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锐鹰图传设备公司(图),无线图像传输模块,图传设备由深圳市投脑智富科技有限公司提供。行路致远，砥砺前行。深圳市投脑智富科技有限公司（）致力成为与您共赢、共生、共同前行的战略伙伴，更矢志成为无机颜料较具影响力的企业，与您一起飞跃，共同成功!
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SYMA司马航模X5SW大型FPV实时图传四轴飞行器航拍无人机遥控飞机
SYMA司马航模X5SW大型FPV实时图传四轴飞行器航拍无人机遥控飞机
　　赞赞赞，非常棒的产品，买回来做年会的奖品。买三个送两个，收到的时候有一大箱子，从包装和产品造型都值得表扬一下，首先包装很严实有三层，纸箱、彩色盒和泡沫盒，零配件也很齐全，用送的螺丝刀几分钟就能安装好了。这次买3个大的送2个迷你的，比想象中的还可爱，完全超过了我们的预期，对于小白的我们看一下说明书就能飞了，很神奇！里面的X8C最受欢迎了，又大又酷又好玩！同事试了一下拍摄效果也不错，玩过飞行器的同事说这个品牌的产品质量是很好的，基本直接秒杀其他奖品。发票和物品分开发的，服务很到位很及时，值得推荐。还有要分开拍，才可以使用多张优惠券。
　　飞机很好很耐摔，比小强还坚强，操作也很简单，只要稍稍有一点基础就可以很灵活的操控了，因为一直在玩航模有一定的基础所以很容易上手，飞机有几个特点，简单耐摔易上手新手玩它刚刚好，唯一一点就是不抗风，抗风性为0，到货之后再外面飞了一下，高度能有十几米，被风吹出去好几百米，摔下来一点事没有，所以一直在室内飞，卖家很好，忘发备用螺旋桨二话没说给我发了一个，后来优惠券忘记使用了，后来客服把钱还退给了我！客服很好很善解人意，（就是不知道是男是女），客服很好可撩...重点是买完东西在撩
　　真的很帅，性价比超级高，科技感很强，超控性一流，第一次玩无人机，给我很大惊喜，急掉头，翻滚控制精准。。在家里先练好技术，再去外面玩的，
　　操作起来有点瑕疵，悬停空中平衡方面有所欠缺，但依然可以飞到四五层楼那么高（虽然我没有尝试极限）。它最大的问题就是续航，充电一小时，能飞十分钟。所以说想玩的更尽兴的可以选购电池。说实话，这款无人机还是蛮经摔的。作为一个200块的玩具，还是可以的。ps:我在无人机下加了泡沫减震块。
　　以前的电池两年了，充满后依然能用
　　感谢亲的光临，亲的满意，就是我们最大的欣慰、最大的回报，我们会更加努力做好！
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(SYMA司马航模X5SW大型FPV实时图传四轴飞行器航拍无人机遥控飞机)
　　宝贝很不错，以前买过一次，当时孩子小不会操作，飞没了，这次买了后很快就上手了，一块电池大学十分钟，飞行很平稳，摄像头拍的照片也不错，清晰度可以。
　　真的很开心的一次购物，客服响应很快，反馈了打地鼠机器坏了的问题，迅速有客服联系，并积极解决，马上发了一个新的过来，感动ing
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　　说实话飞机还挺不错的，双十二买的有优惠，拆开包裹一看，竟然还有其他玩具赠送，老婆看到打地鼠机很高兴，可是插上电池就悲催了，打地鼠机为啥是坏的?空欢喜了。
　　必须好评！飞机真是稳定耐摔！服务态度也好！并且客服一一回复！一般来说一个店铺回复率超过百分之八十五这个店基本刷单的太多！而司马回复率百分百了～是不是都是刷的单？就我一个人是真实顾客？！！！买司马是缘分！我从百度搜索的无人机！说的中国的司马不错！结果真的是不错！有需要还会来！并且给朋友推荐！！！
　　基本功能今天已经测试完毕，现在说说玩后感:第一飞行时间确实有10分钟感觉够玩，第二功能很强大手机上各项基本功能测试正常。第三定高比我个人想象的要好，掉高也不明显没有忽上忽下的感觉，第四，做工不错电池设计是亮点，第五，手机遥控比遥控器遥控稍有延迟不建议新手使用，第六，摄像头手机观看清晰度尚可，第七，一键降落和起飞很实用推荐新人使用，第八，重量方面跟司马x5是一个等量级，第九，以前上螺丝的地方都有改进使用了插拔接口。第十，后续测试待续[如果给司马打分，满分为十分我给十分，一点不为过吧！]
　　飞机操作比较简单~红色看起来很显眼~飞起来的时候噪音还是有一些的~不过可以接受~飞的比较高，非常稳定~拍摄效果也不错~ 包装非常结实~客服也很耐心
　　尽管买过多款X系列产品，但这款x5uw还是让我惊喜连连，首先它的像素比之前的x5sw/x8w好太多，像素不再是Za，其次一键起飞降落、重力感应飞行、轨迹飞行，气压定高等等，可玩性变得更强，最后想说的是，电池很拉风，和x5h电池可以通用，总体来说挺满意。为司马公司的创新精神点赞！
　　飞机保护栏丢失，与客服联系，态度非常 好，给补发了一套保护栏，太好了！
　　您好，感谢您选择syma旗舰店！每收到一个肯定的评语！心里都会很温暖、很动容， 感谢一路支持我们的亲爱买家，一路上有您陪伴让我们更有动力！我们会再接再厉为亲提供更好的商品和服务。期待再次为亲服务！(SYMA司马航模X5SW大型FPV实时图传四轴飞行器航拍无人机遥控飞机)
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　　飞机很不错，耐摔！
　　双十一下单三天就收到了，非常好用，耐摔，向广大淘宝用假推荐，好评5分。
　　非常不错的产品，就是悬停的时候会乱飞不好控制，需要点技术，降落也不容易，有点轻会受风影响，总体来说非常不错，卖家服务态度也很好，有不会的耐心讲解，也承诺维修和换配件，物流也很快，两天就到货了，包装很精细，没有破损，质量也不错，好评！就是希望店主下一个产品可以在电量上稍稍改进一下！
　　整体还是相当满意的 飞行稳定度 视频清晰度 耐摔程度都是相当满意 很不错 值得拥有
　　忘了评价了，司马的质量冈冈的，耐摔，质量也非常好，有什么问题找过去，解决得也快，干脆爽利。家里有喜欢玩航模的小朋友的家长应该都知道，买航模这类东西，质量和售后都很重要，不得不说，司马值得给12个赞。
　　还送了一把枪！好好玩！喜欢的不得了！客服妹妹也好好！长得好看又声音甜！飞到树上了！这个装饰品掉了！飞得很高！二十层楼！
　　亲，感谢您的购买。如果收到宝贝有什么问题，可以即刻与我们联系，我们将竭尽全力为您解决！如果我们有什么地方做的不足，也欢迎您指正，我们将虚心接受，努力做的更好！
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　　好伤心！第一天玩就飞到了二十米的大树上！想尽各种办法！最后忽然想到了用弹弓弹带鱼线的铁丝圈弄下来的！差点第一天就坏了！发来漏了电池！还好补发！很悲剧
　　正规厂家的产品，耐摔不易损坏操纵简单灵活，还配备工具易损件，另外赠送的水弹枪也很
好孩子喜欢。
　　非常棒，组装简单，容易上手。娃高兴的嗷嗷叫
　　店家态度很好，不知道的问了马上回答，包装也结实，没有被损坏，发货也及时，希望这个飞机能给儿子带来无穷乐趣
　　不好意思出差好多天评价晚了。跟图片一样，不过还没有时间装上去试，以后用一段时间后再追加吧。好评！对了，送的玩具枪很不错！儿子很喜欢！固定翼航模飞行辅助系统的制作方法
专利名称固定翼航模飞行辅助系统的制作方法
技术领域本实用新型涉及航模控制系统，尤其是固定翼航模飞行辅助系统。
背景技术随着人们生活水平的不断提高，航模活动逐渐在我国一些城市普及开来，航模飞行安全性与操纵趣味性等问题越来越受关注，催生了各式各样的飞行辅助系统。目前航模 飞行辅助系统最主要的功能需求是智能平衡、自动返航与视频叠加。在广大航模遥控初学者中，由于操作不熟练、气流变化等原因不可避免的会发生 摔机现象，轻则损坏航模，重则伤及周围人员，由此产生了在操控失控时使航模恢复平稳飞 行的使用需求。此外，由于遥控器失灵等原因，也会造成航模的丢机现象，同样需要适当的 预防措施，使航模能随时自动返航。经过多年发展，航模有了多种玩法，目前最流行的一种就是FPV(First Person View，即第一人称视角)飞行操纵。FPV基于无线视频监控技术，在航模上装载模拟摄像头 及无线图传发射机，把飞行数据叠加在航拍图像上传回地面，这样，操纵者就能像真正的飞 行员一样，看着地面监视器上的图像来操纵航模，即使在视线无法看到的地方也能应付自 如，给他们带来非常真实的虚拟驾驶感受。目前已有的固定翼航模飞行辅助系统功能相对单一，一般需要分别采买多个系统 回去重新搭配安装，才能满足较高的固定翼航模飞行辅助需求，但这样做的话，一来增加成 本，二来也增加了设备安装的复杂性。此外，现有固定翼航模飞行辅助系统还存在姿态测量易受环境影响、舵机控制参 数设置步骤复杂等缺点。
实用新型内容本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低廉、使用简 便、安全性高、趣味性强、功能丰富的固定翼航模飞行辅助系统。实现本实用新型目的所采用的技术方案是一种固定翼航模飞行辅助系统，与现有技术不同的是设有中央微处理器和与其 连接的参数设置模块、姿态测量模块、状态监测模块、GPS定位模块以及视频叠加模块，所述 的中央微处理器还与控制通信设备和控制执行设备连接。所述的姿态测量模块为与所述的中央微处理器连接的三轴陀螺仪和三轴加速度 计的组合或三轴正交陀螺仪组与三轴正交加速度计组的组合或惯性测量单元。所述的参数设置模块为分别与所述的中央微处理器连接的三个电位器。所述的状态监测模块为分别与所述的中央微处理器连接的温度传感器、电压传感 器、高度传感器和空速传感器。所述的GPS定位模块为与所述的中央微处理器连接的GPS接收机以及与所述GPS 接收机连接的GPS天线。[0014]所述的视频叠加模块为与所述的中央微处理器连接的视频叠加芯片，该视频叠加芯片还分别与模拟摄像头和无线图传发射机连接。所述的视频叠加芯片型号为6453系列。所述的控制通信设备为分别与所述的中央微处理器连接的机载遥控接收机和机 载数传电台。所述的控制执行设备为分别与所述的中央微处理器连接的方向舵舵机、副翼舵舵 机、升降舵舵机和发动机舵机。所述的中央微处理器型号为ARM Cortex-M30本实用新型提出了一种多功能的固定翼航模飞行辅助系统，可实现固定翼航模操 纵失控时的智能平衡、信号丢失时的自动返航以及用于FPV飞行航拍时的视频叠加，能简 易设置舵机控制参数，能快速规划航模航线并使之按航线飞行。本实用新型结构简单、成本低廉；简化了航模操纵的复杂性，通过调整参数设置模 块的三个电位器能简易设定方向舵、副翼舵和升降舵的控制灵敏度，操作简单，使用简便； 本实用新型保障了固定翼航模飞行的安全性，其中由惯性角速率传感器和线加速度传感器 组成的惯性姿态测量模块，能不受环境限制，通过中央微处理器实时解算并检测航模的飞 行姿态，一旦出现操纵失控现象，只要简单更改地面控制命令，就能让航模智能地恢复水平 飞行状态，安全性高。本实用新型还利用视频叠加技术，把完整的飞行数据叠加到下传的模拟视频数据 上，可以为FPV飞行操纵提供实时参考，增加航模操纵的趣味性。本实用新型利用GPS定位技术实现丰富的导航功能，包括自动返航、预设航线和 航线飞行。开机即记录一个回家点，通过中央微处理器对地面控制信号进行实时监控，能 在信号丢失的瞬间让航模自动返航，或在飞行过程中随时更改地面控制命令使航模自动返 航。在地面控制点的电脑软件上设定一条航线，把航线数据经由地面上的数传电台上传至 机载数传电台，送到中央微处理器中储存起来，在必要时驱使航模按该预设航线飞行。因此，本实用新型具有结构简单、成本低廉、使用简便、安全性高、趣味性强、功能 丰富的优点。
图1为本实用新型系统组成图；图2为本实用新型的结构示意图。图中，10.参数设置模块20.姿态测量模块30.状态监测模块40. GPS定位模块 50.中央微处理器60.视频叠加模块70.控制通信设备80.控制执行设备11.方向舵灵 敏度调整电位器12.副翼舵灵敏度调整电位器13.升降舵灵敏度调整电位器21.三轴陀 螺仪22.三轴加速度计31.温度传感器32.电压传感器33.高度传感器34.空速传感 器41. GPS天线42. GPS接收机61.视频叠加芯片62.模拟摄像头63.无线图传发射机 71.机载遥控接收机72.机载数传电台81.方向舵舵机82.副翼舵舵机83.升降舵舵机 84.发动机舵机91.电池组92.空速管具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型内容作进一步的非限定性阐述。实施例如图1图2所示，本实用新型固定翼航模飞行辅助系统设有中央微处理器50和与其连接的参数设置模块10、姿态测量模块20、状态监测模块30、GPS定位模块40以及视频 叠加模块60，中央微处理器50还与控制通信设备70和控制执行设备80连接。中央微处理 器50的型号为ARM Cortex-M3。其中参数设置模块10负责提供固定翼航模舵机灵敏度数据，姿态测量模块20负 责实时提供固定翼航模三轴角速率与线加速度数据，状态监测模块30负责提供固定翼航 模状态数据，GPS定位模块40负责实时提供固定翼航模三维位置及时间数据，视频叠加模 块60负责把飞行数据与视频数据叠加起来。中央微处理器50接收固定翼航模的舵机灵敏 度、三轴角速率与线加速度、状态、位置和时间数据，并输出整理过的飞行数据。中央微处理 器50从控制通信设备70接收地面控制数据，据此对相关传感器数据计算分析后，向控制执 行设备80发送相关控制命令，实现固定翼航模的姿态控制与速度控制。参数设置模块10为与中央微处理器50连接的三个电位器，即方向舵灵敏度调整 电位器11、副翼舵灵敏度调整电位器12和升降舵灵敏度调整电位器13，将三个方向上的舵 机灵敏度数据发送给中央微处理器50。姿态测量模块20为与中央微处理器50连接的三轴陀螺仪21和三轴加速度计22 的组合，或者采用其他三轴正交陀螺仪组(例如一个双轴陀螺仪和一个与之正交安装的单 轴陀螺仪)和三轴加速度计组(例如一个双轴加速度计和一个与之正交安装的单轴加速度 计)的组合，或者采用现有的惯性测量单元(IMU)，测量三个正交轴向上的三个角速率和三 个线加速度一共六个惯性物理量，将固定翼航模三轴角速率和线加速度数据发送给中央微 处理器50。状态监测模块30为分别与中央微处理器50连接的温度传感器31、电压传感器 32、高度传感器33和空速传感器34，将固定翼航模的状态数据发送给中央微处理器50。高度传感器33和空速传感器34分别与空速管92连接，分别通过空速管92的静 压、动压数据测量固定翼航模的高度和速度数据；电压传感器32与固定翼航模动力电池组 91连接，测量固定翼航模的电池组电压数据，电池组由3个4. 2V电池串联而成，总电压为 12. 6V。GPS定位模块40为与中央微处理器50连接的GPS接收机42以及与该GPS接收机 连接的GPS天线41，将固定翼航模三维位置及时间数据发送给中央微处理器50。视频叠加 模块60为视频叠加芯片61，一个输入端与中央微处理器50连接，接收整理过的飞行数据， 另一个输入端与模拟摄像头62连接，接收采集到的模拟视频数据，把飞行数据和视频数据 叠加在一起，再从输出端传到与其连接的无线图传发射机63。视频叠加芯片60的型号为 6453 系列，采用 NEC6453。中央微处理器50与控制通信设备70连接，该控制通信设备为分别与中央微处理 器50连接的机载遥控接收机71和机载数传电台72，接收来自地面控制点的控制数据。机 载遥控接收机71通过方向通道、副翼通道、升降通道、发动机通道和开关切换通道这5个信 号通道(数据连接线)向中央微处理器50发送数据。[0037]中央微处理器50还与控制执行设备80连接，该控制执行设备为方向舵舵机81、副 翼舵舵机82、升降舵舵机83和发动机舵机84，接收来自中央微处理器50的控制命令数据， 驱动相应舵面的角度摆动。具体地，中央微处理器50通过自带的模数转换器(ADC)与方向舵灵敏度调整电位 器11、副翼舵灵敏度调整电位器12、升降舵灵敏度调整电位器13、三轴陀螺仪21、三轴加速 度计22、温度传感器31、电压传感器32、高度传感器33和空速传感器34连接，接收数字化 后的各种模拟测量数据；中央微处理器50也与GPS接收机42、机载遥控接收机71和机载 数传电台72连接，接收相应数字数据；此外，中央微处理器50还与视频叠加芯片61，方向 舵舵机81、副翼舵舵机82、升降舵舵机83和发动机舵机84连接，输出相应数字数据。根据本实用新型中的姿态测量模块中的三轴陀螺仪21的安装位置标记χ、y和ζ 轴，固定翼航模以其重心位置0为坐标原点建立三维坐标系，机头方向为X轴，右机翼方向 为Y轴，Z轴则垂直于XOY平面，指向下方，与本实用新型配装。本实用新型按以下步骤工作1、系统安装把本实用新型固装在固定翼航模中央相对平坦的地方，连通连线后上电调试；2、预设舵机控制参数通过方向舵灵敏度调整电位器11、副翼舵灵敏度调整电位 器12和升降舵灵敏度调整电位器13，分别设置方向舵舵机81、副翼舵舵机82和升降舵舵 机83的舵量方向和控制量的大小；3、系统初始化1)设置舵机参数中央微处理器50读取方向舵灵敏度调整电位器11、副翼舵灵敏 度调整电位器12和升降舵灵敏度调整电位器13的数据，记录方向舵舵机81、副翼舵舵机 82和升降舵舵机83的舵量方向和控制量的大小；2)设定三轴陀螺仪21的基准把飞行辅助系统静置5秒钟，中央微处理器50读取 χ、y和ζ三个轴向上的陀螺角速率数据，取其平均值作为相应轴向上的陀螺角速率基准；3)计算初始姿态在飞行辅助系统静置的5秒钟内，中央微处理器50读取三轴加 速度计22的数据，取其三个轴向上的读数均值来计算固定翼航模的初始姿态；4)记录返航点系统上电后，中央微处理器50马上监控GPS接收机42传来的定 位信号，当首次接收到5颗或5颗以上卫星的信号时，就把当前位置记录为返航点；5)启动视频叠加系统一上电，视频叠加芯片61就开始接收来自中央微处理器50 的完整飞行数据和来自模拟摄像头62的模拟视频数据，把两种数据叠加起来，传到无线图 传发射机63，经由无线图传数据链路传回地面控制点，视频叠加独立于其他系统功能，只要 系统一直在正常工作，就不会间断叠加的过程；4、中央微处理器50分析从机载遥控接收机71和机载数传电台72传来的地面控 制数据，按相应工作模式驱动系统工作。期间一旦监控到地面控制信号丢失，立即自动进入 返航模式。其中，工作模式一至三的切换命令可由机载遥控接收机71或机载数传电台72 传送，而工作模式四和五的切换命令则只能由机载数传电台72传送；5、工作模式一，本实用新型只提供视频叠加功能，允许地面操纵者通过手动操纵 来遥控航模飞行；6、工作模式二，实现航模的自动返航中央微处理器50经过计算分析后，向控制执行设备80，即方向舵舵机81、副翼舵舵机82、升降舵舵机83和发动机舵机84发送相应 控制命令，以模式切换时的飞行高度为返航的定高高度，以系统初始化时记录的返航点为 目标点，驱使固定翼航模自主飞行返回。返航后航模将在以返航点经纬度坐标点为圆心，50 米为半径的圆形轨迹上自动盘旋飞行。返航成功之后，操纵者可以把控制方式切换到工作 模式一，手动降落航模；7、工作模式三，实现航模的智能平衡中央微处理器50通过分析三轴陀螺仪21和三轴加速度计22的读数，解算出航模当前的飞行姿态，发送相应控制命令到控制执行设备 80，即方向舵舵机81、副翼舵舵机82、升降舵舵机83和发动机舵机84，以稳定平飞为目的， 控制航模的飞行状态；8、工作模式四，实现航模的预设航线在地面控制点的电脑软件上设定一条航线， 把航线数据经由地面上的数传电台发射至机载数传电台72，然后送到中央微处理器50中 储存起来；9、工作模式五，实现航模的航线飞行把中央微处理器50上预存的航线调出来， 经过实时计算分析，驱使控制执行设备80工作，进入相应的飞行过程。
权利要求固定翼航模飞行辅助系统，其特征是设有中央微处理器和与其连接的参数设置模块、姿态测量模块、状态监测模块、GPS定位模块以及视频叠加模块，所述的中央微处理器还与控制通信设备和控制执行设备连接，所述的姿态测量模块为与所述的中央微处理器连接的三轴陀螺仪和三轴加速度计的组合或三轴正交陀螺仪组与三轴正交加速度计组的组合或惯性测量单元，所述的参数设置模块为分别与所述的中央微处理器连接的三个电位器，所述的状态监测模块为分别与所述的中央微处理器连接的温度传感器、电压传感器、高度传感器和空速传感器，所述的GPS定位模块为与所述的中央微处理器连接的GPS接收机以及与所述GPS接收机连接的GPS天线，所述的视频叠加模块为与所述的中央微处理器连接的视频叠加芯片，该视频叠加芯片还分别与模拟摄像头和无线图传发射机连接，所述的控制通信设备为分别与所述的中央微处理器连接的机载遥控接收机和机载数传电台，所述的控制执行设备为分别与所述的中央微处理器连接的方向舵舵机、副翼舵舵机、升降舵舵机和发动机舵机。
2.根据权利要求1所述的固定翼航模飞行辅助系统，其特征是所述的视频叠加芯片 型号为6453系列。
3.根据权利要求1所述的固定翼航模飞行辅助系统，其特征是 所述的中央微处理器 型号为 ARM Cortex-M3。
专利摘要本实用新型公开了一种固定翼航模飞行辅助系统，其特征是设有中央微处理器和与其连接的参数设置模块、姿态测量模块、状态监测模块、GPS定位模块以及视频叠加模块，所述的中央微处理器还与控制通信设备和控制执行设备连接。通过调整参数设置模块设定方向舵、副翼舵和升降舵的控制灵敏度；通过姿态测量模块监控航模的飞行姿态，实现操纵失控时的智能平衡；通过GPS定位模块，规划航模航线并使之按航线飞行，在信号丢失时使其自动返航；通过视频叠加模块把飞行数据叠加到下传的模拟视频数据上，为FPV飞行操纵提供实时参考。本实用新型具有结构简单、成本低廉、使用简便、安全性高、趣味性强、功能丰富的优点。
文档编号A63H27/00GKSQ
公开日日 申请日期日 优先权日日
发明者尹雄师, 李全, 殷严刚, 魏承赟 申请人:魏承赟;尹雄师}