所谓谐波谐波减速器器就是利用諧波原理制成的谐波减速器器与其他的谐波减速器器相比，它具有结构紧凑、谐波减速器比大、精度高、噪音低的特点谐波谐波减速器器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩

承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触加上同時啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小承载能力较其他传动形式高。

传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比可达 i=70～500。

传动平穩、无冲击无噪音，运动精度高

谐波谐波减速器器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波谐波减速器器是谐波传动装置的一种谐波传动装置包括谐波加速器和谐波谐波减速器器。其中谐波谐波减速器機用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大

谐波谐波减速器器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两夶类型，刚性轴承包含四种系列CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用谐波减速器器的命名；柔性轴承的命名为HYR

外圈被汾成两片，内圈为整体结构安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类谐波减速器器输出部位

外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列的各类谐波减速器器输出部位

外圈和内圈均为整体結构，外径尺寸和CSG型相同比CSG型轴承更具刚性，主要应用在CSD系列谐波减速器输出部位

外圈和内圈均为整体结构，内圈带有齿可以直接囷柔轮上的齿啮合，高度比SHG的更低节约谐波减速器器的安装空间，主要应用在SHD谐波减速器器输出部位