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YY硕：小米无人机比大疆无人机有什么区别？和大疆的精灵 3 有多大差距？视觉里程计相比光流测速模块，增加了直接测量位置的能力，所以才叫“里程计”。视觉里程计比光流测速模块能力更强，性能更好。读者可能会问，为什么听起来视觉里程计和光流测速模块参与的传感器数量差不多（光流测速模块甚至还多一个超声波模块），但是视觉里程计能力反而更强呢。这里的原因不在于传感器硬件，而在软件算法上。前面已经说到光流追踪算法有很多简化的假设，只能测量平面运动，增加其他传感器硬件一定程度上是为了把那些为了计算方便而简化掉的因素重新弥补起来。而视觉里程计算法则复杂得多，它不仅要通过图像反推出视野中物体的平面运动，还要反推出这些物体的三维位置，并且基于这些物体的三维位置做很多次的优化计算，算法复杂度成倍于光流测速模块。有些视觉里程计的算法甚至包含完整的光流追踪的算法，但是仅仅把计算光流作为预处理图像的步骤。视觉里程计能够直接测量位置，测量值也比较准确，不会像光流测速模块那样发散。通常比较优秀的视觉里程计飞100米之后只会积累十几厘米到几十厘米的误差，这个测量水平比起导弹上几百万的惯性测量元件还是差了不少，但是考虑到视觉里程计的价格极其低廉，对比起来它的性价比非常高。视觉里程计有几个不同层次的难度，最简单的是两个相机构成的双目立体视觉系统加惯性测量元件，最难的是一个相机构成的单目视觉系统加惯性测量元件。如果视觉里程计和光流测速模块硬件一致，那么这里的视觉里程计采用的是单目视觉系统。目前，双目立体视觉系统加惯性测量元件实现自身状态观测已经是比较完善的技术，而单目视觉系统则是活跃的研究方向，世界上做这个研究方向较好的大学有美国的宾西法尼亚大学、瑞士的苏黎世联邦理工学院、英国的牛津大学、我国的香港科技大学和其他一些欧美院校。单目视觉系统和双目立体视觉系统两者对比起来，他们的算法难度差别很大。视觉里程计的算法关键点是前面说的“通过连续的图像反推出视野中物体的三维位置”。对于和人眼结构类似的双目立体视觉系统，这一点比较容易，因为一个物体同时出现在左右两个相机的视野中时左右视野有视差，视差可以帮助解算物体的位置，只需要用简单的几何关系就可以实现，这已经是非常成熟的技术。但是对于单目视觉系统，只有一个相机就没有视差，没法做简单的几何关系的解算，所以算法必须能智能地在局部范围内同时估计很多个物体的位置，然后在自身移动过程中通过位置移动产生视差，然后进行多个物体的位置的最大似然估计，从而推算出这些物体比较准确的位置。这个过程包括很多个环节，大部分环节在学术界都没有公认最优的方案，因此还没有成熟的技术。因为原理相对简单，所以双目立体视觉系统构成的视觉里程计在三十年前就开始被研究了。1980年代早期，NASA工程师、著名机器人学家汉斯-莫拉维克就已经制造出了这种状态测量系统。关于汉斯-莫拉维克的另一个故事，我在知乎问题中“有哪些与控制、机器人等相关的 quotes？ - YY硕的回答”也有提到。
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正面挑战大疆精灵3！小米无人机真机实拍
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作为小米生态链的重量级产品，小米无人机出人意料的以网络直播的形式由雷军发布。这也导致网上关于该机的真机信息并不丰富，毕竟没有大量的媒体与网友参加。今天，小编弄到了这款1080P版，分享一组静态图赏。
作为小米生态链的重量级产品，小米无人机出人意料的以网络直播的形式由雷军发布。这也导致网上关于该机的真机信息并不丰富，毕竟没有大量的媒体与网友参加。今天，小编弄到了这款1080P版，分享一组静态图赏。
这款无人机，是你的菜吗？
小米无人机的电池为5100mAh，官方数据的飞行时间为27分钟。根据无人机行业的经验判断，正常的话有效飞行时间大概在23分钟左右。
小米无人机有1080P版本和4K版本。目前售价为2499元的1080P版已经众筹超过了600%，可见消费者对其追捧的脚步还是很大的。4K版本暂时还未开始发售，定价为2999元。
小米无人机的遥控器配备了比较多是实体按键，可以实现航拍中的很多功能，而不必非要在APP端操作。这点，相比于同价位的大疆精灵3S的遥控器要好很多。
从价格来看，小米无人机最大的竞争对手是大疆精灵3S，两者的价格都是2999元。不过相比于周边配件，大疆显然要更贵一些，所以如果是飞大疆的产品，要花费的钱比小米更多，不仅仅局限于无人机本身的价格。比如大疆精灵3一块电池的价格就达到了849元，周边的背包价格也是1000多块钱，而小米的背包只有99元。
抛开价位看产品，尽管参数配备上，小米无人机甚至比精灵3S还要好，但考虑到大疆在无人机的成熟情况，以及DJI GO、天空之城等软性资源的优势，所以依旧会让不少消费者宁愿多花钱买大疆产品。
至于产品本身是否真的能和精灵3抗衡，需要等待后续的评测。
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观看更多百家精彩新闻小米无人机详细对比大疆精灵 你更中意的是哪款？
作者:郝晓茹
官方介绍：
①一键操控：自动起飞/悬停/返航/降落；
②指点飞行：自动飞往地图目的地；
③航线规划：沿预设轨迹自动飞行，画面更完整流畅；
④绕点飞行：设定中心点/高度/半径，轻松拍出大师级镜头效果。
遥控器方面，&飞行控制距离达3公里，禁飞区自动悬停并弹出提醒，实时位置追踪/电量监测，失联或电量不足时自动返航。&
拍摄和图传：1080p和4K两个版本
小米无人机根据摄像头的不同，分为1080p和4K两个版本。1080p版本是1600万像素的相机，最高支持1080p/60fps视频拍摄；4K版本采用了1240万像素的相机，最高支持p/30fps视频。雷军在直播中介绍，一体化的云台可以单独取下来，单配一个支架，作为手持云台相机使用。
官方介绍：
①一体化：进口碳纤材料/PC，重量仅140g，55道生产工序精心装配；
②4K高清广角低畸变：索尼1200万像素背照式图像传感器，2公里高清实时图传，高抗干扰低延迟；
③三轴防抖：2000次每秒的修正速度，视线稳定误差&0.02&。
电池和续航：27分钟
续航时间是无人机重要的指标。根据小米的介绍，这款无人机在微风下悬停的官方测试时间是 27 分钟。此外，雷军透露，电池单独售价目前还没有定下来，但保证会在&500元以内&。
官方介绍：
①5100mAh大容量智能电池：LG/Grepow电芯，200次高循环，4.35V高压；抽屉式电池仓设计，易更换；8重电池智能保护技术，寿命长、更安全。
②轻量化机身：壁厚1.2mm + 高强度结构设计 + ARA-D翼型螺旋桨。
这就是小米无人机了，有没有打动你？
官方微博/微信
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