机器人是怎么控制运动平衡的?_百度知道
机器人是怎么控制运动平衡的?
一种方法是采用动态平衡算法。真实人体就是类似的，比如你可以单脚站立，你会发现每每身体倾斜的时候，你的小脑都会发出指令，控制你的身体做对应调整，包括上身、手臂等调整姿态（改变重心相对支点的位置）；你的脚也会对应动态调整，一会儿前脚掌或脚趾用力（支点前移），一会儿脚跟用力（支点后移），一会儿脚左侧用力、一会儿右侧用力。这就是小脑（计算机-运动控制程序）发现身体失去平衡，并且探知倾斜方向（传感器：力传感器、位置传感器、视觉传感器等），小脑发出指令调节身体动作（程序采用PID算法或其他算法，对应当前的偏差给出对应幅度的动作，通常也是调整重心和支点的位置，或临时采用某部位加速运动的反作用力）由于程序是不断扫描进行的，比如每1毫秒完成一个扫描周期，那么就每1毫秒判断一下当前的状态，更新一下对策动作幅度，实现动态平衡。机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
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1、工业机器人应用概览
工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。
2、工业机器人与PLC的通讯连接
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。
工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。（高端的推荐全套PROFINET通讯方案）
图一：PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线/Profinet工业以太网相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
图二：S7-300(CPU-313)输入输出信号
图三：S7-200输入输出信号(控制车床)
图四：S7-200输入输出信号(控制洗床)
来源：电气自动化专业
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操控机器人
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操控机器人是一款益智小游戏，游戏大小2671KB。
操控机器人背景设定
智能机器人已经生产出来了，要它们应用自己的各个技能走到目的地中，不过这些刚生产出来的机器人对它们特用的技能应用还是很模糊，让我们就去教教它们该在什么时候应用哪些技能吧！
操控机器人操作指南
操控机器人如何开始
游戏加载完毕点击CONTINUE - 再点击PLAY GAME - 然后点击关卡1 - 接着点击介绍框即可开始游戏。
操控机器人操作方法
在合适的时候，鼠标点击相关的技能，帮助机器人渡过难关。R键重玩。
操控机器人游戏目标
合理地使用相关技能，帮助机器人度过难关。
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