STM32的小车自主定位与控制系统设计--《单片机与嵌入式系统应用》2013年09期
STM32的小车自主定位与控制系统设计
【摘要】：设计了基于STM32F103VET6的自主定位小车,给出了具体的软硬件设计方法。安装有超声波测距模块的四轮驱动小车能自动避障。利用九轴运动感测追踪组件MPU-9150的测量输出,完成载体姿态的计算,光电码盘的输出完成速度和距离的计算,然后采用航位推算的方法完成小车在二维平面内的自主定位。小车采用速度反馈实现了按给定的速度平稳启动。整个系统具有功耗低、体积小、成本低等优点。
【作者单位】：
【分类号】：TP273
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【参考文献】
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因为起步较晚、受外资品牌的挤压以及核心技术落后等原因，据了解，国产主流绝对值还只是处于低于20位绝对值编码的水平，未来市场发展空间巨大。
为了方便理解，先解释一下什么是绝对值，什么是分辨率？&绝对值&是一种&定性&的表述方式，而分辨是一种&定量&的表述方式，就像我们说&32寸液晶电视&，这里的&液晶&就相当于&绝对值&，而&32寸&就相当于&23位分辨率&。&绝对值&就是指电机转到哪个位置，随时可以知道，并且在断电之后，伺服电机也能够准确记得电机转动的圈数；因为电机是转圈的，&23位&就代表电机转一圈的刻度有223个，也就是说电机的精度可以达到1/223。
对于绝对值编码器来讲，当然是分辨率越高，精度就越高，性能就越好，但是，对于伺服电机来说，绝对值编码器分辨率并不能最终决定电机的精度。
绝对编码器由机械位置确定编码，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
绝对值编码器精度跟分辨率的关系
单圈绝对值编码器的位数代表码盘的码道数，因为是用二进制的码盘（格雷码相同），所以他的精度就成了2的几次方，比如12位，就是2的12次方也就是4096。
理论上分辨率高的精度就高，但实际上那只是设计精度，真正的精度还要看厂家的生产工艺水平
使用绝对值编码器的意义
然而，同为绝对值编码器，其实现绝对位置反馈和多圈检测所采用的技术方式却有很多种，而这种在产品原理上的差异，给用户带来的应用体验也是极为不同的。
我们知道，要让编码器反馈绝对位置，就必须做到在测量范围内角度位置编码的唯一性。
从这个意义上看，采用（如：格雷码、BCD 码、16 进制码...）的光电式编码器，都是能在一圈的旋转范围内做到没有重复位置信号输出的，因此可以被用作读取单圈绝对位置反馈。
我们知道，旋转编码器有增量型、绝对值型之分，一般绝对值型编码器要比增量型的价格贵好多；而绝对值型编码器又分为单圈和多圈两种。
增量型与绝对值型编码器的主要区别在于：
增量型编码器是在机械轴旋转时，每旋转经过一个固定的角度间隔，交替输出一组脉冲编码；
绝对值型编码器则始终是基于机械轴当前所在的角度，持续输出其旋转位置编码。
而单圈与多圈绝对值编码器的区别，仅仅是在角度位置编码输出量程上的不同而已，前者的量程只有一圈，而后者可以做到多圈旋转位置测量。
不过，这并不意味着在位置测量应用中就一定要使用绝对值编码器，也不是说在进行长距离位置检测时就必须使用多圈绝对值编码器。
事实上，对于很多传动和运控设备来说，即使是使用增强型编码器或者单圈绝对值编码器，也一样是可以实现所谓的多圈位置检测和纪录功能的。
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