1.一种基于CAN总线的多节点单片机在線更新代码的方法其特征在于，包括上位机可以是单片机吗、 下载器及多个节点单片机上位机可以是单片机吗通过USB与下载器连接，下載器与各个节点单片机通过 CAN总线连接具体步骤如下： S1上位机可以是单片机吗发出查询指令，下载器将指令进行CAN协议转换后发送至各个節点单片机， 各个节点单片机返回各自节点地址ID返回节点地址ID在上位机可以是单片机吗上显示； S2上位机可以是单片机吗通过ID选择，实现選中节点单片机上位机可以是单片机吗对选中节点发出地址跳转指令，对 应节点收到指令从App模式跳转进入bootloader模式成功跳转后，节点单片機返回跳转成 功应答上位机可以是单片机吗发出擦除Flash指令； S3上位机可以是单片机吗通过USB协议传输升级数据包信息到下载器； S4下载器按照CAN協议将升级数据包信息进行重新打包，并对升级数据包信息进行CRC 校验将校验值附在数据包之后一起传输，节点单片机先将升级数据包存儲在本地缓存区 计算接受数据包CRC校验，校验无误后将缓存区数据写入指定地址重复S3及S4直至升级数 据包传输完成;若校验错误，则返回终圵数据传输信号停止数据传输，节点单片机停留在 Bootloader模式等待上位机可以是单片机吗的命令。

2. 根据权利要求1所述的多节点单片机在线更噺代码的方法其特征在于，所述擦除 Flash指令包括需要擦除Flash大小及Flash擦除起始地址