由北京市人民政府、工业和信息化部、中国科协主办，中国电子学会、北京市经济和信息化委员会、北京经济技术开发区管委会承办的2018世界机器人大会将于8月15日至19日在北京亦创国际会展中心举行。大会由论坛、博览会、大赛、地面无人系统活动四大版块组成。国际21家机器人组织作为大会支持机构，300多位国际国内专家震撼演讲，160多家企业展示最新展品及应用，16个国家4万多名参赛选手参加比赛，将为您带来一场机器人领域的饕餮盛宴！
　　【WRC早知道】知人论物-2018世界机器人大会TA们来了，此专栏将以每周呈现出八位大会嘉宾和八件精品展品的形式，呼应大会主题，提前放送大会精彩内容。知人论物，TA既是人也是机器人，世界机器人大会是人类与机器人命运共同体的象征，人与机器人将共同邀请全世界关注和参加盛会。
　　人类与机器的关系和文明层次，正随着科技的突破而裂变出越来越多的思考维度——利用技术造福人类福祉，将生物多样性的范畴扩大，共处同个地球空间内，他、她与它们的未来，必将携手，共同展望无垠宇宙的未知。
　　罗仁权
　　台湾大学讲座教授
　　罗仁权教授先后于德国柏林工业大学获得国家工程师学位和电机工程博士学位。现任IEEE工业信息期刊总主编，是台湾大学讲座教授，IEEE国际工业电子协会杰出讲师，欧盟产业发展指导委员会委员。
　　罗仁权教授的研究领域在智能型感测控制机器人系统、智能型多样传感器融合与整合系统、计算机视觉伺服回授控制系统、智能型光机电整合系统等，并在该专业领域发表450余篇学术科技论文、获20多项国际专利。罗教授亦曾在国际机构和组织担任过众多职位，获得过诸多荣誉。
　　王田苗
　　北京航空航天大学智慧制造研究院院长
　　王田苗教授，北京航空航天大学智慧制造研究院院长，博士生导师，国家教育部长江学者特聘教授。曾先后获得西安交通大学、西北工业大学的学士硕士博士学位，随后在清华大学国家智能技术与系统实验室、意大利国家仿生力学实验室从事先进机器人技术方面的博士后研究。同时他还是国务院学位委员会学科评审专家组成员，IEEE机器人与自动化协会北京区主席。主要研究领域为先进机器人技术，并在医用机器人、仿生机器鱼与嵌入式技术等方面取得突出成绩。
　　陈义明
　　新加坡南洋理工大学教授
　　陈义明教授是新加坡南洋理工大学终身正教授，陈教授长期从事可重构机器人系统以及人机交互研究工作，是可重构机器人系统方面的先驱。他在这个领域中的工作为大规模可重构机器人与自动化系统的实现与关键驱动模块技术的发展奠定了基础，对国际机器人学学术界与工业界产生了重要的影响，并享有很高的国际声誉。
　　目前他的主要研究课题是建筑与基础建设用机器人与自动化，物流机器人与自动化系统，与人机交互应用。他于2011 年获选为美国机械工程学会会士(ASME Fellow)，并于2012年获选为美国电机电子工程学会会士(IEEE Fellow)。他也是国际机器人顶级会议2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2017), Singapore 的大会主席。他还是建筑机器人和自动化公司Transforma Robotics（新加坡）的创始人。
　　Zvi Shiller
　　以色列机器人协会主席
　　Zvi Shiller教授是艾里尔大学机械工程和机电一体化系的创办人和系主任、派司令（Paslin）机器人与自动驾驶汽车实验室主任、以色列机器人协会主席。他的主要研究领域包括越野汽车和智能公路汽车的导航和优化控制以及辅助机器人。
　　在加入艾里尔大学之前，Shiller教授担任过美国加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系机器人与自动化实验室主任。
　　Abderrahmane Kheddar
　　法国科学院院士，法国CNRS与日本AIST机器人国际联合实验室主任
　　Abderrahmane Khedda拥有巴黎第六大学机器人学博士和硕士学位。现为法国国家科学研究院（CNRS）主任研究员、日本CNRS-AIST关节机器人实验室主任、法国CNRS-蒙彼利埃大学互动数字人类团队负责人。他还是北京理工大学客座教授。
　　Abderrahmane Khedda的研究领域包括触觉学、空客飞机制造中的类人机器人、基于思想的控制。他是电气与电子工程师学会（IEEE）资深会士、IEEE“脑计划”指导委员会成员、法国国家技术科学院名誉院士、国家功绩勋章骑士。
　　张建伟
　　德国汉堡大学教授
　　张建伟，德国汉堡大学信息学科学系教授，多模态技术研究所所长，德国汉堡科学院院士, 国家千人计划特聘专家。1986级毕业于清华大学计算机系学士，1986级清华大学计算机硕士，1994年德国卡尔斯鲁厄大学计算机系博士毕业。从事及领导智能机器人的感知学习和规划、多传感信息处理与融合、机器人智能技术、多模式人机交互的研究与开发。主持德国科学基金重点项目、联邦教研部与工业合作项目和欧盟ICT等多项重大研究，现任中德重大联合研究中心“跨模态学习“ 的首席科学家。
　　香港科技大学机械及航空航天工程学系教授，香港科大机器人研究院院长
　　王煜教授是香港科技大学机械及航空航天工程学系教授，香港科大机器人研究院院长。在2015年加入香港科技大学之前，他曾在马里兰大学，香港中文大学和新加坡国立大学的工程系任教。主要研究方向有机器人技术、先进电子制造、光电子封装技术等。
　　Heikki Koivo
　　芬兰科技学会会士、芬兰阿尔托大学教授
　　Heikki Koivo，芬兰科技学会会士，拥有明尼苏达大学博士学位。在1995年加入赫尔辛基理工大学之前，他曾是多伦多大学和芬兰坦佩尔理工大学(TUT)的教授，曾在光州科技学院和哈尔滨工业大学担任兼职教授。他还曾任赫尔辛基理工大学自动化与系统工程系系主任，并于2010年就职于阿尔托大学，任教授。
　　他的研究兴趣包括复杂系统研究、适应性及控制学习、机电一体化、微系统和网络物理系统，曾发表400余篇学术论文。
　　大会群贤毕至，到场嘉宾星光熠熠。这就够了？NO NO NO！作为全球最高机器人领域盛会，在感受理论交锋的同时，怎能少了博览会上“实打实”的机器人？
　　北方车辆研究所轮式无人巡逻监视平台
　　巡逻监视 搭载其他平台协同作业
　　中国北方车辆研究所的轮式无人巡逻监视平台，采用锂离子动力电池，自重1吨，可连续工作6小时，最大遥控距离10Km，可以搭载500Kg任务载荷模块。它采用6轮独立悬架、独立驱动、通过差速实现转向，最大行驶速度30Km/h。这台轮式无人巡逻监视平台不仅可以克服路崖等复杂障碍、最大爬坡角度达到30度，还可以变换遥控和自主行驶两种模式，在自主模式下可以实现对人员的跟随和固定路径巡航。此外，轮式无人巡逻监视平台还可以搭载如无人机、小型手抛机器人等不同类型的其他无人平台进行协同作业，除了应用于城市环境下的反恐侦查巡逻、打击和运输，还可在园区、工厂、农业、野外等有民用需求的环境中大显身手。
　　科尔摩根驱动破纪录的魔方机器人
　　高转矩惯性比 精准控制 配件供应
　　魔方是一项手部极限运动，仅三阶魔方的总变化数就多达43,252,003,274,489,856,000种。据英国《每日邮报》日报道，美国两名电脑软件发烧友设计了一种新型魔方机器人，该机器人仅用0.38秒就复原了三阶魔方，打破了原有的世界纪录。
　　除了魔方机器人，科尔摩根还有包括优傲协作机器人、库卡轻型工业机器人等众多成功案例，作为全球领先的运动控制系统和配件供应商，依托超过七十年的运动控制设计和研发领域的专业经验，科尔摩根一直致力于为全球OEM机器制造商提供突破性的解决方案，助力印刷、包装、医疗、机床和机器人等行业的OEM机器制造商设计出更好的机器。
　　上海交通大学消防救援六足步行机器人
　　消防救援 多足机器人
　　这款机器人主要用于火场侦查、危化品探测、灭火、搬运、救援等任务。它的驱动器和所有控制线路被隔离在身体上方的密封箱体中，乐意得到集中有效的防护，依托于此，这款机器人可以安全地在湿热、辐射等复杂环境下执行作业任务，同时，由于机器人腿部只保留了机械结构，因此可以顺利的通过水潭和火焰。足式结构的超强越障能力，上海交通大学的这款消防救援六足步行机器人成为火灾中的救援小能手，相信它的广泛应用一定会有效减少灾害事故的财产损失和人员伤亡。
　　康力优蓝 优友U05
　　类人型商用服务机器人
　　优友自问世以来，一直备受业界和媒体的关注与追捧。2016年12月，荣获中国工业设计领域最高奖“红星奖”，日，优友和津娃共同点燃天津全运会火炬，优友还参与了CCTV主办的2017网络春晚，与撒贝宁进行机智互动。
　　优友拥有很多亮点，模块化量产就是其中之一，优友的身体可拆解为五个模块，包括头、双臂、躯体、底盘，有效解决了大型类人型机器人在生产、物流、运输方面的痛点，备受瞩目。
　　长源动力CRAB310
　　全向移动 小巧扁平 低矮空间作业
　　CRAB310是一款体积小巧，外形扁平的小型检查机器人，主要用于狭窄、低矮空间的检查作业，也可以搭载其他各种传感器对目标区域进行探测。机器人驱动轮采用了麦克纳姆轮结构设计，具备任意方向角度的平移运动能力，运动灵活，操作方便。它加载了行车、检查双路视频系统，可以利用4G网络实现无线回传。依托于红外探测功能，CRAB310可以一键启动车底自动巡回检查；配备的控制器小巧轻便，集成度高，具备视屏、图像采集保存功能。这款机器人可以广泛应用于车辆底盘、大型货柜、货架、集装箱和会议场馆桌椅等狭小低矮空间的检查，在反恐侦查中发挥重要作用。
　　优傲e-Series
　　协作式机器人
　　e-Series融合了最新技术成果，能够加快一系列应用的开发速度。例如，以工具为中心的内置力传感器为e-Series带来更高的精度和灵敏度，能够满足更多应用场景的需求。与其他优傲机器人产品一样，e-Series提供了无与伦比的便利性。经过重新设计的控制面板以及新型编程与控制软件让所有应用的部署和编程都更为简单，17项安全功能进一步简化了操作。
　　云深处绝影
　　智能四足机器人
　　“绝影”机器人是由杭州云深处科技有限公司研发的一款智能四足机器人，身长1米，站立时高60厘米，重70公斤，最大可负载20千克，最快行走速度大于6公里/小时，续航2小时。目前，“绝影”已经具备快速行走、跑跳、自主起立蹲下、摔倒爬起等运动能力；可适应平地、斜坡、草地、石子路和楼梯等地形环境；通过感知模块可构建环境的三维地图，具有在线运动规划与自主导航等能力。
　　哈工大机器人集团（HRG）T5协作机械臂
　　人机协作 6关节 柔性化
　　T5协作机械臂是由哈工大机器人集团（HRG）自主研发的协作型机械臂，是一种安全、灵活、简单、经济的协作机器人。该机器人具有6自由度，自重22kg，可负载5kg，具有人机交互简便、部署灵活、接口丰富等特点，适用于多品种、小批量的柔性化产线，可完成搬运、分拣、装配、喷涂、检测等工序，可为3C、机械加工、食品药品、汽车汽配等行业的中小型制造企业提供安全、简单、经济的自动化解决方案，同时还可用于医疗、教育、科研、娱乐展示等多种行业。针对科研和教育领域需求，HRG同时开发了该款机器人的ROS版本，该版本基于ROS的控制系统，开放源代码，便于用户二次开发以及学习交流，为教育和科研应用提供了极大的便利。支持HRG、ROS、Keba等多种控制器。
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责任编辑：张丽萍【四足机器人运动控制算法工程师招聘】_云深处科技招聘-BOSS直聘
四足机器人运动控制算法工程师
城市：杭州经验：1年以内学历：硕士
天使轮0-20人
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四足机器人运动控制算法工程师 15K-25K
联合创始人、技术主管·刚刚在线
岗位职责： 1、负责四足机器人的运动控制和步态算法，并负责所写算法的调试和测试；2、根据系统中存在的难点问题，参与针对具体技术难点的技术攻关；3、与产品、硬件团队合作，参与总体方案设计；
岗位要求：1、具有多关节机器人控制经验，熟悉机器人动力学、运动学和轨迹规划；2、具有腿式机器人算法实践经验者优先；3、熟练掌握C++，熟悉VS开发平台，具有良好的编程风格；4、具备学习新知识的能力，思维灵活，有良好的沟通能力，协作精神和进取心；5、硕士以上学历，自动控制、机械电子工程专业优先；
2018年，团队开发了四足机器人&绝影&，优异的平衡能力受到国内外的广泛关注和赞誉。团队现有核心人员10人，均为博士或硕士学历，是一支具有技术创新和攻坚能力的团队；未来公司规模将扩展到100人左右，做成国内最强、国际领先的智能移动机器人公司。
竞争力分析
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个人综合排名：在人中排名第
杭州云深处科技有限公司
法人代表：朱秋国
注册资金：50万人民币
企业类型：有限责任公司(自然人独资)
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四足机器人运动规划及协调控制.pdf 142页
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工学博士学位论文
四足机器人运动规划及协调控制
博士生姓名
学 科 专 业
控制科学与工程
研 究 方 向
机器人技术
指 导 教 师
国防科学技术大学研究生院
二〇一三年十一月
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复杂环境下基于WCPG的四足机器人运动控制仿真研究.pdf 86页
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复杂环境下基于WCPG的四足机器人运动控制仿真研究
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独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研
究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或
集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在
文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
学位论文作者签名：
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本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权
保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
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索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
保密□，在
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本论文属于
不保密□。
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学位论文作者签名：
指导教师签名：
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文
四足机器人在军事、运输、危险环境作业等方面具有巨大的应用潜力和前景，然而，
实验室平地环境下的四足机器人运动控制研究并不能满足这些应用需求，四足机器人研
究迫切需要从平地扩展到不平整地形以及有外界冲击的复杂环境下。本文从仿生学入手，
根据动物节律运动的产生机理，设计了可用于沟壑、台阶、坡面等不平整地形以及受到
外界侧向冲击扰动的复杂环境下的，基于工作空间中枢模式发生器（Workspace
Pattern Generator, WCPG ）的步态生成与运动控制方法。
本文分析了四足动物的步态描述方法和几种典型步态，通过对动物节律运动发生机
制的探讨，引出了基于CPG
（中枢模式发生器）的步态生成方法理论。通过分析该理论
的优缺点，选用了一种基于WCPG 振荡器的步态生成方法，运用WCPG 生成了包含摆
动相与支撑相的连续足端轨迹，构造了四足机器人的WCPG 网络，通过给WCPG 网络
赋予不同的步态矩阵，生成了四足机器人的四种典型步态。
在完成平地上的步态生成算法后，还需要考虑四足机器人在复杂地形下的稳定运动
控制方法。在复杂环境下，四足机器人需要通过接触开关或足力传感器等检测装置反馈
以及有效的控制算法来保持其在复杂环境下仍能稳定运动。本文基于动物的反射机制，
分析了四足动物在沟壑、台阶、坡面以及外界侧向冲击下运动的反射机制，通过借鉴动
物在不同刺激下的反射机制及其神经中枢系统，为四足机器人在几种复杂环境下的运动
控制分别规划了反射模型，并设计了四足机器人在沟壑、台阶、坡面以及外界侧向冲击
复杂环境下协调各腿运动、调整机身姿态的策略和算法。
为验证上述步态生成和运动控制方法的可行性，本文利用ADAMS 与Simulink 联合
仿真平台构建了四足机器人仿真模型，利用设计好的步态生成算法和复杂环境下的反射
机制，实现了四足机器人仿真模型在平地上的行走、对角小跑，以及在运动过程中遇到
沟壑、台阶及受到侧向冲击等复杂环境时的快速调整和稳定恢复。仿真结果符合期望的
稳定运动特性，表明基于 WCPG
的步态生成方法和外界扰动下的反射调节策略对四足
机器人的稳定运动具有良好的控制效果。
关键词：四足机器人；复杂环境；运动控制；WCPG
（工作空间中枢模式发生器）
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文
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