N·m 5N·m 6N·m 6N·m 7.5N·m 7.5N·m 10N·m 10N·m 15N·m 15N·m 9.6N·m 15N·m 12N·m 18N·m 14.5N·m 22N·m 17.6N·m 30N·m 24N·m 38 N·m 编码器2000r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2000r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 3000r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500 r/min 5000 线增量式带失电制动器的电机选型配置与不带失电制动器的电机一致，例如：175SJT-M Z 180D(A2) 的标配选型与 175SJT-M180D(A2)一致，下文中标配选型表同样适用。19 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 GS2000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS2025T-CA1 GS2030T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2030T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2050T-CA1 GS2025T-CA1 GS2030T-CA1 GS2045T-CA1 GS2030T-CA1 GS2050T-CA1 GS2045T-CA1 GS2050T-CA1 GS2030T-CA1 GS2050T-CA1 GS2050T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2075T-CA1 GS2100T-CA1 GS2100T- CA1 GS2100T- CA1 GS2100T-CA1 GS2100T-CA1 GS2100T-CA1 伺服电机参数 电动机型号 80SJTA-M024C(A4I) 80SJTA-M024E(A4I) 80SJTA-M032C(A4I) 80SJTA-M032E(A4I) 110SJT-M040D(A4I) 110SJT-M040E(A4I) 110SJT-M060D(A4I) 110SJT-M060E(A4I) 130SJT-M040D(A4I) 130SJT-M050D(A4I) 130SJT-M050E(A4I) 130SJT-M060D(A4I) 130SJT-M060E(A4I) 130SJT-M075D(A4I) 130SJT-M075E(A4I) 130SJT-M100B(A4I) 130SJT-M100D(A4I) 130SJT-M150B(A4I) 130SJTE-M150D(A4I) 175SJT-M120E(A4I) 175SJT-M150B(A4I) 175SJT-M150D(A4I) 175SJT-M180B(A4I) 175SJT-M180D(A4I) 175SJT-M220B(A4I) 175SJT-M220D(A4I) 175SJT-M300B(A4I) 175SJT-M300D(A4I) 175SJT-M380B(A4I) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 0.5kW 0.75kW 0.66kW 1.0kW 1.0kW 1.2 kW 1.5kW 1.8kW 1.0kW 1.3kW 1.57 kW 1.5kW 1.88 kW 1.88kW 2.36 kW 1.5kW 2.5kW 2.3kW 3.9kW 3kW 2.4kW 3.1kW 2.8kW 3.8kW 3.5kW 4.5kW 4.7kW 6kW 6 kW 3A 4.8A 5A 6.2A 4.5A 5A 7A 8A 4A 5A 7.2A 6A 7.8A 7.5A 9.9A 6A 10A 8.5A 14.5A 13A 11A 14A 15A 16.5A 17.5A 19A 24A 27.5A 29 A 2.4N·m 2.4N·m 3.2N·m 3.2N·m 4N·m 4N·m 6N·m 6N·m 4N·m 5N·m 5N·m 6N·m 6N·m 7.5N·m 7.5N·m 10N·m 10N·m 15N·m 15N·m 9.6N·m 15N·m 12N·m 18N·m 14.5N·m 22N·m 17.6N·m 30N·m 24N·m 38 N·m 2000r/min 3000r/min 2000r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 2500r/min 3000r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 3000r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 1500 r/min 编码器 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit20 第一章 产品介绍 GS3000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS3075T-NP1 GS3148T-NP1 GS3100T-NP1 GS3150T-NP1 伺服电机参数 电动机型号 175SJT-M380BH(A2) 175SJT-M380DH(A2) 175SJT-M500BH(A2) 175SJT-M500DH(A2) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 6kW 7.9kW 7.8kW 10.5kW 15A 26A 20A 33A 38N·m 30N·m 50N·m 40N·m 编码器 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式 1500r/min 5000 线增量式 2500r/min 5000 线增量式GS3000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表： 伺服驱动型号 GS3075T-CA1 GS3148T-CA1 GS3100T-CA1 GS3150T-CA1 伺服电机参数 电动机型号 175SJT-M380BH(A4I) 175SJT-M380DH(A4I) 175SJT-M500BH(A4I) 175SJT-M500DH(A4I) 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 6kW 7.9kW 7.8kW 10.5kW 15A 26A 20A 33A 38N·m 30N·m 50N·m 40N·m 1500r/min 2500r/min 1500r/min 2500r/min 编码器 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit 绝对式 17bit1.4.3产品出厂标配附件下表列出的标配附件是在用户没有提出特殊要求的情况下，标准的附件配置。如果用户需要清单之外的附件，请用户与销售人员联系，或者咨询本公司技术人员自行配置。 ? 订货类型 GS2000T-N 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 伺服单元、伺 产品使用手册 服电机及 CNC 成套供货 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻 备 注 -00-761A -00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本 1只 1只附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线 CN1 连接插头 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线21《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m 连接插头 电动机编码线 电动机电源线 DB44 针插头及胶盒 -00-761A -00-765*（注 1）1套 1条 1条 1本 1只 1只伺服单元及 伺服电机成 套供货产品使用手册 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册订货类型附件名称 连接插头 连接插头规格型号 DB44 针插头及胶盒 DB25 针插头及胶盒 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM数量 1套 1套 1本 1只 1只附件说明 CN1 连接插头 CN2 连接插头 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供，含 1m 连接线 仅配 GS2100T-NP1 时提供，含 1m 连接线伺服单元单 产品使用手册 独供货（无伺 服电机） 铝外壳制动电阻 铝外壳制动电阻注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。? 订货类型GS2000T-C 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 00-761A 00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本 1只附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m； 随机技术文件 仅配 GS2075T-CA1 时提供， 含 1m 连接线， 仅配 GS2100T-CA1 时提供， 含 1m 连接线（注 2）伺服单元、伺 服电机及 CNC 成套订 货产品使用手册 制动电阻 制动电阻《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM RXLG1200W10RJM1只备注伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。 注 2：目前仅 GSK988T 支持 GSK-CAN 总线，可适配 GS2000T-CA1 系列伺服单元。? 订货类型GS3000T-N 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 规格型号 -00-761A -00-765* 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 数量 1条 1条 1本 附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 含 1m 连接线伺服单元、伺 电动机电源线 服电机及 CNC 成套供货 产品使用手册 铝外壳制动电阻 备 注伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m22 第一章 产品介绍 订货类型 附件名称 连接插头 电动机编码线 伺服单元及 伺服电机成 套供货 电动机电源线 产品使用手册 铝外壳制动电阻 连接插头 伺服单元单 连接插头 独供货（无伺 产品使用手册 服电机） 铝外壳制动电阻 ? 订货类型 伺服单元、伺 服电机及 货 备 注 规格型号 DB44 针插头及胶盒 -00-761A -00-765* 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 DB44 针插头及胶盒 DB25 针插头及胶盒 《GS2000T、 GS3000T 系列交流 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 1套 1套 1本 数量 1套 1条 1条 1本 附件说明 CN1 连接插头 标准长度 3m 标准长度 3m 随机技术文件 含 1m 连接线 CN1 连接插头 CN2 连接插头 随机技术文件 含 1m 连接线GS3000T-C 型产品标配附件清单： 附件名称 电动机编码线 电动机电源线 00-761A 00-765*（注 1）规格型号数量 1条 1条 1本附件说明 标准长度 3m 标准长度 3m； 随机技术文件 含 1m 连接线CNC 成套订 产品使用手册《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》铝外壳制动电阻 请查阅《附录 B.1 节》伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供1、务必写明订货产品（伺服单元、伺服电机、隔离变压器、CNC）的型号、数量，要求按 专用软硬件版本供货，或者要求提供选配功能、选配附件时，必须在订单上注明； 2、务必写明非标配附件（如：特殊的电缆或电缆长度、电缆制作工艺等）的品种、规格、数 量，否则将按标准附件供货； 3、务必写明所订购伺服电机的轴伸、结构型式等代号，特殊订货项目请在订单上注明。 4、仅订购伺服单元（不含伺服电机）时，须在伺服单元型号后加注“（自行配套的伺服电机 型号）”｛示例：GS2030T-NP1［110SJT-M040D（A2）］｝，以便在伺服单元出厂前按 配套电动机型号设定好匹配参数。 伺服单元必须与伺服电机进行参数适配才能获得良好控 制效果，如果用户自配非 GSK 品牌伺服电机时，须得到 GSK 研发部门确认。23 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册24 第二章 安装第二章 安装2.12.1.1伺服电机伺服电机安装尺寸80SJTA 系列电机外形安装尺寸及联接方式见图 2-1、表 2-1。工业（航空）插座式线缆直接式图 2-1 表 2-1型号D(mm)φ19 φ190 -0.013N(mm)φ70 φ700 -0.03LB(mm)171(213) 171(213) 189(231) 189(231)L(mm)206(248) 206(248) 224(266) 224(266)80SJTA—M024C (A□) 80SJTA—M024E(A□) 80SJTA—M032C(A□) 80SJTA—M032E(A□)φ190-0.0130 -0.013φ700-0.030 -0.03φ190-0.013φ700-0.0325 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 110SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-2、表 2-2。图 2-2 表 2-2型号D(mm)φ190-0.013 φ19 φ190 0 -0.013 -0.013N(mm)φ950-0.035 φ95 φ950 0 -0.035 -0.035LB(mm)186 (237) 186 (237) 212 (263) 212 (263)L(mm)241 (292) 241 (292) 267 (318) 267 (318)110SJT—M040D(A□) 110SJT—M040E(A□) 110SJT—M060D(A□) 110SJT—M060E(A□)φ190-0.013φ950-0.035注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。?130SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-3、表 2-3。图 2-3型号表 2-3 D(mm) N(mm)LB(mm)168 (227) 168 (227) 168 (227) 176 (235) 176 (235) 188 (247)L(mm)225 (284) 225 (284) 225 (284) 233 (292) 233 (292) 245 (304)130SJT—M040D(A□) 130SJT—M050D(A□) 130SJT—M050E(A□) 130SJT—M060D(A□) 130SJT—M060E(A□) 130SJT—M075D(A□)26φ22 φ22 φ22 φ220 0-0.013 -0.013φ110 φ110 φ110 φ1100 0-0.035 -0.035φ220-0.0130 0 -0.013 -0.013φ0 0 -0.035 -0.035φ220-0.013φ 第二章 安装 130SJT—M075E(A□) 130SJT—M100B(A□) 130SJT—M100D(A□) 130SJT—M150B(A□) 130SJTE—M150D(A□)φ220-0.013 φ22 φ22 φ220 -0.013φ φ110 φ110 φ1100 -0.035188 (247) 208 (267) 208 (267) 238 (297) 268 (327)245 (304) 265 (324) 265 (324) 295 (354) 325 (384)φ220-0.0130 0 -0.013 -0.013φ0 0 -0.035 -0.035注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。?175SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-4、表 2-4。图 2-4 表 2-4 型 号 D(mm) N(mm) LB(mm) 224 (291) 224 (291) 224 (291) 244 (311) 244 (311) 279 (346) 279 (346) 309 (382) 309 (382) 359 (432) 359 (432) 359 (432) 454 (527) 454 (527) L(mm) 303 (370) 303 (370) 303 (370) 323 (390) 323 (390) 358 (425) 358 (425) 388 (461) 388 (461) 438 (511) 438 (511) 438 (511) 533 (606) 533 (606)175SJT—M120E(A□) 175SJT—M150B(A□) 175SJT—M150D(A□) 175SJT—M180B(A□) 175SJT—M180D(A□) 175SJT—M220B(A□) 175SJT—M220D(A□) 175SJT—M300B(A□) 175SJT—M300D(A□) 175SJT—M380B(A□) 175SJT—M380BH(A□) 175SJT—M380DH(A□) 175SJT—M500BH(A□) 175SJT—M500DH(A□)φ350+0.01 φ350+0.01 φ350 φ350+0.01 +0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.3 φ114.30 0 -0.025 -0.025φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30 -0.025φ350+0.01 φ350+0.01 φ350 φ350 φ350 φ350+0.01 +0.01φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.3 φ114.3 φ114.3 φ114.30 0 -0.025 -0.025φ350+0.01+0.01 +0.01φ114.30-0.0250 0 -0.025 -0.025注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。27 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2.1.2伺服电机的安装伺服电机的安装及储运环境： 项 目 指 标使用温度 储运温度 使用湿度 储运湿度 大气环境 海拔高度0℃～40℃ -40℃～70℃ 30%～95%（无凝露） ≤95%（40℃） 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 海拔 1000m 以下注意1、装带轮时，不可敲击电机或电机轴， 防止损坏内部编码器。必须采用螺旋式 压拔工具拆装。 2、伺服电机不可承受大的轴向、径向负 荷，建议选择弹性联轴器连接负载。 3、固定电机时必须用止松垫圈紧固，防 止电机松脱。 4、 电机安装位置必须防水、防油，因为 电缆浸在水或油里可能将水或油带到电 动机体上，故必须防止此种情况的发生。28 第二章 安装2.2伺服单元伺服单元安装的环境条件对其功能的正常发挥及其使用寿命有直接的影响， 请务必按以下说明 事项进行正确安装。注意? 防止雨水和阳光直射。 ? 为防止尘埃、腐蚀性气体、导电物及易燃物侵入，必须装入电气柜内。 ? 安装处注意通风、防潮和防灰尘。 ? 不能安装在易燃物表面或附近，防止意外火灾。 ? 安装场所应便于维护、检查。项目指标使用温度 储运温度 使用湿度 储运湿度 大气环境 海拔高度 振 动0℃～40℃ -40℃～70℃ 30%～95%（无凝露） ≤95%（40℃） 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。 海拔 1000m 以下 ≤0.6G(5.9m/s2) 86kPa～106kPa大气压强29 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2.2.1安装尺寸90 1826RCHARGEPOWER178±0.25R 2-6 6 78±0.2图 2-5GS2025T、GS2030T、GS2045T 安装尺寸（单位：mm）2-φ66R6CHARGEPOWER218±0.251902-R3100±0.2 112182图 2-6 GS2050T，GS3048T 安装尺寸（单位：mm）30230 第二章 安装2-φ6R6CHARGEPOWER258±0.252-R36108±0.2 120218图 2-72-φ66GS2075T，GS3050T 安装尺寸（单位：mm）CHARGEPOWER293±0.252-R33056118±0.2 130248.5图 2-8GS2100T，GS3075T 安装尺寸（单位：mm）27031 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册2-φ6R6CHARGEPOWER293±0.252-R3305148 160图 2-9273.5GS3100T，GS3148T 安装尺寸（单位：mm）82-φ6RCHARGEPOWER3342-R3.58.5 172350288图 2-10 GS3150T，GS3198T 安装尺寸（单位：mm）32 第二章 安装2.2.2安装间隔GS 系列伺服单元采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上，安装时请将伺服单元的正面朝前、顶部朝上以利散热，并注意周围应留有必要的间隔。 多台伺服单元安装中应尽可能留出较大间隔， 保证良好的散热条件。 为保证伺服单元周围温度 不致持续升高，电气柜内应有对流风散热。 下图为伺服单元的安装间隔距离建议。柜体热气120 mmR柜体AC Servo Motor Drive UnitSeries正面CHARGE POWER安 装 面上100 mm100 mm 50mm接线空间冷气下热气100 mm图 2-11 一台伺服单元安装间隔柜体热气120 mmR热气120 mmR热气120 mmRAC Servo Motor Drive UnitSeriesAC Servo Motor Drive UnitSeriesAC Servo Motor Drive UnitSeries正面100 mmCHARGE POWER上30 mm100 mmCHARGEPOWER100 mmCHARGEPOWER冷气冷气冷气下热气100 mm热气100 mm热气100 mm图 2-12 多台伺服单元安装间隔33 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册34 第三章 连接第三章 连接请用户仔细阅读以下警示，并完全按照警示的要求去做，它将保障您的操作安全、顺利。注意? ?接线应由专业的技术人员进行，并按照相关说明正确连接。 接线或检修作业，应在伺服单元断电 5min 后，用万用表确认各主回路端子对地的 电压为安全电压后方可进行，否则可能会触电。? ?请确认伺服单元及伺服电机接地正确。 布线时，不能有尖锐的物体损伤到电缆，不能强拉电缆，否则会导致触电或线路接 触不良。?请不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过， 也不要将其绑扎在一起。 在布线 时，主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线，相隔距离 30cm 以上，防止强电 线路对信号线造成干扰，使伺服单元不能正常工作。?请不要频繁的通（ON）/断（OFF）电源，因为伺服单元内有大容量电容，上电会 产生较大的充电电流，频繁地通（ON）/断（OFF）电源，会造成伺服单元内部的 元器件性能下降。通（ON）/断（OFF）电源建议间隔 3min 以上。?在伺服单元输出侧和伺服电机间不要加功率电容、 浪涌吸收器及无线电噪声滤波器 等设备。伺服电动机U伺 服 单 元V W PEMS 3～? ?主回路配线与信号线避免靠近散热装置和电机，以免因受热降低绝缘性能。 主回路连接完成后，必须盖上端子保护盖，避免触电。35 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册3.1外围设备的连接伺服单元的使用还需要配备一些外围设备， 选择正确的外围设备可以确保伺服单元及伺服电机 稳定运行，并可以延长伺服单元的使用寿命。下面外围设备的连接图中需要注意的是： ? ? ? 虚框内的设备由用户自行配置，实框内的设备可以从 GSK 公司选购。 断路器、交流滤波器、隔离变压器、交流电抗器、交流接触器的选择请参考〈附录 B〉。 图中标示“必装”的外围设备，即能够保障用户安全、可靠的使用伺服装置，又能够最 大程度降低用户设备出现故障时造成的损失。 ? 图中标示“选装”的外围设备，在用户电源环境较为恶劣时，可以保障伺服单元正常稳 定的运行。36 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1 系列的外围设备连接参考下图。L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V 断 路 器 （ 必 装 ）数 控 系 统AC380VAC220V变 压 器 （ 必 装 ）滤 波 器 （ 选 装 ）R S T P B1 B U V～交 流 接 触 器 （ 必 装 ）W PEr ～ tPE保护地控制电路 （详细连接见3.2.1节）制动电阻（选装） 不接外置制动电阻，短接 B、B1； 接外置制动电阻，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热， 温度很高，切勿触摸，以 防灼伤！图 3-1（a） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图37 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2050T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60 Hz 380V断路器（必装）数 控 系 统AC380V变压器（必装）AC220VR交 流 接 触 器 (必装)控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻 （选装） 不接外置制动电阻，短接 B、 B1 ； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高 ， 切勿触摸 ，以 防灼伤！滤波器（选装）可选配 CN3R ～220V BRAKE MOTOR ～220V C N 1 C N 2 S T PB1 B U V Wr tPE图 3-1（b） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图38 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2075T-NP1、GS2100T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V断 路器（ 必装）数 控 系 统AC380V变压 器（ 必 装）AC220VRes Ser i ot or D rive Un it AC Ser vo M交 流 接 触 器 (必 装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻（必装） 制动电阻必须连接到 P、B 两端，B1端空置。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！图 3-1（c） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图滤波器 （选装 ）可选配 CN3CH ARG EPO WERR S T P B U～ 220VBRAKE MOTOR～ 220VV Wr tPE39 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1 系列的外围设备连接参考下图。L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V断路器 （ 必装 ）988T数 控 系 统RESETGSK988T转换位置程序系统设置退格信息图形帮助删除取消上档输入AC380V变压 器（ 必 装）AC220VRSeriese Un it AC Ser vo M oto r D ri v交 流 接 触 器 (必装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节） 制动电阻 （选装） 不接外置制动电阻 ，短接 B、B1； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！滤波 器 （ 选 装 ）CH AR G EPO WE RR S T P B1 B U V W PER S T P图 3-2（a） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图～220V～2 20VBRAKE MOTORB RAK E MO TOR22 0VB1 B U V Wr tGSK-CAN GSK-CANPEGSK-CAN的连接见3.5节40 第三章 连接 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2050T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V988T断 路器（ 必装）设置 系统 程序 帮助 图形GSK988TRESET位置转换信息退格取消删除AC380V输入上档变压 器（ 必 装）AC220VRS eriesAC S er vo Mo to r D ri ve Un it交 流 接 触 器 (必 装 )控制电路 （详细连接见 3.2.1节）制动电阻（选装） 不接外置制动电阻 ，短接 B、B1； 接外置制动电阻 ，B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 ， 温度很高，切勿触摸 ，以 防灼伤！图 3-2（b） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图41滤波器 （ 选 装 ）C HAR G EP OWERR S T P B1 B U V W可 选 配CN3～ 220VBRAKE MOTOR～ 220Vr tGSK-CAN GSK-CANPEGSK-CAN的连接见3.5节 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2075T-CA1、GS2100T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V988T断 路器（ 必装）GSK988TCNC系 统设置 系统 程序 帮助 图形RESET位置转换信息退格取消删除AC380V输入上档变压 器（ 必 装）AC220VRS er ies AC S ervo Mo tor D r ive U nit交 流 接 触 器 (必 装 ) 控制电路 （详细连接见 3.2.1节）图 3-2（c） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图42滤波器 （ 选 装 ）C HARGEPOWE RR S T P B U～ 220VBRAKE MOTOR～ 220VV Wr tGSK-CAN GSK-CANPE 第三章 连接 ? GS3000T-N 型产品外围设备连接 GS3000T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：CN3380V BRAKE MOTOR 380V( )图 3-3（a） GS3000T-N 型伺服单元外围设备连接图43 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS3000T-C 型产品外围设备连接 GS3000T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：图 3-3（b） GS3000T-C 型伺服单元外围设备连接图44 第三章 连接3.2 3.2.1主回路端子连接 伺服单元主回路连接?GS2000T 系列伺服单}
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