本文转自知乎作者：丁有爽

在机器人中，执行机构一般分为液压驱动和电机驱动两种类型，其中又以电机驱动最为常见。本文主要讨论一般机器人驱动机构中电机的选择问题。

机器人中常用的电机分为有刷直流电机、无刷直流电机、永磁同步电机、步进电机等。其中在中小型机器人（尺寸在15cm-30cm）中，由于价格便宜，定位精度高，直流电机以及无刷直流电机最为常见。

本文主要讨论直流电机的选择方法。

在市场上，存在着多种多样的直流电机。据不完全估计，单就国内就有上千家电机生产厂家。更不要提日本、德国等老牌电机生产强国。即使对于一个很小的直流电机，它都具有复杂的内部结构和大量的产品资料。这里，我们仅从机器人的角度出发考虑其对电机性能的要求。

电机的选择往往是我们对于电机性能的要求与我们可以接受价格的折衷。因而，在电机选择过程中，我们需要整体考虑电机的各个参数，从中筛选出对我们重要的参数，结合我们的需要，选择合适的电机。

对于一个电机来说，其往往具有多条运行特性曲线，这里我们将列出其中最重要的一些特性，然后对这些特性进行一些解释。对于一个电机，从机器人驱动的角度，我们主要的关心的有：

a) 工作电压——对于一个电机来说，可能会存在多个电压参数；其中最为常用的为连续运行条件下的额定电压；一些电机可以在额定电压之上以超过额定转速和转矩的方式运行，但是运行一段时间后可能会出现局部过热问题；也就是说部分过电压仅可以短时运行，而不可以长期运行；

b) 转速——电机旋转速度，一般单位为转每分钟，有时也使用弧度每秒或者角度每秒表示；

c) 转矩——电机改变旋转速度的能力；如当使用扳手拧动螺丝时，扳手的转矩使得螺丝旋转；在机器人领域，转矩一般用于使得机器人移动或者使得机械臂完成各种动作；转矩等于力与力臂的成绩，其单位为Nm;

d)电流——对于一个电机，可能存在多个电流参数，如空载电流、额定电流以及堵转电流等；

e)物理参数——如电机尺寸、电机轴尺寸、截面尺寸以及固定孔的位置等；

f)其他参数——一些电机还会提供一些其他的部件，如编码器、制动器、齿轮箱、基座等等；

显而易见的，直流电机供电电流为直流，因而，其可以使用电池进行供电；这也是直流电机在机器人中广泛应用的一个原因；小型直流电机可能在尺寸上不同，但是在基本参数上一般是一致的；直流电机的旋转方向可以通过改变供电电压的符号来改变；

小型直流电机一般运行在高速低转矩运行范围内，这与机器人中电机驱动要求是矛盾的；机器人领域通常要求电机运行在低速大转矩范围内；因而，为了降低电机转速同时提高电机转速，一般在电机与输出轴之间增加轴系，即减速器；通过组合不同的减速器，电机可以获得不同的额定转速与额定转矩；目前市面上购买的直流电机很多出厂时已经带有减速器，因而常成为直流减速电机；

减速电机的优势在于：使用简单、输出转矩高、转速低、可供选择范围大。

主要缺点在于精度较低，即使是同一厂家生产的同一批次的减速电机，施加相同的电压或者电流，那么减速电机的输出也有可能不同；因而，在机器人应用中，对减速电机进行控制时一般需要引入转速闭环控制，而不能使用开环控制；

下面是选择减速电机时需要考虑的一些常见的因素：

a)通用性——一般而言，电机通用性越强，价格约便宜；

b)工作电压——一般小型减速电机工作范围为6-24V;

c)输出转矩——一般小型减速电机输出转矩在0.1-0.5Nm之间；一般可以用于驱动在20-30kg的机器人；

d)转速——电机转速将与轮胎尺寸决定机器人最大运行速度；一般轮式机器人中，轮胎尺寸在5-20cm之间，其中以6-10cm最为常见；

虽然大部分减速电机都是可以正反转的，但是也有些减速电机只可以单方向旋转。另外，虽然减速电机一般具有很多参数，但是从机器人的角度来讲，许多参数如电机轴的转动惯量等我们一般并不关注。对于机器人应用减速电机最重要的参数为电机转速、转矩和额定电压。

下面是一个淘宝上某款减速电机的例子：

品牌：** 安装方式：卧式 级数：3级 齿面硬度：硬齿面 布局形式：同轴式

电机直径：20mm 电机长度：45.5mm 输出轴直径：4mm

输出轴台阶高度：0.5mm 输出轴长度：11mm

通过产品介绍，我们可以看到产品的型号、控制转速、额定转速、额定转矩等。在进一步的讨论减速电机之前，我们首先确定一下机器人中对电机参数的具体要求。

首先我们需要确定机器人的运行环境，如机器人主要运行于室外还是室内，光滑地面还是粗糙地面，需不需要爬坡等等。其次，我们需要确定机器人的具体机械参数，如大小、重量等等。接下来就需要确定机器人运行的一些参数，如运行速度以及转矩。

电机通过驱动机器人轮胎从而使得机器人运动。机器人的运动速度主要取决于电机转速与轮胎直径。而电机的旋转速度取决于输入电压和其负载转矩。在相同供电电压下，空载时电机旋转速度要高于负载时旋转速度。在相同供电电压下，电机所需要出力越大，那么电机转速越低，电机电流越大，当出力增大到一定程度时，电机将会停止旋转，也就是堵转。此时，电机电流最大，电机长时间堵转将会引起电机温度上升，严重时会造成电机损坏。

机器人轮胎速度与电机旋转速度关系为：

其中：V为机器人运行速度(m/s);

w为经过减速器后电机旋转速度(rpm);R为电机半径(cm);

假设我们要求机器人运行平均速度为Vavg,那么要求减速电机转速为：

电机转矩要求主要有机器人运行地面摩擦、坡度有关。

假设机器人运行地面摩擦因数为C,机器人质量为m(kg),此时机器人在地面匀速运行要求转矩为：

在匀速运动之外，可能我们还会规定机器人的最大爬坡角度theta以及要求的最大加速度a等，此时，可以将两者等效为摩擦，此时：

其中，C0为固有的地面摩擦系数，theta为最大爬坡解读，a为最大加速度，g为重力加速度；

上述1式和2式即为机器人电机转速和转矩选择方法。

第二部分：电机运行条件

当直流电机开始供电时，电机轴尚未开始旋转，此时点击处于堵转状态，电机电流最大为iS，电机所产生的转矩也最大；因而，电机开始旋转，此时，随着电机转速上升，由于电机反电势增大，电机电流下降，转矩下降，当电机转矩与负载转矩相等时，电机达到平衡状态，即为平衡状态电机转速。

电机平衡状态指的是电机转矩与负载转矩相等，在机器人中，负载转矩主要包括摩擦、爬坡、加速等因素。

在机器人应用领域中，我们往往比较关心电机在不同负载条件下所能达到的最高转速。

如，空载条件下，电机所能达到的最大转速，空载转速为w0；在负载条件下，电机堵转时所能产生的转速为最大转矩，堵转转矩为Ts;

其他条件下，电机运行在两者之间的线性连线上；

即如果负载转矩为T，那么此时，电机最高转速为：

如果电机要求最高转速为w,那么此时，电机所能产生的最大转矩为：

上图反映的是电机最大转速与最大转矩、转矩与电流之间的线性关系。

电机空载最高转速为w0,空载电流为i0;随着负载转矩增大，电机转速线性下降，电流增大；直至负载转矩达到最大转矩，电机堵转。如果电机转矩继续增大，那么电机将处于发电状态。

在电机转矩为T时，电机电流为：

其中i0为空载电流，is为堵转电流;Ts为堵转转矩；

经过上述讨论，我们可以得出这样的结论，在选择减速电机时，应该首先重点考虑如下几个参数：

电机运行电压、空载转速、一定转矩下的转速、一定转矩下的电流。

1. 电机运行电压：选择电机运行电压时，我们需要选择一个和机器人电池对应的电机运行电压。大部分电机运行电压为6V,12V,24V.对于一般尺寸在15cm-30cm的机器人，一般使用镍氢电池，对于大型机器人，一般使用铅酸电池；镍氢电池一般为标准AA,C,D尺寸，电压在3.6-48V不等。对于12V电机，一般使用7.2V或者9.6V供电；对于24V电机，一般使用3*9.6V供电。

2. 电机转速：对于电机转速的估计，我们一般选择在额定电压和额定转矩下，所能满足条件的电机转速，对于一般轮胎尺寸在5-20cm之间的机器人来说，电机转速范围一般从40-300rpm;

3.电机转矩：选择电机转矩时，我们一般在上一部分计算的基础上留有50%的裕量；另外，如果电机数量多于一个，一般可以对电机转矩要求除以相应的数量。

4.电机电流：电机电流将决定机器人运行时间，一般根据电机电流数据，我们能够大概评估其应用范围，如一个电机电流为0.01A，那么对于绝大多数机器人场合，电机都将太小；相反，如果电机额定电流为1A，那么电机将会太大；

另外，选择时还需要注意根据机器人本体的尺寸确保电机能够安装。另外，还要根据控制精度要求，选择合适的位置传感器-光电码盘或者旋转变压器等。

第三部分：机器人电机选择举例

这里以笔者正在开发的一款移动机器人平台为例，详细说明电机的选择过程。

机器人平台大概如上图所示，重4kg，要求最快运行速度为1m/s，两台电机驱动其行走，最大爬坡角度为5度，电机供电电压为24V，轮胎轮胎直径为65mm。

初步减速电机参数为：转矩：50mNm,转速290rpm.

淘宝上选择几款电机如下：

然后可以根据其他的一些机械或者价格因素决定最终电机选型。

小编推荐理由：本篇文章内容翔实，基本上涵盖了购买扫地机器人的要点。内容篇幅较长，有需要的聚友可以根据开头的目录查看。

二 七段问答全面了解扫地机器人基本知识

1. 我是不是可以考虑入手扫地机器人

2. 扫地机器人可以做什么，带有多聪明呢？

3. 扫地机器人是如何分类的呢？

4. 选购时扫地机器人的技术特点在硬件上有哪些不同可以区分

5. 选购时扫地机器人在技术指标上有哪些需要考虑的地方

6. 选购时扫地机器人在功能上有哪些需要考虑的地方

7. 可以用手机控制的扫地机器人都一样吗？

8. 除了上面的以外，还有哪些因素需要考虑

1. 拖地和扫地两用扫地机器人

2. 宠物家庭用全能扫地机器人

3. 轻巧低噪音全功能扫地机器人

4. 激光扫描大户型用扫地机器人

5. 视觉导航新技术扫地机器人

6. 高端多功能扫地机器人

随着社会的发展，越来越多的智能设备进入到家庭，改善我们的生活，减轻我们的劳务负担，智能扫地机器人就是其中的一种。然而同其他智能电器不同，智能扫地机器人进入家庭后获得的评价却十分的极端。有的人觉得非常有用，简直太棒了，大大减轻了家庭劳务强度，节省了自己的实际，提高了生活质量；同时，也有的人认为这个简直是鸡肋，用不了几天就闲置在墙角了。?

之所以出现这种情况，一个是因为扫地机器人本身的发展，远远没有达到大家想象中的电影中出现的机器人那样智能的程度，其次，在选购的时候，相对于其他家具稚嫩电器来说，扫地机器人更有针对性。

所以，如果再选择的时候，只是单纯的要最佳性价比的话，就很可能步入误区。

的确，选择最佳性价比的仿佛永远是正确的，然而，它是有条件的。扫地机器人使用的环境不同、每个用户期待达到的目的（清洁程度、替代人工程度等）不同，每个人的生活习惯和容忍度不同，甚至同一家庭的人的态度也不同。

所以对于个人来说，可能的确有那么一台“最佳性价比”的机器，但并不存在对于所有人都适用的一台最佳性价比扫地机器人。同样的一台扫地机器人，对于你合适并不意味着对他也合适。

举个简单的例子，比如说餐厅的清扫，使用某台扫地机器人，那么由于餐桌周边有很多椅子，以现在扫地机器人的技术上水平。那么对于扫机器人来说，就增加了很多工作量，甚至有可能会漏扫、困住等情况发生。

对于使用者A，那么A原来的清扫习惯就是把餐椅放到餐桌上再扫地，认为这样方便，那么当扫地机器人来了之后，还是这样的习惯。那么她就会很满意，认为不用她再自己清扫了，这台扫地机器人真棒。至于搬椅子这件事，她认为原来就是要做的，无所谓。

对于使用者B，本身就对于清理很讨厌，扫地机器人来了之后，发现扫地机器人在餐桌下很费劲，还有漏扫，甚至困住的情况发生，那么她觉得这个东西简直一点没有解决自己的问题。扫地机器人简直是垃圾，没用，扔在一边。

对于使用者C，可能会觉得，扫地机器人帮助完成了大部分的清理工作，虽然耗费时间较长，也有困住的情况，但比没有用还是减轻了劳动，节省了自己的时间，但是扫地机器人还需要改进。算是基本满意。

以上面的例子来说，即使是同样的环境、同样的扫地机器人，不同的使用者都产生不同的感觉，更何况不同的使用环境、不同的扫地机器人厂商、不同型号的产品都有不同的特点呢？

所以，作为一个使用者，个人感觉脱离了使用者和使用环境，来谈最佳性价比，不是个很好的方法。

选购扫地机器人，建议在考虑到使用的环境、使用者的习惯、期待、以及扫地机器人的特点，包括价格、售后等多方面的因素后，再选择一台适合自己的扫地机器人。

当然，很多人只是听说扫地机器人这种东西，希望用到家里，达到自动清扫，清扫更容易、更干净、节省人力的目的，但对于扫地机器人呢不是很了解。那么下面就先通过七个问答来了解下扫地机器人的基本知识吧。

二 七段问答全面了解扫地机器人基本知识

问答一： 我是不是可以考虑入手扫地机器人

从需求看，下面情况下可以考虑入手一台扫地机器人：

1. 每天工作太忙，回来后非常疲倦，还要清理打扫地面，累死了，希望扫地机器人，能帮助我打扫，减轻家务负担。

2. 老人家自己居住生活，觉得需要个扫地机器人来帮忙清扫，减轻他们的劳作负担。

3. 家有猫狗宠物，地面上他们的毛发到处都是，清理起来太麻烦，希望有扫地机器人，减轻清扫工作量。

4. 现在的空气质量太差了，家里地面几天不打扫，就满是灰尘，受不了。还是用扫地机器人会更容易。

5. 家里地方大，清扫地面实在花费太多时间，太累了，希望扫地机器人来减轻负担。

6. 沙发底下，床底下打扫起来太费劲了，希望扫地机器人帮我来打扫。

7. 我就是懒，就想用扫地机器人

8. 我要构建智能家居，怎么能缺了扫地机器人

9. 别人都用扫地机器人了，我不用就太丢脸了

10. 我就是懒，就想用扫地机器人

下面情况下不建议购买扫地机器人

1. 家里的家具昂贵，轻轻一碰就会有损伤。或者地面有很多容易倒伏的东西。（目前扫地机器人有保护装置，避免对家具造成损害，但无法保证不触碰到家具）

2. 我希望扫地机器人把家里地面上的垃圾一扫而光。特别是聚会后，地面上狠毒垃圾，用扫地机器人来清扫（扫地机不是超级吸尘器，主要是吸取灰尘的，也可以清扫小的颗粒，但无法应对大的纸片和物品，同时容量有限）

3. 家里地面有很多电线（电线对扫地机器人是个麻烦，容易缠绕，被困住）

问答二：扫地机器人可以做什么，它带有多聪明呢？

扫地机器人可以清理地面灰尘和小的颗粒，但无法处理其他，例如桌面和墙面上的灰尘。此外，过低的家具下面（低于扫地机器人高度），大于扫地机器人宽度/直径的地方，也是扫地机器人无法触及的。

扫地机器人，这个名字很高大上，但其实称作智能小型地面自动吸尘器也许更合适些。目前扫地机器人还处于初级阶段，如果你想要一台电影里那样聪明的，恐怕还要等上若干年。

问答三：扫地机器人是如何分类的呢？

扫地机器人并没有一个明显的分类，同时，也没有一个国家或者行业规范。目前它在电器里属于吸尘器一类，对它的要求，也仅仅限于电器安全等方面的基本电器标准。

虽然扫地机器人没有规范，但在实际的使用中，也有一些大致的区分，比较明显的，就是以清扫的路径规划方式来区别。

从扫地机器人对房间的自动清扫的规划上讲，可以分为传统的随机清扫式和规划导航式。

上图可以大概描述两种方式的视觉上的简单区别。之前的传统的扫地机，其基本的模式是在直线运动，直到有障碍物后，转向一个角度后，继续直行。这种方式的特点就是看上去扫地机好像很笨的样子，一个地方没有清理完就去另外一个地方。称作随机型扫地机器人。

但实际上，这种方式也根据具体的情况，也有高低不同的级别。低级的，只是靠碰撞然后随机转向。而高级的，则在处理器中有相应的算法，根据算法的优化，可以达到不错的覆盖率。同时，带有多种遥感传感器，可以在碰到障碍物和墙壁前就探知到，从而及时减速、转向、缓碰等操作。

高档先进的机型还综合了其他很多方法，比如遇到柱子的绕柱清扫，遇到较脏地段的重点清扫，周边清扫模式等等多项技术可以达到一个较好的清洁程度和覆盖率。考虑到经常使用，清扫家里也是没有问题的。

它主要的问题，是当需要清扫多个房间的时候，它需要花费一定的天数学习和适应后，才能确保每个房间都清扫到，否则会漏扫。

第二种方式，是近年来开始出现的规划导航式扫地机器人。它的特点就是通过扫描、探索、计算等方法得到家居中的地面地图，并规划清扫。其主要特点就是分区域清扫，清扫过程有规律，重复率低，空旷区域的来回弓字形清扫。清扫完一遍后自动停止清扫工作。

选择哪种方式，要根据自己家里的情况决定。如果是单房间或者清扫面积不大的话，可以考虑随机型，因为相对价格便宜，如果有更高的要求，建议选择规划导航方式。

规划导航式的扫地机器人，同样具有不同的扫描环境和规划导航方式，例如陀螺仪导航、无线载波定位导航、vSLAM图像位移导航、RPS激光定位导航等。理论上以激光扫描的方式扫描周边环境最为精确。

问答四：选购时扫地机器人的技术特点在硬件上有哪些不同可以区分

扫地机器人相对来说，设计原理和技术特点，甚至于外形都十分相似，所以主要在一下的几个特点上有所不同。

1.扫地机器人不同的灰尘吸口方式

扫地机器人的清理方式，通过风机产生吸力，将灰尘纳入到扫地机内部的尘盒当中。那么进入的通道有2种方式，一种是纯吸口，单纯依靠风机的吸力来清理；另一种是滚刷式，通过滚刷清理地面，再被吸入尘盒中。

前者的特点是不会有毛发缠绕的问题，但相对的，为了保证效果，会增加吸力，相对应的噪音会大些。而后者清扫灰尘更为彻底，但有毛发缠绕滚刷的现象，同时滚刷也需要定时清理。

有的扫地机器人两种吸口都有并且可以根据情况互换使用，有的则只有其中一种吸口方式。

绝大多数的的扫地机器人都有边刷。边刷位于扫地机的边上，通过转动将两边的尘土、垃圾扫到中间，再吸取到尘盒中。 有的扫地机器人配备一个边刷，有的两侧各配置一个，一共两个。双边刷的清扫面积会大些。

扫地机器人一般采用镍氢电池或锂电池。个人喜好是选择锂电池的、而不是镍氢电池的。镍氢电池有记忆效应，如果长时间不用，自放电严重，很容易造成容量下降。所以如果选择镍氢电池的话，需要经常使用，最低2天或3天就要使用一次。那些天天定时清扫的，相应的问题会少些。此外镍氢电池的一般一年到两年需更换一次电池。而锂电池则没有记忆效应同时寿命也会长些。

扫地机器人的原理都是利用风机产生的吸力吸取尘土到尘盒，这样尘盒就处于风道的中间部分，所以有滤器将吸取进来的灰尘等留在尘盒内，同时让干净的风流出，这样才能产生吸力。

鉴于国内目前的空气状况，双层过滤是必须的，三层过滤更好。常规的双层过滤是丝网+海帕，三层过滤则是丝网+海绵+海帕。由于海帕是消耗品，不能水洗，脏了的话需要更换，所以三层过滤的话会降低海帕的消耗量，节省费用。

5.是否兼具拖地功能。

有的扫地机器人只是扫地，而有的扫地机器人可以兼具拖地功能，从而增加了产品的使用价值，对于有拖地需求的家庭是个福音。

虚拟墙，一般来说是一道虚拟的墙，那么当扫地机器人走到这里的时候，对于它来说就是仿佛是道墙在这里，可以用来隔离清扫区域。

虚拟墙有发射式和磁条式两种。前者占地面积小，但需要电池供应电力。后者是一条，无需供电，但需要贴在地上，容易影响环境的美观。

问答五：选购时扫地机器人在技术指标上有哪些需要考虑的地方

的确，扫地机器人不同于一般的家电，所以需要考虑这些指标。

扫地机器人大部分是圆形（极少部分是前方后圆的），高度大约在15厘米以下，有的高些，有的矮些。直径大约在30-40厘米之间。

这里高度比宽度/直径更为重要，因为很多时候，使用扫地机器人是希望打扫低矮空间下的地面，例如床下、沙发下、电视柜下等等。那么高度就很重要。量下家里低矮家具的下面的空间，选择合适高度的扫地机器人，或者垫高家具。

为避免扫地机器人卡在低矮空间下，考虑时最好留有余量。例如扫地机器人的高度是8厘米，那么家中最矮的低矮空间建议至少要大于8.5厘米，小于的话，要小于7.5厘米，避免卡住。

电池容量和可清扫面积和工作时长，这3者是大概正比的关系，电池容量越大，相应的清扫面积和工作时长越多。

不过，也不是越大越好，房间内的家具会占据很多面积，还有一些部分无法清扫，所以实际可清扫面积会远小于建筑面积。以国内目前的单层面积来说，一般2500mAh到3000mAh的电池容量就足够清扫一遍了。太大没有必要。

同时要注意的是，厂商给出的清扫面积是理想情况下的，就是简单规整的方形房间清扫，而且基本上都是低吸力模式下的数据。

尘盒的选择要看根据自己的卫生习惯，看尘盒是否容易清理。

从清理的角度讲，尘盒要全封闭的，可单独取出的，而不是那种半封闭、和风机在一起的那种。半封闭的不但灰尘清理不易，本身的清理也很困难，而且取出的时候容易撒漏，不建议选择。

此外，尘盒的大小也是一个要考虑的因素，尤其对于家有宠物的人员，一个大尘盒是很有必要的，建议不要小于500ml（0.5L）。不是宠物的家庭，这个要求相对可以降低。

4.扫地机器人的吸力和噪音

吸力是能否清扫地面干净的一个重要指标，但不是越大越好，太大的话会造成噪音增加，同时增加能耗，减少运行时间。

个人根据经验认为吸力至少要大于650Pa，小于这个数值清扫洁净度会下降，例如个别小颗粒或者短发无法吸取。 当然，不同的家庭对于清洁度的认知不同。最大的话，应该1000Pa-1200Pa就够了，太大的话，噪音是需要考量的。

此外，以往通常这个吸力指的是吸尘口的压力值，然而后来就变成了风机的风压值，这2者是不同的，因为从风机到吸尘口经历了风道，过滤器等，会有损耗。所以看到宣传要问下客服是风机的吸力，还是尘口的吸力。

同时，扫地机器人的行走速度对于吸取效果也有影响，行走越慢，单位时间内的吸力越强。

扫地机器人的噪音一般比起手持型吸尘器要低。但如果扫地机器人的吸力达到1500Pa以上时，很可能这个噪音就让在附近的人比较难以忍受。毕竟扫地机器人会在身边持续的清扫一段时间。所以，定时选择人不再的时候清扫，或者到其他房间也是可以考虑的方案。

有的扫地机器人有多档吸力选择，在保持基本清洁度的情况下选择较低的档位也是个方法。

问答六：选购时扫地机器人在功能上有哪些需要考虑的地方

1.拖地功能要考虑水箱大小和防渗水功能

目前有的扫地机兼具拖地功能.拖地功能要看水箱的大小。水箱越大，可以拖地的面积就越大。拖地功能的扫地机器人是否有扫地机停止同时自动停止渗水功能，这个很重要，否则因意外停止，而继续渗水的话，会有很大的可能损害地板地面。

拖地功能的选用要根据产品特点、家庭条件和使用要求来决定。

2.是否具有自动回充功能，自动回充是否可靠

自动回充，是指扫地机器人自动回到充电座上充电。那么这个情况或者是规划型扫地机清扫完毕，或者是扫地机器人电量减低到一定数值（一般是20%）的时候，扫地机器人自动回去充电。

指的是可以设定时间，扫地机器人定时从充电座上启动清扫，清扫完毕再自动回到充电座上。这样，可以设置在白天上班的时候清扫，那么既可以自动完成，又不必听到噪音。

具有App控制功能的扫地机器人，一般都可以通过App设置定时，更方便，更灵活。

问答七：可以用手机控制的扫地机器人都一样吗？

现在智能手机用的很广泛，同样的智能扫地机器人越来越高级，现在有的扫地机器人，可以通过在手机上安装厂商专用App，或者类似京东微联,阿里智能这类通用App控制扫地机器人， 查看各种参数，查看清扫路径、远程控制扫地机器人，进行各种设置。

现在的规划导航扫地机器人有的可以显示实时的地图，可以清晰显示清扫的情况。

目前最高级的扫地机器人，智能程度较高，可以指定区域清扫。如果具有指定清扫功能，那么会让使用更加便利，有的家庭可能会需要这个。

问答八：除了上面的以外，还有哪些因素需要考虑

扫地机的配件有些是易耗品，例如海帕滤网，滚刷，边刷等。要问下商家标配有没有备件，有没有赠送活动，毕竟配件也是需要花钱买的，这样比较时的价格才比较准确。

2.保修期限和售后服务

免费保修期限也是一个重要的考量，常规都是一年，也有2年和3年的。同时注意下电池的免费保修期限。电子产品，不同的保修期限也是价值的体现。

售后和服务也是很重要的，购买前问下商家相关的退换货政策，特别是运费的问题，这是因为扫地机器人加上包装后都至少在5公斤以上，运费相对昂贵。京东厂商客服和天猫旗舰店的客服多问些问题，可以在明确一些信息的同时感受下服务的态度。

在国内来讲，科沃斯的售后服务是相对完善、各方面表现最好的。

相对于前几年动辄几千的价格，现在的扫地机器人价格下降了不少，一般国内的品牌1千2千的就可以了，根据自己的需求、生活习惯，容忍度、扫地机器人的功能等各方面选择。再低恐怕会各方面有些缩水。国外的产品都比较贵，而且要贵1倍以上，不是很推荐。

扫地机器人经常会搞促销，尤其是在天猫。所以你看到什么促销后回到原价，那是会的，但很快又会有新的促销，只是力度不同。

总体来说，扫地机器人是一个智能化的，地面清洁工具，可以自动完成清洁工作，清洁灰尘和小颗粒物。它适合经常性的使用，从而达到协助整理家居地面，减轻人的劳力和时间的作用。由于尘盒体积有限，不太适合于大容量垃圾的处理。

总体来说，根据自己的家居情况、清洁习惯，使用要求，再考虑到上述的这些点，相信您可以选购到一台基本符合自己要求的扫地机器人。虽然由于目前技术的局限，不能完全替代人工，但也可以替代大量的人工繁重劳动，尤其是当自己身体不适、工作繁忙、时间紧张的时候，更能体会到它的好处。下面就根据不同家庭可能需要的情况，来推荐几款扫地机器人。

（一） 拖地和扫地两用扫地机器人

很多家庭都有拖地的习惯，希望扫地机器人也可以拖地，甚至可以边扫边拖。之前的扫地机器人通常都是外挂水箱式的，容量小，不方便，更没有停机防渗漏功能。现在技术突破，已经有了大水箱，停机防渗漏功能的扫地机器人，需要拖地功能的家庭可以考虑。

DJ35是扫拖一体扫地机器人，智能湿拖，具有300ml大水箱，可以满足大面积多居室拖地要求。装上拖水支架后自动识别进入拖地模式。具有三种出水速度调节功能，可在APP上自动设置，从而可以根据家具环境自由选择。无论是湿润的南方还是干燥的北方，都可以使用。

当扫地机器人停止的时候，会自动停止渗水，防止继续渗水家具、地板可能发生的损害。

DJ35采用SmartEye 视觉导航技术，视觉导航是同激光扫描导航一样，属于扫地机器人最新的导航技术。通过摄像头精准定位，智能规划全覆盖，从而达到更好的清扫效果。APP上可看到实时清扫区域。根据介绍，还有轻触识别窗帘、床帏软障碍功能。

具有双边刷，同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。

视觉导航，在夜晚和光线弱的情况下，会影响导航系统的效果。

价格：活动时最低价格1699，并有赠品。

DD35是扫拖一体扫地机器人，智能湿拖，具有300ml大水箱，可以满足大面积多居室拖地要求。装上拖水支架后自动识别进入拖地模式。具有三种出水速度调节功能，可在APP上自动设置，从而可以根据家具环境自由选择。无论是湿润的南方还是干燥的北方，都可以使用。

当扫地机器人停止的时候，会自动停止渗水，防止继续渗水家具、地板可能发生的损害。

具有双边刷，同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。

这是款规划式的扫地机器人，采用SmartMove路径规划，清扫细致。APP上可看到实时清扫区域。根据介绍，还有轻触识别窗帘、床帏软障碍功能。

采用镍氢电池，长时间不用会影响寿命。1-2年后需要更换电池。细致清扫导致复杂家庭布局清扫时间较长。

价格：最低活动价格 1349元

ILIFE长期从事扫地机器人的OEM生产，是家生产厂商，ILIFE智意是其自有品牌，智意x800 是其最近推出的产品。作为一款规划扫地机器人，它采用的是最新的Home Eye 视觉系统，相对于目前同等价位的激光扫描，探测范围更广，扫描速度更快。

采用高速马达震动水箱，全方位拖地震动，仿人工跪式擦地，更加干净。

三档位出水自动调节功能，可以使用APP调节不同出水速度。从而可以根据家具环境自由选择。无论是湿润的南方还是干燥的北方，都可以使用。

当扫地机器人停止的时候，会自动停止渗水，防止继续渗水家具、地板可能发生的损害。

采用了Home Eye 视觉系统，视觉导航是同激光扫描导航一样，属于扫地机器人最新的导航技术。通过摄像头精准定位，智能规划全覆盖，从而达到更好的清扫效果。

眼观六路，智能排查补漏，智能断点续扫。

具有普通和强力清扫2种不同动力清扫模式。

它具有双边刷，并且同时有2种滚刷，可以根据喜爱和情况自由选择。

相对于普通的7天退换货，它具有30天无忧退换货承诺（请联系客服确认），3年保修，在售后方面承诺相对不错。

缺点：视觉导航，在夜晚和光线弱的情况下，会影响导航系统的效果。

预定到手价1649元。

DG36是激光扫描制图规划导航扫地机器人，全局规划导航，除了实时建图，构建全家地图。自主划分清扫区域，APP实时监控，支持断点续扫等功能外，更具有编辑地图的强大功能。适合大户型或较大户型有宠物家庭。

用户可在APP地图上面进行编辑，可以添加点，实行定点清扫，可以添加线，自主设置虚拟墙，随意划分，无需额外购买虚拟墙。自定义区域更可以支持预约清扫，有你来定义清扫地图，制定区域清扫。

它具有双边刷，并且同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。450ML尘盒。

具有拖地功能，280ml大水箱，具有四档滴水速度调节功能，可以根据地面情况调节。

家有宠物的家庭，不宜全屋定时清扫，DEG36可以在APP上划定清扫区域，指定区域或者定点清扫，方便灵活，高端智能。

尘盒容积0.45L用于宠物家庭略小，新产品价格较贵。

活动价格3000元，价格较高，看上的可以等待下。

（二） 宠物家庭用全能扫地机器人?

浦桑尼克是源自我国台湾的知名品牌，790T是双侦测扫地机器人，iPNAS四段式智能清扫系统，APP地图升级可视化，具有大吸力，扫拖一体等功能。

其中它采用24组红外和3组仿生波双重探测，从而对家里的环境、家居探测更精准，对于家具的碰撞更少。

采用大尘盒，高达0.8L，可以容纳大量宠物毛发。大吸力，高达2150Pa，可以清扫吸取难以清理的宠物毛发。

它具有纯吸口和滚刷两种吸口方式可以互换。同时具有拖地功能。?

iPNAS规划导航没有激光导航精度高，噪音相对较大。

目前最低1599，建议关注，最低时曾卖过1349

ILIFE 智意X787,X785是 ILIFE的最新产品， 采用了第二代陀螺仪技术和升级的规划算法，同时兼具拖地功能。

智能路径规划，四大清洁模式，双滚刷互换。

具有600ml大尘盒，可以容纳足够多的宠物毛发。

300ml大水箱，具有三档位出水自动调节功能，可以使用APP调节不同出水速度。从而可以根据家具环境自由选择。

陀螺仪规划导航精度相对较差。

预定到手价1299元。

P2S同样采用iPNAS四段式规划系统，目前升级为可查看清扫地图。它同样是扫拖一体式的，采用了吸尘口纯吸口方式，可避免毛发缠绕。

这款同时具有磁条式虚拟墙功能，（标配2条虚拟墙无需额外购买）

采用大尘盒，高达0.8L，可以容纳大量宠物毛发。大吸力，高达2150Pa，可以清扫吸取难以清理的宠物毛发。

纯吸口方式减少毛发缠绕烦恼。

iPNAS规划导航没有激光导航精度高，噪音相对较大。没有滚刷吸口，只有纯吸口。

京东最低价 1049元

(三） 轻巧低噪音全功能扫地机器人?

天目X660,天眼X661是ILIFE智意最新的产品，作为一款规划扫地机器人，它采用的是最新的CV-SLAM算法，使用360度全景视觉导航技术，相对于目前同等价位的激光扫描，探测范围更广，扫描速度更快。

通过CV-SLAM智能全景视觉导航技术这种方式，可以准确定位，然后进行规划清扫，智能补漏，从而可以做到更好的覆盖。

它超薄机身，最高高度仅7.2厘米，属于相对较低的。宽度窄，31厘米，那么如果家中有低矮家具，或者狭小入口地方多的话，那么它会比较具有优势。

它具有双边刷，并且同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。

它还具有拖地功能，300ml大容量水箱，智能液压控制，均匀渗水拖地，同时具有防漏功能，从而确保安全拖地。

相对于普通的7天退换货，它具有30天无忧退换货承诺（请联系客服确认），3年保修，在售后方面承诺相对不错。

清扫噪音较低，即使在二挡强力模式下，也比常规的扫地机器人噪音要低。

不支持APP远程控制，没有APP控制功能，拖地渗水速度只有一档，没有调节功能。

（四） 激光扫描大户型用扫地机器人

激光扫描制图规划导航扫地机器人，具有扫描制图准确，规划清晰，覆盖率高等特点，适合大户型多房间多区域一次清扫。

这两款除了颜色外基本相同的，只不过DE35在天猫渠道销售，而DE33在京东渠道销售。

DE35、DE33是激光扫描制图规划导航扫地机器人，Smart Navi全局规划导航，带有LDS激光头防撞功能，实时建图，构建全家地图。自主划分清扫区域，APP实时监控，支持断点续扫。

外观轻巧、覆盖率高，适合大户型多区域一次性清扫。

它具有双边刷，并且同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。

请注意由于厂商更新，此机型已不再带有拖地组件，不再具备拖地功能。

已不再有拖地功能。采用镍氢电池，长时间不用会影响寿命。1-2年后需要更换电池。

目前报价是1499，感兴趣的网友可随时关注天猫和京东。

DE35/DE33激光扫描制图，APP实时房型和清扫路径显示，目前最便宜的激光扫描导航机型，其中带有LDS防撞保护和滚刷和吸口互换，喜欢激光扫描制图显示，又注重性价比的值得考虑。

小米扫地机器人是小米目前唯一的扫地机器人产品,同样采用激光扫描制图，规划导航清扫，APP实时显示清扫路径等功能。

它具有大吸力，沿墙侧面传感器辅助沿墙清扫。

LDS激光头无防撞设计，前面板无防撞设计，扫地机接触表面容易刮花（前脸、底面，滚刷处、边刷处），密闭式海帕过滤积累灰尘无法清理影响吸力。标配无虚拟墙，无备用件，需额外购买。

DG36是激光扫描制图规划导航扫地机器人，全局规划导航，除了实时建图，构建全家地图。自主划分清扫区域，APP实时监控，支持断点续扫等功能外，更具有编辑地图的强大功能。适合大户型或较大户型有宠物家庭。

用户可在APP地图上面进行编辑，可以添加点，实行定点清扫，可以添加线，自主设置虚拟墙，随意划分，无需额外购买虚拟墙。自定义区域更可以支持预约清扫，有你来定义清扫地图，制定区域清扫。

它具有双边刷，并且同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。450ML尘盒。

具有拖地功能，280ml大水箱，具有四档滴水速度调节功能，可以根据地面情况调节。

家有宠物的家庭，不宜全屋定时清扫，DEG36可以在APP上划定清扫区域，指定区域或者定点清扫，方便灵活，高端智能。

尘盒容积0.45L用于宠物家庭略小，新产品价格较贵。

活动价格3000元，价格较高，看上的可以等待下。

石头扫地机器人是石头科技的产品，石头科技， 小米扫地机器人就是他们的产品

它同小米扫地机器人一样,同样采用激光扫描制图，规划导航清扫，APP实时显示清扫路径等功能。

它具有大吸力，沿墙侧面传感器辅助沿墙清扫。

拖地功能水箱容积小，激光头没有保护

Neato是美国著名的扫地机器人厂商，历史上推出了首款激光扫描规划导航扫地 机器人

使用LaserSmart激光导航技术，智能路线固话，独特的D型外观（方头圆尾）更贴近墙角，宽大滚刷覆盖广。

带有磁条虚拟墙功能。大尘盒适合有宠物家庭。

采用镍氢电池，长时间不用会影响寿命。1-2年后需要更换电池。方形头部在椅子等狭小空间行动不便。没有APP控制功能。价格较贵。

(五） 视觉导航新技术扫地机器人

DJ35是扫拖一体扫地机器人，智能湿拖，具有300ml大水箱，可以满足大面积多居室拖地要求。装上拖水支架后自动识别进入拖地模式。具有三种出水速度调节功能，可在APP上自动设置，从而可以根据家具环境自由选择。无论是湿润的南方还是干燥的北方，都可以使用。

当扫地机器人停止的时候，会自动停止渗水，防止继续渗水家具、地板可能发生的损害。

DJ35采用SmartEye 视觉导航技术，视觉导航是同激光扫描导航一样，属于扫地机器人最新的导航技术。通过摄像头精准定位，智能规划全覆盖，从而达到更好的清扫效果。APP上可看到实时清扫区域。根据介绍，还有轻触识别窗帘、床帏软障碍功能。

具有双边刷，同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。

视觉导航，在夜晚和光线弱的情况下，会影响导航系统的效果。?

ILIFE长期从事扫地机器人的OEM生产，是家生产厂商，ILIFE智意是其自有品牌，智意x800 是其最近推出的产品。作为一款规划扫地机器人，它采用的是最新的Home Eye 视觉系统，相对于目前同等价位的激光扫描，探测范围更广，扫描速度更快。

采用了Home Eye 视觉系统，视觉导航是同激光扫描导航一样，属于扫地机器人最新的导航技术。通过摄像头精准定位，智能规划全覆盖，从而达到更好的清扫效果。

采用高速马达震动水箱，全方位拖地震动，仿人工跪式擦地，更加干净。

三档位出水自动调节功能，可以使用APP调节不同出水速度。从而可以根据家具环境自由选择。无论是湿润的南方还是干燥的北方，都可以使用。

当扫地机器人停止的时候，会自动停止渗水，防止继续渗水家具、地板可能发生的损害。

眼观六路，智能排查补漏，智能断点续扫。

具有普通和强力清扫2种不同动力清扫模式。

它具有双边刷，并且同时有2种滚刷，可以根据喜爱和情况自由选择。

相对于普通的7天退换货，它具有30天无忧退换货承诺（请联系客服确认），3年保修，在售后方面承诺相对不错。

视觉导航，在夜晚和光线弱的情况下，会影响导航系统的效果。

预定到手价1649元。

i960结合先进的iAdapt全景规划导航系统与vSLAM视觉运算处理技术，绘制全屋地图，实现大户型多房间清扫，具有多模式智能切换技术，双模式虚拟墙等多种功能。

应用程序可以与机器人Wi-Fi互联，进行设置。

（六） 高端多功能扫地机器人

高端扫地机器人一般功能多、采用先进技术、更能提供各种多功能体验符合家庭中的实际需要。或者是国外产品，相对价格较高。

DG36是激光扫描制图规划导航扫地机器人，全局规划导航，除了实时建图，构建全家地图。自主划分清扫区域，APP实时监控，支持断点续扫等功能外，更具有编辑地图的强大功能。适合大户型或较大户型有宠物家庭。

用户可在APP地图上面进行编辑，可以添加点，实行定点清扫，可以添加线，自主设置虚拟墙，随意划分，无需额外购买虚拟墙。自定义区域更可以支持预约清扫，有你来定义清扫地图，制定区域清扫。

它具有双边刷，并且同时有滚刷、吸口2种吸口部件，可以根据喜爱和情况自由选择。450ML尘盒。

具有拖地功能，280ml大水箱，具有四档滴水速度调节功能，可以根据地面情况调节。

家有宠物的家庭，不宜全屋定时清扫，DEG36可以在APP上划定清扫区域，指定区域或者定点清扫，方便灵活，高端智能。

尘盒容积0.45L用于宠物家庭略小，新产品价格较贵。

活动价格3000元，价格较高，看上的可以等待下。

使用LaserSmart激光导航技术，智能路线固话，独特的D型外观（方头圆尾）更贴近墙角，宽大滚刷覆盖广。

带有磁条虚拟墙功能。大尘盒适合有宠物家庭。

采用镍氢电池，长时间不用会影响寿命。1-2年后需要更换电池。方形头部在椅子等狭小空间行动不便。没有APP控制功能。价格较贵。

iRobot是美国老牌知名厂商，这款960是最新的9系列产品。

i960结合先进的iAdapt全景规划导航系统与vSLAM视觉运算处理技术，绘制全屋地图，实现大户型多房间清扫，具有多模式智能切换技术，双模式虚拟墙等多种功能。

应用程序可以与机器人Wi-Fi互联，进行设置。