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KUKA+机器人初级培训教材1
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你可能喜欢功能特点 喷涂精确、正常运行时间长、漆料耗用省。 技能应用 工作节拍短以及有效集成涂装设备。 工作原理 工作域大、负荷能力强及运行可靠性高。br]
应用范围 紧凑、高速、精确的喷涂机器人，能大幅提高作业精度和生产效率。 产品介绍 高精度始终是我们追求的首要目标，也是我们全球知名的喷涂机器人的共同特征。 工作原理 IRB 580则使这种精度优势更上一层楼，将紧凑的设计与IRB 5400系列的先进功能完美的融合于一体。
“现在中国已经不再是低成本制造国家，而中国现在有很多自动化发展，我们需要更多的机器人帮助不断提高效率，同时不断强化我们在国际市场的位置，机器人就是很好..
光阴荏苒，岁末甫至。值此新年钟声即将敲响之际，我要特别感谢关注和支持ABB的朋友们，你们的信任与鞭策成就了ABB在华的发展。我谨代表集团、代表中国全体同事向..
在2016世界机器人大会期间，新松机器人自动化公司总裁曲道奎接受了记者采访。新松不仅是沈阳最大的上市企业，而且目前在全球机器人企业中排名前3，仅次于瑞士的A..
当前新兴国家的工业急速发展，而另一方面，由于近年来对能源需求的增加导致的资源枯竭以及全球变暖等问题日益严重，并且在全球对于核能发电的应有方式进行重新审..
光阴荏苒，岁末甫至。值此新年钟声即将敲响之际，我要特别感谢关注和支持ABB的朋友们，你们的信任与鞭策成就了ABB在华的发展。我谨代表集团、代表中国全体同事向大家表示衷..
发那科最早是富士通集团的电脑数控部门，1972年独立后，专精制造工业机器人，为客户打造自动化系统和设备，目前已是全球市占第一的数控系统生产商。曾形容，发那科好比“富..
日，全球领先的工业机器人和工厂自动化设备制造商FANUC携四款机器人新品在第19届工博会上正式首发，包括R-30iB Plus机器人控制器、R-2000iC/210WE清洗型机器人、..
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料..
发那科集团 发那科 FANUC 描 述
Paint Mate 200iA
Paint Mate 200iA/5L
P-250iA/15
发那科集团 发那科 FANUC M-900iA FANUC 发那科机器人
M-900iA 系列
型号 最大负重 可达半径 ..
发那科集团 发那科 FANUC FANUC ROBOT M-710iC是可搬运20kg、50kg、70kg的中型操作机器人。
发那科集团 发那科 FANUC FANUC ROBOT M-10iA系电缆内置式的多功能机器人，在其同系列中具有最高..
上海发那科机器人有限公司 发那科 FANUC 发那科以一款智能迷你新品喷涂机器人——Paint Mate 200..
ABB集团 ABB ABB FlexLine系统提供的涂装解决方案能最大限度提升绩效，降低成本。
IRB 5400是..
ABB集团 ABB ABB 紧凑型喷涂专家
IRB 52是一款紧凑型喷涂机器人，广泛应用于各行业中小型零部..
ABB集团 ABB ABB 创新的外表面喷涂方案
壁挂式FlexPainter IR..
ABB集团 ABB ABB IRB 580是高柔性、高精度、高成本效益的喷涂机器人系统。
IRB 580 对540和54..
库卡集团 KUKA KR 6 R900 sixx (KR AGILUS)
KR 6 R900 sixx 最..
库卡集团 KUKA KR 6 R900 sixx C (KR AGILUS)
吊装式 KR 6 R9..
库卡集团 KUKA KR 90 R3100 extra (KR QUANTEC extra)
库卡集团 KUKA KR 120 R2900 extra (KR QUANTEC extra)
库卡集团 KUKA KR 270 R2700 ultra (KR QUANTEC ultra)
库卡集团 KUKA KR 210 R2700 extra (KR QUANTEC extra)
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
随着现代喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻进行着，而今自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然，而这种高科技的..
随着客车产品批量的增加及人们对环保、健康意识的不断增强，涂装生产线工作环境差、劳动强度大的工序将逐步面临用工紧张、成本居高的双重困难境地，因此其作业方式被自动化技术所取代成为时代发..
喷涂机器人具有运输便捷安装方便效率高等特点，迎合了高层建筑开发商的需要。此外，随着技术的发展，喷涂机器人的精准度，T作效率等方面都会越来越高，其智能性也会随之提高，而造价会随之降低，..
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
ABB这种新型FlexPainter IRB 5500喷涂机器人于2006年中期推出，已经对世界汽车市场产生了巨大影响， FlexPainter IRB 5500将其加速度高和喷涂快速等特点与当前市场上最大的工作面融合在一起，可..
喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，..
作为机械及涂装厂工程专家，年，杜尔公司在大众公司布拉迪斯拉发工厂安装的机器人总数已达155台。其中45台机器人被用于位于斯洛伐克汽车制造厂最新的涂装车间中。为了实现对已有两条涂..
在2015年的两会中，空气污染赚足了眼球。从民间到官方，从地方到中央，各界对治理空气污染达成高度一致。然而，治理雾霾等空气污染，除了备受关注的燃煤电厂和机动车尾气外，工业喷涂也不容忽视..
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式..
工业中应用的机器人控制系统一般采用二级控制方式，其中工控机充当主控制器，用于整个控制流程的协调与调度，第二级控制器用于喷涂机器人的运动控制。一种工控机加DSP的控制模式，工控机充当一级..
喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，..
随着现代喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻进行着，而今自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然，而这种高科技的..
近年来，机器人自动化喷涂系统因其具有重复精度高、涂装质量好、可靠性好、适用性强、效率高等众多优点，已广泛应用于汽车等工业领域。而目前航空产品制造过程仍旧是劳动密集、工序繁复、工况恶..
随着客车产品批量的增加及人们对环保、健康意识的不断增强，涂装生产线工作环境差、劳动强度大的工序将逐步面临用工紧张、成本居高的双重困难境地，因此其作业方式被自动化技术所取代成为时代发..
随着现代喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻进行着，而今自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然，而这种高科技的..
喷涂机器人具有运输便捷安装方便效率高等特点，迎合了高层建筑开发商的需要。此外，随着技术的发展，喷涂机器人的精准度，T作效率等方面都会越来越高，其智能性也会随之提高，而造价会随之降低，..
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
美国得克萨斯州休斯敦的ARC公司是生产焊接与切割装置的专家，该公司的产品多达90%用于油及天然气工业，其用户分布在世界各地。ARC公司生产的自动化焊接与切割装置采用了市场上普及的标准型计算机..
汽车生产线的喷漆和涂装是汽车生产的重要环节，现代汽车生产都采用机器人尽享喷涂。汽车车身涂装以工艺复杂、工序多、涂层质量要求高等特点在汽车涂装中最具代表性。
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
汽车生产线的喷漆和涂装是汽车生产的重要环节，现代汽车生产都采用机器人尽享喷涂。汽车车身涂装以工艺复杂、工序多、涂层质量要求高等特点在汽车涂装中最具代表性。
有一句广告语：至善至美，为您提供汽车制造业的完美解决方案。用在FANUC(发那科)机器人身上，可说是恰如其份。自开创至今，FANUC一直为世界自动化生产行业提供专业的柔性一体化技术及装备。其服..
喷涂机器人又叫喷漆机器， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，机体多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并..
当前，喷涂机器人市场百花竞艳，且以系统集成商为主。喷涂机器人本体几乎都是国外机器人品牌，在这种环境下，荣德机器人既做本体又做系统集成，另类的生存方式为业内特例。对于荣德而言，这条道..
人类的演变长河中，凡是对工作强度大，对人体健康有损害的工种最终都会被高科技设备所替代。喷涂，正是这样一个由机器人替代人工的例子。1969年，挪威一家公司最先尝试开发，经过数十年的进步，..
工业中应用的机器人控制系统一般采用二级控制方式，其中工控机充当主控制器，用于整个控制流程的协调与调度，第二级控制器用于喷涂机器人的运动控制。
第十八届中国国际复合材料工业技术展览会将在9月5日-7日上海世博展览馆隆重举行。上海发那科机器人有限公司将携喷涂机器人P-250iA精彩亮相，演示机器人的玻纤和胶衣喷涂应用系统，为您提供卓越的..
东莞市欧文职能科技有限公司推出了智能喷涂机器人。据该公司的负责人魏先生介绍，他们现在新推出的这种机器人主要是用在家具领域，50万元一台。“这个机器人一个人可以干一般涂刷工人3到6个人的..
近两年，随着全国微车总销售量大幅增加，本土企业迅速崛起并瓜分微车市场份额，行业竞争日渐加剧，对车品质量也日益重视。汽车行业喷涂等技术难题对自动化系统提出了更高要求。
你是否还在为机器人编程而头疼不已？今天，ABB隆重推出创新的简易型机器人编程系统（简称“SRP”），让你告别这个烦恼。该系统将喷漆专家的技能与手艺利用跟踪技术记录下来，借助专用软件自动创..
随着国内乘用车工业的发展，越来越多的机械喷涂取代了手工作业。在这种趋势中，机器人喷涂所占的比例也越来越大。如原先在车身喷涂中普遍使用的6杯站或9杯站系统，也有被机器人喷涂替代的趋势。..
东莞市欧文职能科技有限公司推出了智能喷涂机器人。据该公司的负责人魏先生介绍，他们现在新推出的这种机器人主要是用在家具领域，50万元一台。“这个机器人一个人可以干一般涂刷工人3到6个人的..
全新的控制单元：智能化的新控制单元，将配置的各种传感器的数..
机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内..
机器人的工作轨迹范围。在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工..
ABB 示教枪采用仿传统喷枪设计，用户扣下扳机即触发喷涂指令，并开始录制动作。随后的所有复杂运..
上海发那科机器人有限公司（FANUC）已预定展位DMC2018展位来DMC2018现场为您揭晓答案！
工博会才落下帷幕， 华南地区最大型的模具、金属加工及塑胶展会——DMP又即将开启，作为年底的压轴大展，这次轮到FANUC智能机器唱主角，总共11套的行业领先解决方案，N多看点等你亲临现场发掘！
第三十二届无锡太湖国际机床展由中国机电产品流通协会，无锡市机床工具行业协会主办和江苏三角洲国际会展有限公司联合组织承办，展出面积接近60,000平方米，于日-31日在无锡太湖国际博览中心盛大举行，将..
喷涂机器人有哪些优点？
喷涂机器人的主要优点有柔性大，工作范围大大，鑫台铭提高喷涂质量和材料使用率，易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间，设备利用率高。
什么是自动喷涂机器人？
自动喷涂机器人就是全自动的像我们厂现在用的喷涂生产线上就是用的盛丰网上的自动喷涂机器人只要你调好之后就不用管了它自己会进行工作
ABB喷涂机器人编程技术
你要是会ABB机器人的路径编程，在加上喷涂指令就可以啦，ABB的说明书网上就能下的
涂装喷涂机器人报警油漆压力过大怎么回事
首先你R O T的品牌型号，然后工具的品牌型号。现在来看，应该是有齿轮泵吧？出口压力高是为了保护旋杯等工具设置的，避免出现开枪异常而齿轮泵已经开始旋转造成的爆管。。。后果很严重。出现这问题查找齿轮泵到喷枪这段油管是否有堵塞、折弯。然后是报警位置是否是每个工件的第一个开枪点如果是把开枪延时改成负的，（各品牌机器人都可以做到）然后开枪电磁阀考虑换一个对照试验。然后齿轮泵出口压力传感器
喷涂机器人中的z轴步进什么意思
z轴在三维运动中指垂直的那个结构（Z轴电机是指垂直结构上的电机）
压铸机线性喷涂机与机器人喷涂有啥区别
喷涂机价格便宜了很多啊，但是机器人的效率也是要略高一点，质量也相对好点的
机器人自动喷涂设备行业的发展?
个人觉得机器人在喷涂方面的研发已经取得了一定的成绩。像机器人”四大家族“在这方面的研究已经炉火纯青，并且占有了中国大部分的市场，而国产机器人还在面临核心零部件缺失的问题。事实上目前一些原本的工业机器人企业已经开始往服务机器人方面去研究了。
喷涂机器人
FANUC点焊机器人，致力于技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人..
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落水的包子
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永生的观月符咒&
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王者之师——广州@阿君&
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仿佛被掏空了&
电气小蜗牛&
时间的灰烬&
知之为知之，不知为不知&
renfeng421&
总数：429 | 当前第1/8页 & 1 转到页KUKA 机器人初级培训教材_甜梦文库
KUKA 机器人初级培训教材
华 恒 焊 接KUKA机 器 人 基 础编 程 培 训 教 材? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接? 一 目录? ? ? ? ? ? ? ? ? KUKA机器人的历史概述 KUKA机器人的安全系统 KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍 KUKA机器人的坐标系 KUKA机器人标定零点 KUKA机器人校正TCP KUKA机器人运动指令编程 KUKA机器人焊接指令编程 KUKA控制柜硬件介绍1_Base_Tool_de.ppt 212/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接?一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。 1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车 焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。 3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。 工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。? ? ?? ? ? ? ? ?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt13华 恒 焊 接???? ???KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。1_Base_Tool_de.ppt 412/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College2华 恒 焊 接? 6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通过软 盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易中毒。 ? 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。 ? 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。 ? 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。 ? 10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。T1 可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以检测 超载或特殊点的加速度。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt35华 恒 焊 接?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? KUKA机器人安全系统 一 安全标记 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说遵 循这个提示将使进行工作容易完成。 二 安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致 －对人体和生命造成威胁 －对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人 系统和操作者的工作效率造成威胁12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt46华 恒 焊 接?三 对用户和操作者的特别安全措施在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明 的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”， 并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏） 的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。 机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员 的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。 如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上 进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它 的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和 外伤等安全事故。 如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动 作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。 不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。 未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College???? ? ?1_Base_Tool_de.ppt57华 恒 焊 接?四 安全功能包括工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。 工作空间限制 机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，使 能软限位可以限制所有轴的运动范围。 紧急停止 急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试模 式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动模 式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，驱 动器便会断开连接。 外部紧急停止 如果，应对危险情况，需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起，它可以使用一个 专用接口达到目的。 使能开关 库卡控制面板设有三处使能开关，在操作模式TEST1和TEST2下，任一开关都可以使用， 中间开关允许机器人运动，其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。 外部使能开关 如果在安全措施中第二个人是必需的，外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装 置，如果这个人同样使用这个使能 装置，这是许可的。12/2005 1_Base_Tool_de.ppt?? ? ? ?? ? ? ?? ?68? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接? 五 ESD指导概述? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。1_Base_Tool_de.ppt 912/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College7华 恒 焊 接KUKA控制屏KCP与控制元件 的介绍概述? KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机 交流的接口，它用于简化机器人 “KRC...”控制部分的操作。所有用于 机器人系统编程和操作的部分（除了 总开关以外）皆直接布置在KCP上。 KCP的外形按照人机工程学原理设计， 轻盈灵巧，不仅可以用作台式，而且 也可以手提式。 KCP的握把凸缘和背面的许可开关使 操作者应用自如，不受左撇子或右撇 子的限制。 VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现 了操作及编程动作。如果您已经使用 过“Windows”操作系统，您将会在操 作界面上发现许多熟悉的部分。 以下将向您简要介绍操作元件和KCP 的图象化操作界面。10? ? ??12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8华 恒 焊 接??紧急停止按钮紧急停止按钮是最重要的安全装置。 出现危险时按这个红色的敲击式开关， 机器人的驱动装置会立即被关断。 在驱动装置能够重新被接通之前， 必须将按钮解锁。 为此请按顺时针方向旋转开关上部， 直至听到弹开声为止。 这之后必须确认在提示窗中相应的 紧急关断提示，并请按“ 确认”软件。 当按下紧急停止按钮时，刹车导向路径 被激活。????注意：在释放紧急停止按钮之 前，必须纠正引起触发停止和导致 结果发生的原因。1112/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt9华 恒 焊 接运行方式选择利用这个钥匙开关可以在下列运行方式之间 转换 测试1 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下 时移动。 移动减速进行。 测试2 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下 时移动。 移动以编程设定的速度进行。 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。 外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。假如在程序运行时转换操作方式，动力制动 器就会被激活。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt1012华 恒 焊 接? 驱动装置开???操作这个按键，机器人的驱动装 置 被接通。它们只能在正常的运 行条件下（例如未按紧急停止按钮、 防护门关闭等情况下）被接通。 在“手动”运行方式时，该按键 不起作用。? 驱动装置关? ? ? 操作这个按键，机器人的驱动装 置被关断。同时电机制动器稍延 时地闭合，并使各轴保持它们的位 置。 在“手动”运行方式时，该按键 不起作用。?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt1113华 恒 焊 接退出键（ESC）用退出键（ESC）可 以随时退出某个功能 的编制过程。 包括， 打开的窗体和 Windows状态。 无意被打开的菜单也 能按此键重新关闭。程序停止键操作该键可以中断在 自动运行状态下运行 的工作程序。 未来重新进许暂停的 程序，请按“程序启 动向前”键。窗口选择键使用该键可以在工 作程序窗、状态窗 及信号窗之间进行 转换（如果它们被 打开的话）。 选定被激活的窗口 的背景带一定的颜 色而突出。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College程序向前键操作该键可以启动选 定的工作程序。 只有在驱动装置接通 以及不存在紧急关断 情况时才能启动。 在 点动运行方式（T1或 T2）时，继续减速被 触发的情况下，释放 “程序向前”键。1_Base_Tool_de.ppt1214华 恒 焊 接程序启动向后按此键时，选顶程序的移动 指令将逐步地朝程序开头的 方向运行。 机器人将逆着原来程序编程 设定的轨迹移动。 这种方法将在后续定义圆弧 移动的辅助点时用到。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College回车键该操作元件相当于您已经熟 知的PC机键盘上的“输入 ”键或“回车键”。 使用该键可以结束指令、确 认表格的输入参数等。光标键光标键用于 ―改变编辑光标的位置以及 ―InLine表格和参数表的各区 内进行转换。 为此，操作相应的光标键。这 个功能包括，重复功能和重复 率同个人计算机键盘相似。151_Base_Tool_de.ppt13华 恒 焊 接手轮这个操作元件用于手动操作机器人所 有6轴的移动（自由度）。 偏转的幅度将同时影响到机器人的移 动速度。 作为另一种选择也可以使用显示屏右 边的-/+状态键。 参阅（手动运行机器人）一章。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College菜单键使用该键可以打开菜单条中的一个菜单 （显示屏上方）。 在打开的菜单中您可以 进行如下选择： ―使用光标键 ，这时选定的菜单项 用颜色标出，然后操作回车键确认 。或者 ―通过在数字区键入左恻给出的数字欲关 闭某个无意之中打开的菜单，请按“ESC” 键。 1_Base_Tool_de.ppt状态键状态键（显示屏左边及右 边）用于选择运行选项、 接通各种功能及对各种值 进行调整。 各种功能通过相应的符号 在状态键条中以图解形式 给出。 1614华 恒 焊 接数字键区通过数字区键入数字。在第二 层面上数字区具有光标制功能 这些平面之间的转换通过短促 地按键盘上的“NUM”实现。软键通过这些操作元件可以选择在 软键条（显示屏下方）中显示 各种功能。 可供选择的功能将 动态地发生相应的变化，即软 键条的占用情况将发生变化。INS在插入及覆盖模式之 间转换在状态行中， 设定好的模式显示如下DEL 编辑光标右面的 字符被删除 TAB制表键跳转PGUP向文件起始方向翻 一屏幕页END 跳转至编辑标 所在行的末尾 CTRL用于程序专用指令 控制键，等场合PGDN向文件末尾方向翻一屏 幕页LDEL删除编辑光标所在行UNDO 撤消最后的输入1_Base_Tool_de.pptHOME跳转至编辑光标 所在行的开头箭头返回键，编辑光标 左面的字符被删除12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1517华 恒 焊 接?在第二个层面上有标点符号 特殊符号可供使用。 操作 “SYM”键即可转换到这个层 面上。 操作一次“SYM”键 ，相应的标点符号或特殊符 号即作为下一个字符写出。 欲持续实现其功能时，必须 在输入时按住这个键。 使用某些应用程序（例如附 加工作程序）时，存在通过 各种键组合控制各种功能的 可能性。（例如ALT+TAB， CTRL+ESC，等）。KCP上 的“ALT”键字如左图示的位 置。CTRL”键在（键盘的）数字区 内。 为了能够使用“CTRL”键 ，必须把（键盘的）数字区转 换到光标控制功能。键盘 通过“SHIFT”键进行大、小写的转换 。 操作一次字型变换键，后面一个字符将变成大写。若欲大写若干个字符， 则必须在输入过程中按住上行键Shift。若想继续大写字符（Caps Lock） 可使用“SYM+Shift”快捷键。若想达到控制的目的，“Caps”状态行将从 灰 色变为突出。 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt锁定键无效 锁定键激活1816? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接? 图形用户界面（GUI）? ? ???许可按键 空间鼠标 许可按键 接口设置亮度和对比度为了使图形用户界面更清 楚明亮，亮度和对比度的液晶 显示都可以调整。程序启动 向前键 铭牌许可按键在变换亮度和对比度时， 首先要必须关闭点动功能。 “点动模式”状态键安 装在显示屏的左上方。亮度和对比度设置在显示屏 的右手侧。 按相应的+/-状态键，它 们的各自值可以从0到15之间 进行变换。?? ? ?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt1719华 恒 焊 接? 功能键功能键的介绍菜单条在菜单条中，机器人控制部分的功能被 分组汇总。 这些组别（菜单项）必须通过菜单键（在 显示屏的上部）打开去访问下一个功能 层面。状态键条这些状态键条显示位于显示屏左右两侧 的状态键的可变功能。 其外观及状态键所属的功能在程序运行 过程中不断变化。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt1820华 恒 焊 接输入／输出窗 口?状态窗句子指针（程序指针）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配） 或数据的输入（例如刀具校准期间）。 使用光标键 和 ，你可以从一个输入窗口跳转到另 一个输入使用光标键窗口。程序窗在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工 作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句 子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。 另一个标记 是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位 于正在编辑行的开头。 1_Base_Tool_de.ppt 21编辑光标12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College19华 恒 焊 接联机表格工作程序功能的一部分要求输入数值。 这些数值将在输入窗（InLine表格）中输入，或 者从InLine表子菜单中选出。 通过这种方法将确保编程指令始终具有正确的输 入格式。 使用光标键 和 你可以从一个输入窗跳转 到另一个输入窗。提示窗口在机器人运行过程中，控制部分通过提示窗口同操 作者交流对话。通知、状态、确认、等待以及对话 信息都被显示在提示窗口里。 每一个信息都赋予了特殊的标记。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2022华 恒 焊 接状态行（状态条）在状态行中集中显示有关重要的运行 状态的信息这些信息包括 PLC 或一 个工作程序的状态说明。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2123华 恒 焊 接提示这些标记在提示窗被显示，具有如下意思。 通知提示包括信息和指示操作者的操作， 比如程序错误和操作者错误。它们完全是为了提示的目的和不中断程序的运行。?这条信息显示后，说明一个程序已被选择。 状态提示指示系统状态。它们也提示标记和中断 某些应用程序。当一些状态没有长时间使用，状态提示会自动被删除。假如这条信息被显示，说明紧急停止按钮被按压或防护门被打开确认性提示经常显示下列一个状态信息（例如紧急停止）和必须被明确证实指示中断运行程序。确认提示机器人停止操作直到排除错误的起因和提示被确认。 假如等待提示信息被显示，说明一个程序正 在运行和等待条件正在执行。机器人被停止直到满足条件或程序重新设置。在这个例子中，系统正在等待输入1信号。操作者必须打开 相应的对话提示，将起因存储到对应的变量中。程序被停止直到提示被确认并随后被恢复。它要求使用者使用软键“是”或“否”予以确认，确认之后提示将被 删除 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt2224? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2325华 恒 焊 接界面窗口的锁定在界面窗口可以使 用不同的键盘快捷键。 这样在状态行的 “NUM”显示是无效的 ，所以你可以使用数字 区键盘的控制功能。光标控制功能激活Alt-Tab组合功能这个组合可以另外激 活程序。包括的程序有 “KR C…”和“KukaCross 3”。按下“ALT”键 ，并在、数字区重复按压 “TAB”键，直到选择到指 示的程序。然后释放这两 个键。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2426华 恒 焊 接Alt-Escape组合功能使用这个组合功能可以 返回到你以前激活过的应用 程序。按下“ALT”键，并重 复地按压“ESC”键，返回后 ，释放两个键。CTRL-Escape组合功能使用“CTRL+ESC”组合 键，可以打开窗口的起始菜 单，并使用光标键调用不同 的应用程序。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2527华 恒 焊 接鼠标效法的使用键使用这个功能的快捷键可以移动鼠标的光标并可以效法鼠标的左、右按键。这个功能选项也可以通过默 认键使它无效。 通过按压“SYM‖和“Enter‖键可以激活鼠标运行。这个功能也可以通过同样的方法取消。回车键代替鼠标左键鼠标效法激活标准鼠标运行方式 使用箭头键可以在你指向的方向移动鼠标光标。 假如按下一个键，鼠标光标就会在你所指向的方向快速移动。 空格键代替鼠标右键。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2628华 恒 焊 接微动模式选择 (下列模式用于 微动设备)关闭微动 往往只用于执行程序或在自动 模式下用手轮移动设备 根据自由度设置，同时可进行 3轴或6轴运动用微动键移动设备 用于每一个轴的单独移动 重复按下“JOG MODE微动模式” 状态键直到所要求的图标出现为止 来进行选择12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2729华 恒 焊 接选择运动系统?微动键可以用来移动标准机械轴线和外部轴线 包括设置的外部运动系统。重复按下下图所示 的状态键来选择所需求的轴线和运动系统。首先确保激活微动键或手轮微动。否则不可能 移动外部轴线。 设备 只能移动6个设备轴线A1―A6（Joint 坐标系 ）或X，Y，Z，A，B，C（参考坐标系） 外部轴线 这里只能移动外部轴（E1―E6） 设备和外部轴 可以移动设备主轴（A1-A3或X，Y，Z）和外 部轴线的前3个轴（E1―E3）这里可移动主轴（A1―A3或X，Y，Z）和外 部轴（E4―E6）如果用手轮移动设备转轴（A1―A6或X，Y， Z，A，B，C）可以用状态键移动外部转轴（ E1―E6），要保持开关合上状态下进行。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2830华 恒 焊 接Jog倍率（Jog速度）?“Jog倍率”功能仅在“手动运行 方式 下可供使用。状态键移动方式”（显 示屏左上侧）必须显示符号“手轮” 或 有些时候（例如在Teach-In定义过 “运行按键”。 程中抵近目标点）必须降低机器人的 移动速度，从而可以获得精确的结果并 且避免工件和刀具之间发生碰撞 。 这时，你便可以用位于“ +/-”状态键 （显示屏右下侧）改变Jog倍率的数值。 当前设定的值不仅以符号形式显示，而 且也显示在状态行中。 在使用手轮时可以通过较小的偏转 进一步减慢速度（偏转同速度成正比）。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt2931华 恒 焊 接使用手轮移动机器人 概述如果用“运行方式”状态键选择了手轮 作为机器人的操作元件，则可以同时使机 器人3轴或6轴联动。手轮此时有一个坐 标系它在所有的参照坐标系统中保持不变 。 如果你绕X轴旋转手轮，将使刀具中心点同样绕所设定 的参照坐标系统的X轴旋转。这同样适用于Y轴或Z轴。 如果你沿着正X轴的方向把手轮朝自己拉，那么参照 坐标系统中的机器人转轴也将同样沿正X轴方向移动。 这同样适用于Y轴或Z轴。为了进行手动运行，必须首先按住许按可键（在KCP 背面）中的一个，然后操作手轮。如果许可按键或手轮 在运行中被送开，机器人就立即停止动作。 对于在笛卡儿坐标系中移动机器人，也可以使用“ 鼠标定位”功能 。 某些应用场合，机器人没有必要同时沿着6根轴移动， 例如精确定位或者刀具校准。因此，有“自由度”和“ 主导轴”这两个辅助手段可用与减少转轴。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3032华 恒 焊 接鼠标位置当使用空间鼠标使机器人慢进时， 为了确保操作者的直觉操作感，操作 者可以通过控制器获得他的位置。 这个功能可以通过按压菜单的“ 配置”键并执行“慢进”选项下的 “鼠标定位”。 鼠标定位的默认值设置为0度（机 器人将在正X轴方向朝操作者移动） 。为了确保它，操作者将站在机器人 的前方，使空间鼠标的偏转与运动方 向相对应。?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3133华 恒 焊 接假如操作者现在使机器人在左边移动 并希望机器人再朝自己移动，如果他长时 间的不想动作。鼠标定位只简单地设置为 90度，这将引起在机器人控制器中的笛卡 儿坐标系旋转90度。 你可以通过按压相应的软键来改 变6D鼠标的位置。每按压“+‖软键一 次，笛卡儿坐标系就顺时针旋转45度 ，按压“-‖软键，坐标系就逆时针旋 转同样在这之前，手轮也 将使机器人再一次朝操 作者移动。 12/2005按压软键“+‖两次，鼠标 定位就顺时针移动90度。 在这种情况下，操作者正 站在机器人的左边。此“关闭 ”软键认可当前鼠标的位置并关闭状态 窗1_Base_Tool_de.ppt3234? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接空间鼠标的自由度（鼠标配置）通过使用“自由度”功能，手轮可以限 制 同时移动的轴数。 通过按压菜单键上的“配置”并执行“慢 进”选项下的“鼠标配置”来获得此功能 。在打开的状态窗里可以设置自由度。手轮的自由度有三个可供使用的选项：移动基轴 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College移动手轴不受限制的功能 351_Base_Tool_de.ppt33华 恒 焊 接这时手轮的功能限于移动基轴A1、A2和A3。只有拉拔或者掀 按手轮，如下图所 示，机器人才移动。至于机器人在此过程中如何移动，则与设定的参照坐标系相 关。旋转手轮对机器人不起作用。与轴相关的参照坐标系统因此，在手轮上做围绕它 的坐标轴的旋转动作对机器 人不发生影响。 如果选择了 一个笛卡尔（直角 ）坐标系 ，则只能平移地沿X、Y和Z 坐标轴运行机器人。这时大 多是多个轴同步动作。如果 相反地选择了与轴相关的坐 标系统，则只能直接运行机 器人转轴A1、A2及A3。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College?1_Base_Tool_de.ppt3436华 恒 焊 接手轴的移动这时功能限于移动手轴。只有旋转手轮才能引发相应的机器人动作。只 有拉拔手轮，如下图所示，机器人才移动。这里移动的方式也和所设定的 机器人的参照坐标系有关。拉和掀按手轮对机器人不起作用。?在笛卡尔坐标系中只能旋转地围绕X、Y和Z坐标轴运行机器人。这里多 个轴同样可以同时动作。如果相反地选择了与轴相关的坐标系统，则只能直 接运行机器人转轴A4、A5及A6。 与轴相关的参照坐标系：12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3537华 恒 焊 接基轴的移动在这个设置状态上可以同时运行机器人的全部 6 根轴。在设定为直角坐标 系时，沿着它的 X、Y 或 Z 轴掀按或拉手轮可以使机器人沿着所设定的参照坐标系 的 X、Y 或 Z轴相应地移动。围绕它的 X、Y 或 Z 轴旋转手轮可以使刀具中心点同 样地围绕 X、Y或 Z 轴作相应的旋转。假如你设定了与轴相关的坐标系时，可以有目的地运行机器人转轴 A1至 A6。沿着手轮的 X、Y 及 Z 坐标轴掀按或拉（平移地移动）手轮可以引发机器人转 轴 A1、A2 及A3 的动作。相反地，如果围绕 X、Y 及 Z 坐标轴旋转手轮，则可以 使手轴（机器人转轴 A4、A5 及 A6）动作。与轴相关的参照坐标系统：使用这里所提到的设置状态虽 然可以把自由度的数量从 6 降到 3 ，但是没有可能只用手轮移动一根 轴。 为了在需要时，确实能够只用 ? 一根轴进行作业，可以规定一根所 谓的“ 主导轴”。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3638华 恒 焊 接手轮的主导轴（鼠标配置）对于有些应用场合，要求手轮的功能局限于 一根机器人转轴，即所谓的“主导”轴当这个功 能被接通，只有手轮的坐标轴发生最大的偏转。这个功能可以通过按压菜单键上的“ 配置”， 并执行“ 慢进”选下的“鼠标配置”。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3739华 恒 焊 接主导轴被激活 对于机器人的动作来说，瞬时具有最大偏转的空间鼠标 器的坐标轴起决定性作用。 主导轴未被激活根据自由度设置的 不同，可以运行 3 个 轴或运行 6 个轴。这 就是所谓的叠加运动 。同时手动运行 3 或 6 个轴首先是熟练的 左撇子使用者。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3840华 恒 焊 接与轴相关的坐标系统假如使用“慢进方式”状态键选择了慢进运行键 作 为输入媒体，则可以通过操作“+/-‖状态键在设 置 好的参照坐标系中运行机器人。使用慢进运行按键移动机器人在选择与轴相关的坐标系时，一旦你按了 KCP的后面许可按键中的一个，右手侧的状 态键条中将显示基轴和手轴 A1 至 A6。 在与轴相关的坐标系里，慢进运行键赋予 指定的轴描述如下。当按压“+‖状态键，机器 人坐标轴（A1 到 A6）将指向正的方向移动。 当按压“-‖状态键，机器人坐标轴（A1 到 A6）将指向相反（负）的方向移动。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt3941华 恒 焊 接刀具、基坐标、全局坐标系统在“ 刀具”、“ 基坐标”或“全局”坐标 系中显示基轴X、Y和 Z，以及手轴 A、B 和 C 。运行时一般是多个轴同步动作。 在全局坐 标系中，运行按键配有下图所示的转轴名称。 这里的箭头也指向正的转轴方向。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt4042华 恒 焊 接增量慢进运行方式：如果使用增量慢进运行方式，那么一个运行指 令就会一步一步地执行。对一个误差，操作者可 以定义一个距离或定位来移动机器人。然后机器 人一步一步地返回预先的位置。 增量慢进运行开关关闭。 增量设置为线性 100mm（X、Y、Z）或定位为 10 刻度（A、B、C） 增量设置为线性 10mm（X、Y、Z）或定位为 3 刻度（A、B、C） 增量设置为线性 1mm（X、Y、Z）或定位为 1 刻 度（A、B、C） 增量设置为线性 0.1mm（X、Y、Z）或定位为 0.005 刻度（A、B、C）12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College?设置标准增量如下：锁定增量，在右手侧显示屏上 按压相应的状态键。当按压“-‖键 ，值向下一个，按压“+‖键，值向 上一个。 机器人慢进，你必须先按下许可 按键然后按压指定轴的慢进键。获 得一次设置的增量，状态键就必须 被释放和再次按压。 机器人到达预先设置的位置或刻度 之后停止，在这期间机器人要保持 移动，就必须长时间按压慢进运行 键。 在中断的情况下，例如紧急停止 ，改变操作方式，释放慢进键或许可 按键，机器人停止。这已经开始停止 增量运行。431_Base_Tool_de.ppt41华 恒 焊 接? KUKA机器人坐标系：? ? ? ? ? ?KUKA 机器人的坐标系可分为四种： JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 WORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 BASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。 TOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。? KUKA机器人微动模式的选择可分为两种： ? 参考坐标系只能在微动模式下改变。 ? 在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键” ? 选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现 所要求的坐标系符号为止。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt4244华 恒 焊 接? ? JOINT坐标系统 在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微 动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。Jog keys微动键12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH CollegeSpace Mouse手轮 451_Base_Tool_de.ppt43华 恒 焊 接??WORLD坐标系 WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐 标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一 位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD 坐标系原点位于设备的 底座上。? ?? ? ? ? ? ?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH CollegeJog keys 微动键 1_Base_Tool_de.pptSpace Mouse手轮 4644华 恒 焊 接??BASE坐标系 BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能 是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。 BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上 交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。?? ? ??Jog Keys微动键12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH CollegeSpace Mouse手轮471_Base_Tool_de.ppt?45华 恒 焊 接??? ?TOOL坐标系 TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般 X轴定向与工具工作方向一致。 TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。 交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心?Jog keys微动键12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH CollegeSpace Mouse手轮481_Base_Tool_de.ppt46华 恒 焊 接KUKA机器人标定零点 ? 机器人校正概述? 当校正机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置， 即机械零点位置。这个机械零点要求轴移动到一个检测刻槽或划 线标记定义的位置。如果机器人在机械零点位置，将存储各轴的 绝对检测值。[一般0增量对0角度]。使用千分表盘或电子检测探头， 按顺序移动机器人正确地到达机械零点位置。 Setup工作，标定零点，默认机器人的姿态是A1=0° A2=-90°A3=+90° A4=A5=A6=0°没有标定的机器人只有轴坐 标系可动，其他的坐标系不可动。各轴不能无限制的动，A1轴为 ±185°，A4 A5 A6没有机械限位，只有软件限位没有标定坐标 系是无法用软件限位的。标定工具可以用Electronic measuring tool（EMT）或千分尺。? 机器人校正姿态?12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt4749华 恒 焊 接? 一.用“电子检测探头”校正使用电子检测探头校正有不同的作用。两个重要的作用：“标准”和“带 负荷校正”。它们的不同点是使用“带负荷校正”时，如果机器人上没有工具 ，机器人也可以校正，但事实上机器人上可能带着工具，在工具的“计算”上 应该有工具重量。机器人使用的“标准”校正是指总是用相同的工具校正或总 是在不带工具时校正。? 二.功能的简要描述 标准校正设置： 机器人机械零点的校正时带或不带负荷。 校正检查 检查校正此位置是不是正确的，如果你没有把握此位置是正确的或需要改 正到 正确的位置，从“设置校正”选择不同的方法。当使用“设置校正” 时，机器人必须注意选择合适的相同的负载。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt4850华 恒 焊 接机器人校正 取消校正1）仅在首次校正仍然有效时可用。［即驱动装置没有进行过改动，例如：更换电机， 更换部件或冲撞之后］ 为了精确校正，在电子测量校正功能期间，手腕轴［3-6轴］的机械零点如果可能应该保 持12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt4951华 恒 焊 接注意机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正 方法必须注意：使机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校 正。5轴的标尺2轴的检测头依靠机器人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依 机器人型号来定12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt5052华 恒 焊 接线头 拿 正 点 为 盒。 开 位 位 了 ［电 ， 置 置 机 接子 装 。 ， 器 头检 上 然 首 人 测千后先的 。 ］探 分 将 必 轴 头表检须正 从插 或 测 先 好 而入 电 头 找 位 连机 子 的 到 于 接器 检 保 其 机 到人 测 护 预 械 机接 探 帽 校 零 器 人 控 制 装 置 X3212/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College?1_Base_Tool_de.ppt5153华 恒 焊 接??? ? ? ? ? ? ? ?启动当通过零点刻槽谷底时，检测探针到达最低点，机械零点位置便到达。电子检测探头 发送一个电信号到控制装置。 如果使用千分表，零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使机器人各 轴较容易移动到零点位置。 预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。机器人在校正前必须到达这个位置。 轴的移动方向 轴的移动方向划线标记口标记划线标记 凹口标记?12/2005预校正位置1_Base_Tool_de.ppt机械零点位置5254? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接?? ? ? ?电子测量校正的准备工作当用电子检测探头校正时，待校正的轴在程序控制下以给定的速率从“+”向“-”转动。 当电子检测探头发现检测刻槽的底部时，控制器自动停止机器人的移动并且保存此点 的数值。 如果校正运行时越过给定的路段，校正程序失败并且显示一个错误信息。 发生这种情况的大多数原因是轴的预校正位置偏差太大。待校正的轴调至预校正位置 当使用电子检测探头校正时，轴总是从“+“向“-”移动到机械零点位置。如果某轴从 “-”向“+”转动，首先必须转过预校正位置用的标记，以便再次返回这个标记位置。 这样做的结果是消除传动齿轮的反向间隙。3 轴 预 校 正 位 置12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt5355华 恒 焊 接当使用电子检测探头校正时，轴总是从“+”向“-”移动到机械零点位置。如果 某轴从“-”往“+”转动，首先必须转过预校正位置用的标记，以便再次返回这 个标记位置。这样做的结果是消除传动齿轮的反向间隙。 拿开检测头上的保护帽，装上校正工具。使用”电子检测探头”配套的电线连接检测探头和机器人控制 器。 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 54? Copyright by KUKA Roboter GmbH College56华 恒 焊 接? ? ? 机器人转盘上的接线盒。 X32接头：使用“电子检测探头”校正 连接处。 如果你想从电子检测探头或X32拿开插 头，必须释放插头的卡锁否则插头可能 拔脱或者损坏电子检测探头。如果你想从电子检测探头或X32拿开插头， 必须释放插头的卡锁。否则插头可者损坏 电子检测探头。压下”开机运行”键，选择子菜单“校正”，”电子检测探头”及其功能将 出现。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt5557华 恒 焊 接? 取消校正一个轴使用这个功能，单个轴能取消校正。 按下”开机运行”键，一个菜单打开。 从打开的菜单选择“取消校正”选项。按下软键“取消校正” ，突出颜色的轴的 校正数据被删除。 机器人直线轴机械连接的说明上，当4轴 取消校正时，5轴和6轴的数据也将删除， 同样的，5轴取消校正时，6轴的数据也将 删除。 取消校正期间，机器人的轴不移动。 58然后一个窗口打开，校正的轴显示出来 。如果所有的轴已经选择取消校正，信 息“没有轴取消校正”出现在窗口。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt56华 恒 焊 接? 标准在“标准”菜单下，能选择带/不带负载校正，如果机器 人一直带相同负载或一直不带负载，推荐使用这个功能 。 如下窗口打开，将被校正的轴列出。??校正设置选择菜单“标准”下的子菜单“校正设置”。这个功能仅在测试［T1］运行方式下有效。如果在选则这项 功能时，选择另一种运行方式，将产生相应的错误信息需要校正的轴按顺序显示，下一个预校正 的轴被彩色背景显示。如果所有的轴校正 完，窗口上出现“ 没有轴需要校正”。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt5759华 恒 焊 接如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正 操作将失败。校正操作必须从数字代号低的轴 开始执行。 轴校正完后列表中将不再列出，如果想重新校 正，必须首先取消校正。 按下软键“校正” ，选中待校正的轴。正文“要 求启动键”出现在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能开关时“ ［显示器的左 边］也保持按下。程序“启动向前键”控制下 前 面选择的机器人的轴从“+‖向“-‖移动。当电 子 检测探头发现到达检测刻槽的底部时，校准程 序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离 开窗口。 打开一个窗口，预校正的轴列出。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College检查校正这个功能用于旧机器人校正值的检查， 机器人校正在同样的路径“设置校正”下 这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有效 如果选择这个功能时，设置不同的运行方 式，将产生相应的错误信息。选择菜单“标准”下的子菜单“检查校正”打开一个窗口，预校正的轴列出。1_Base_Tool_de.ppt5860华 恒 焊 接如果假如2轴还没有校正，或者不需要校正，系统不可能去校正2轴 以后的轴。2轴必须用“设置校 正”或“检查校正”校正后，才能按顺序校正以后的轴，如3号轴 。 需要检查校正的轴按软键“检查”选择。“需要启动键”信息出现在信息窗口 。 按下 KCP 背后的使能开关时，然后按“需要启动键” ［显示屏的左边］，两键同时保持按下。 机器人的轴在程序控制下从+‖向“-‖移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的底部时，校准程 序将停止计算出的值和插图窗口状态打开如下，和旧校正不同的是，显示的是增量和度数。 按下软键“保存” ，保存校正值，以便能选择下一轴。 你必须明白，当同意新校正值时，依靠增量的差别， 执行编程操作期间可能遇到困难。这种情况下，必须 学习所有的程序。接受后来所有与机械有联系的轴［ 直线轴通常与机械连接］的新的校正值和校正好的补 偿值。既然这样，当校正完成后，如果背离太大，绝 对需要检查这些轴的校正值。 每个轴校正完后，记得旋紧检测头上的保护帽，不要漏 开以免异物进入，损坏灵敏的测量装置，花费昂贵的维 修费用。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt5961华 恒 焊 接? 更换电机和编码器同时更换时，使用“ 更换”。 电机或编码器更换后，必须执行此功能。 这个功能也许仅仅服务部门执行，或在 库卡机器人公司培训过的人员执行 选择命令“更换” 。然后移动需要的轴到垂直位置，按下“启 动键” 。 必须移动到垂直位置，因为轴制动将暂时 释放。不利的位置也许在校正过程中导致 电机无端动作。 按下软键“校正‖ 。询问轴制动暂时释放 ，同时轴制动再次执行。相应的对话窗口打开，所有需要更换的轴 显示在窗口。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6062华 恒 焊 接? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 机器人在下列情况下必须校正 校正机器人... 使用删除校正的方法 …修理后（驱动电机或RDC跟换后），开机自动删除。 …当机器人非正常控制移动后（拆装后），开机自动删除。 ... 超过手动速度（20cm/s）与机械挡块相撞引起的停止，操作手动进行。 工具或机器人和工件之间发生冲撞后，操作手动进行。 如果关机时发现保存的检测偏移量数据和显示的当前位置数据有误差，为了安 全，所有的数据全部删去。 机器人取消校正，如果有意想删除个别轴存储的校正数据，删除校正的方法 操作者手动进行。 注意 一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-” 到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是 很重要的，消除齿轮传动的反向间隙。 只有在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才可以校正轴。必要时改 接外围设备的急停电路。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6163华 恒 焊 接KUKA机器人校正工具的方法???校正工具的位置可分为两种 : XYZ－4点 , XYZ－参考法.XYZ－4点用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。因此叫“4点”方法??XYZ―参考点这种方法是，用已校准过的工具，移动待测工具中心点到参考点比照关系的方法，得 出工 具尺寸。?? ? ? ? ? ? ?校准工具的取向可分为三种：ABC－2点 , ABC－全局坐标 , 数字输入.ABC－2点 如果在定位和导向时需要三根工具轴的准确取向时，使用这个方法。它要求画出的点 在XY平面的正面，并且在工具X轴的负方向. ABC－ 5点 使用这种方法,必须将工具沿工作方向平行于全局坐标系的Z轴放置.机器人控制部分 控制Y轴和Z轴的取向.在这个过程中，这些轴的取向不易预知,但是每次检测时都是同样 精确. 数字输入法 如果知道工具的尺寸和角度位置。通过菜单“数字输入”输入.1_Base_Tool_de.ppt12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College6264华 恒 焊 接? 初步介绍用从全局坐标系［点线］原点的距离，定义工作头中心点 的位置。这个距离的说明由3 个轴X，Y和Z组成［虚线］。每个轴可旋转角度的度数不变的，机器人每个轴 基本设置中，机器人坐标系和全局坐标系的原点重叠。 的装配称为“分解”。加上了解机器人各轴之间 的 距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 6563? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接机器人工件坐标系的定位，原点在工件中心，用全局坐标系变化的补偿值定义。绕 z 轴旋转A 角度 。绕 Y轴旋转，B角度 。用坐标X，Y，Z，来说明表现一个点的空间 信息，旋转角度A，B，C，称为框架结构。 基本设置中，机器人坐标的全局坐标系相互 重叠。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College绕 X 轴旋转， C角度 。1_Base_Tool_de.ppt6466华 恒 焊 接? 启动机器人工件头上工具或工件参考点位置是计算 出来的，机器人操作者必须知道，在工作头坐 标系里它们的位置和方向有联系。 使用外部测量装置决定这些数据。任何时候控制机器人，所 有已经记录的数据能调入。可是冲撞后，这些数据不是长期 有效的，必须重新决定。另外获得工具数据的方法，是借助标准系统中测量刀具的方 法和机器人的计算功能。 为了这个目的，机器人法兰上的工具或工件从不同的方向移 动到某个参考点。这个参考点可以位于机器人工作空间内的 任意的一个位置。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6567华 恒 焊 接工具检测概述： “工具”子菜单包括下列子程序。1）每个这种检测程序，都配有通过对话来对相应的程序进行引导的表格。 2）定位的方法 ：使用这些方法确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。 3）这些方法包括校准程序“XYZ-4和“XYZ-参考” 。 4）定向的方法 ：使用这些方法，可以确定全局坐标系相对机器人法兰坐标系的转动关系。 ［ABC 依照 Z-Y-X 角度］。这些方法包括校准程序“ABC-2 点”和“XYZ-全局”。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6668华 恒 焊 接? XYZ―4点用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。[因此叫“4-点”方法] 。然后在不同的法兰位置和角度，计算出来工 具中心点位置。 使用菜单键”开机运行 ”［在显示屏的上部］， 打开菜单“调节”[D校正 ”]和“工具”在这儿选择 子菜单“XYZ―4点”。 执行：机器人法兰上安装待测工具，找出一个合适的参考点。它可以是 固定在工作空间的参考的顶尖或者是某工件或者装置的某简单明了的角。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6769华 恒 焊 接使用状态键［在显示屏底部的右边］ ，用+/-键选择想 要的工具号。32个不同工具的全部标准数据存储在此 。在窗口的底部显示工具当前的尺寸或角度。 现在按顺序执行下列布骤。设置需要的工具取向 移动工具中心点到参考点。 当工具中心点位于正确的参考点时，按下 软键“点正确”保存她的位置。 如果选择的点太接近，将产生错误信息。你 现在可以按下软键“重复”到最后的校准重 做或按软键“重复全部”到重复全部校准 控制部分接受移动经过的点后，将提示从另 外一个方向驶近到参考的工具中心位置。重复 这些步骤直到从四个方向移动找到此参考点并 且给定此参考点坐标参数。你能用箭头键从工具名输入条进入，为工具输入名字。 按下软键”工具准备好”［在显示屏底部］，按顺序 校准选择的工具。自动打开下一个窗口。现在提示你使工具 从不同的方向对准某 个参考点。为此，任 意轴移动键或鼠标都 可以使用。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6870华 恒 焊 接临近参考物体时，逐步降低移动速度以避免碰撞。为了这个目的，你可以使用“步进”键下的+/-键来 增加或减少移动速度。减少斜也能减少速度。在标准程序结束时，将提示你按下软键“保存”［在 显示屏的底部］。按下这个软键保存工具数据。这个 功能停止。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt6971华 恒 焊 接? XYZ―参考法这种方法是，用已校准过的工具，移动待测工具 中心点到参考点比照关系的方法，得出工具尺寸。 这时，根据机器人法兰的不同位置和角度 以及先前使用的工具的已知的尺寸，机器人的 控制部分可以计算待测工具的尺寸。执行为此，用已经知 道的尺寸的工具， 从任意一方向移动 到参考点。 在法兰上安装一个控制部分已经知道尺寸 的工具，并且建立一个合适的参考点。 它可以是固定在工作空间的参考的顶尖或 者是某工件或者装置的某简单明了的角。 使用菜单键”开机运行”［在显示屏的上 部］，打开菜单“调节 ［“校准” ］和“工 具”，在这儿选择子菜单“XYZ―参考” 。 检测机器人 法兰上装好的工 具这个工具再次 从任意方向移动 到参考点。 选择这个菜单后下列对话窗口打开 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7072华 恒 焊 接你能用箭头键从工具名输入条进入，为工具输入名字。 按下软键“工具准备好” ［在显示屏底部］，以便处理 该工具的数据。数据输入的对话窗口打开。使用状态键［在显示屏底部的右边］，用+/-键 选择想要的工具号。32个不同的工具的全部标 准数据储存在此在窗口的底部显示工具当前的 尺寸或角度。 使用数字键盘输入参考工具的尺寸，即已经知道的工具的X,Y,Z. 你能使用箭头键“上‖或“下‖从一个输入条跳至另一个输入条。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7173华 恒 焊 接X,Y,Z 机器人法兰坐标系原点［位于法兰中心］ 和参考工具相对于机器人法兰坐标系的工具中心 点之间的距离。 本例中如果这几个数据已经正确输入，按下软键 “数据正确”确认。提示你移动到参点的 窗口打开。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7274华 恒 焊 接机器人能用任意移动键或空间鼠标移动。 现在按顺序执行下列步骤： ◆调整需要的工具取向。 ◆移动工具中心点到参考点。 ◆当工具中心点正确的位于参考点， 按下软键“点正确”保存着这个位置 临近参考点时逐步减小移动速度，避免 碰撞。 为了做到这些，重复按压显示屏右边的 状态键。 首先移动工具远离参考点。然后用不知道数据 的工具替换知道数据的工具，并再次移动到参 考点。如果移动经 过的点已经被控 制部分接受，将 提示你安装待检 测的工具驶近参 考点。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College临近参考物时，逐步减小移动速度，避免碰撞。为了做这些，重复按显示屏右边的状态键“步进 倍率”。 751_Base_Tool_de.ppt73华 恒 焊 接现在用软键“点正确”确定该点位 置，在随即打开的表格中显示待 测工具的尺寸X,Y,Z.按下软键“保存‖后,数据保存,校准 程序结束。按软键“AB-2点，“ABC-全局” 或“负载数据” ，你通常能打开 相应的子程序。也可能按软键“校 正点”观察校正点。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7476华 恒 焊 接? ABC―2点这种方法里，用两步说明工具坐标系的定向。第一部，指示机器人控制部 分的工具工作方向。 为作到这些，首先移动工具中 心点到任意参考点。这时必须以工具上的一点驶 近前面已经到过的参考点，此点 位于工具参考点［沿工作方向的 反方向］的对面。 这样确定工具的工作方向。工具的YZ平面仍能绕X轴（工作方向）自 由旋转，在第二步得到确定。于为了作到这 些，使参考点的正Y值位 工具将来的XY平面。7712/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt75华 恒 焊 接执行机器人法兰上装上需要检测的工具，建立一个 合适的参考点。它可以是固定在工作空间的参 考的顶尖或者是某工件或者装置的某简单明了 的角。 使用菜单键“开机运行” ［在显示屏的上部］， 打开菜单“调节”［“校准”］下的子程序“工 具” ，选择 “ABC-2点”。 选择这个菜单后，下面的对话窗口打开12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7678华 恒 焊 接使用状态键［在显示屏底部的右边 ，用+/-键选择想要 的工具号。32个不同工具的全部标准数据存储在此。 在窗口的底部显示相应工具当前的尺寸或角度。 使用工具中心点驶近到某个参考点。 接近参考目标时，逐步减小移动速度， 避免碰撞。 为了这个目的，你可以使用“步进”键 下的+/-键来增加或减少移动速度。减少 鼠标偏斜也能减少速度。 当工具中心点位于正确的参考点即两 点重叠时，按下软键“点正确”保存 这个位置。窗口状态改变。你能用箭头键从工具名输入条进入，在这为工具输入号码。 如果这个程序被用软键“XYZ-参考”方法 ，将不会打 开用于输入工具号码的表格。按下软键“工 具准备好” ，按 顺序编辑这个工具 的数据。输入工具 中心点数值的对话 窗口打开。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College首先移动工具远离参考点。1_Base_Tool_de.ppt7779华 恒 焊 接同样的，接近参考目标时逐步 减小移动速度，避免碰撞。 为了做这些，再次按状态键 “步进” 。将工具上某一点 驶 近参考点，该点位于工具中 心点的对面［逆着工作方向］ 当工具中心点正好位于参考点时，按下软键 “点正确”保存这个位置。窗口状态再次改变 。接近参考目标时，逐步减小移 动速度，避免碰撞。为了做这些，重复的按下显示 屏右边的状态键。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College移动工具使参考点的正Y值位于工具将来的XY 平面上。接近参考目标时，逐步减少移动速度，避免碰撞 1_Base_Tool_de.ppt 8078华 恒 焊 接为了做这些，重复的按下显示屏右边 的状态键。当工具中心点正好位于参考点时，按 下软键“点正确”保存这个位置。如果显示错误信息“点离参考点太近” 则说明到前一个点的距离太小。则不 能按“点正确”保存这个位置。只有在 增大这个距离以后，表格才能用“点 正确”关闭。 通过按下“负载数据”的方法，你通 常能打开相应的子程序。也可能按下 软键“测量位置”来观察三个不同的 测量点。 按下软键“保存” ［在显示屏的底部］ 数据保存，这个功能终止。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt7981华 恒 焊 接? ABC―全局按菜单键”开机运行”，选择需 要的功能，然后选用“测量”“校准 ”下子菜单“工具”。条件：X 轴 平行于 Z0轴??DABC―全局[5D]‖方法执行 在机器人法兰上装上待测的工 具。选择菜单“ABC-全局” 。 选择刀具号的对话窗口打开：82使用这种方法，必须将工具沿工作方向 平行于全局坐标系的Z轴放置。机器人控制 部分控制Y轴和Z轴的取向。在这个过程中， 这些轴的取向不易预知，但是每次检测时都 是同样精确。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt80华 恒 焊 接你能用箭头键从工具名输入条进入，在这为 工具输入名字。按顺序输入这个工具的数据。 按下软键“工具准备好” （在显示屏的底部）使用状态键［在显示屏底部的右边］，用+/-键选择 想要的工具号。32个工具的全部标准数据存储在此。 在窗口的底部显示相应工具当前的尺寸或角度。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8183华 恒 焊 接如果“6D‖操作被激活 ，你必须用状态键选择“5D‖方法 。 然后按下软键“数据准备好” ，能按顺序编辑工具数据。 现在将提示校正工具。当全部项目做好后，按下软键“点正确”确 认[在显示屏的底部]。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8284华 恒 焊 接在这点时，能通过按下软键“装 载数据”的方法，打开相对应的 子程序。按下软键“保存”保存工具数据 。 [在显示屏的底部]。 这个功能停止。在5D校准时，角度“C‖［对应工具 方向绕X轴旋转］默认设置为“0‖ 。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8385华 恒 焊 接? 基坐标首先按下菜单键”开机运行”，菜单“基做” 打开，然后选择菜单“测量”［“检测” ］。3-点用这种方法确定工件［基坐标］的参考点。 它将通过用工具到达和存储三个特殊点来实现，控 制部分已经知道工具的尺寸。这三个点即决定原点 的位置，也决定了工件坐标系的取向。子菜单“基坐标”包括下列子程序：执行将一个控制部分已经知道尺寸的工具安装在机 器人法兰上。这些检测程序中的每一个都配有表格，它将以对话方 式引导你执行相应的程序。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College通过菜单键“开机运行”打开菜单，接着打开子 菜单“基坐标”和指令“3点” 。 861_Base_Tool_de.ppt84华 恒 焊 接用+/-状态键[显示屏的右下侧]基坐标系统。 你能进入基坐标系统代号输入条，输入基坐标系统 代号用箭头键。基坐标系的输入窗口将被打开按软键“基 坐标系统” ［显 示屏的底部］， 以便打开下一个 输入窗口。 接着打开 选择参考工具 的输入窗口：12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8587华 恒 焊 接按软键“工 具准备好” ［显 示屏的底部］， 以便用这个工具 进行检测。 将打开下列窗口 系统将提示你用TCP[工具中心点]到达未来的工件坐标系 [基坐标]的原点。 在工件附近降低进给速度，以避免相撞。 为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。用状态键+/-（显示屏的底部）选择工具号。当 TCP［工具中心点］准确地与工件坐标系［基坐标］ 希望的原点重叠，按软键“点正确”接受这个位置。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8688华 恒 焊 接下一个窗口打开在工件附近降低进给速度，以避免相撞。为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。 当TCP[工具中心点]准确地与所需的点重 叠，按软键“点正确”接受这个位置。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College系统将要求你通过驶近某点来告诉 控制部分X轴的取向先将工具从工件 移开。 891_Base_Tool_de.ppt87华 恒 焊 接下列对话窗口打开在工件附近降低进给速度，以避免相撞。 为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。 当 TCP［工具中心点］准确地与Y值为正的 点［在XY平面]重叠，请按软键“点正确”接受这个位置 12/2005 。 1_Base_Tool_de.ppt 系统将要求你通过抵达某个Y值 为正的点，来告诉控制部分XY平 面的取向情况先将工具从工件移 开。 9088? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接按下软键“检查点”，再次列出单独测量值的窗口出现。 按软键“ ［显示屏的下面］，存储这些工件数据。此功能结束。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt8991华 恒 焊 接如果工件参照点［基坐标］不在机器人的工 作空间内［尺寸非常大的工件］或者机器人 不能到达［形状复杂的工件］，采用这种方 法。 使用这种方法时，将到达四个位置已知的点 [生产图纸，CAD数据等] 。控制部分必须知 道工具尺寸。执行 将一个控制部分已知尺寸的工具安装在机器人法兰上。菜单“间 接” ，可以 通过菜单键“ 开机运行”， “测量”和子 菜单“基坐标 进入。 用于选择基 坐标系统的 输入窗口打 开：12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt9092华 恒 焊 接用状态键（显示屏右下侧）选出工件号码。你能用光标键头访问基坐标系统名称输入条，为基 坐标系统输入名称。 按软键“基坐标正确” ，以便输入这个工件的数据。 打开用于选择工具的输入窗口。 用显示屏右下侧的状态键+/-选出工具号码。按软键“工具准备好” ，以便使用这个工具进行检 测 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt9193? Copyright by KUKA Roboter GmbH College华 恒 焊 接KUKA机器人外部系统校准? 一. 基本原理概述? ? ? ? ? ? ? ? ? 1）如果机器人连结一个外部运动系统，比如转台或两轴位置调节器，机 器人控制部分必须知道这个运动系统的准确位置以保证当前操作。 2）这个运动系统中固定的不变的数据，能输入机器人系统的机床数据中。 3）依靠安装和设置的数据，用机器人校准外部运动系统单独地决定。 4）最多能存储6个外部运动系统的数据。这些数据用它们的程序代号调出。 1）部运动系统的数据必须正确 地输入机床数据中； 2）有的轴必须正确地校正； 3）没有程序也能操作； 4）择单步方式 ［T1］。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College? 二. 机器人部分的下列前提必须做1_Base_Tool_de.ppt9294华 恒 焊 接? 手坐 动标 输系 入１ 或和 校坐 准标 。系 ２ 指 间 的 距 离 必 须12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College?床坐 数标 据系 中２ 输和 入坐 。标 系 ３ 之 间 的 距 离 在 机? Ⅲ坐机 标器 系人 坐 ＝标 工系 件 坐＝ 标外 系部 运 动 坐 标 系 ，? ? Ｙ 坐 标 系 ＝ 全 局 坐 标 系 Ⅰ Ⅱ? 四 确 定 点1_Base_Tool_de.ppt9395华 恒 焊 接按下菜单键”开机运行”打开菜单“ 确定点” 菜单“测量” ［“校准” ］和子菜单“外部运动”打开。打开选择运动 系统的窗口用显示屏右下方的状态键选择需要的运动 系统［１－６］ 。你能用箭头键访问输入条“外部轴的名称” ， 为外部轴输入名称。 按下软键“外部基坐标正确” ［在显示屏的左 下方］，以便为这个运动系统输入数据。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt9496华 恒 焊 接输入参考工具的对话窗口打开 用状态键+/-选择工具号(1-16) 。按下软键“工具准备好‖,以便用这个工具执行标准。 下一个窗口打开系统将提示你重 复检查输入的机床 数据，即运动系3 的原点和参考标记 之间的距离。用工具库中的一个已经校准过参考工 具校准外部运动系。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt9597华 恒 焊 接如果这个距离没有正确输入，机床数据必须校正。这种 情况下，按“ESC‖键取消校准程序。［这个点的输入将 不保存。］ 如果这个距离正确输入，按下软键“点正确”确认。 步骤1-移动工具中心点到参考标记 这步能用任意移动键或空间鼠标操作。系统将提示你移动外部运动系统的轴和参考工具的工具 中心点的位置到几个不同位置的参 考标记。为此需要下列步骤： 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College临近参考标记时，减小移动速度，避 免碰撞。 981_Base_Tool_de.ppt96华 恒 焊 接为此，重复按状态键“HOV‖，显示屏的右边有此键的状态 描述。 步骤2-保存此点 当工具中心点正确地位于参考标记，按下软键“点正确”保存 此点位置。 步骤3-移动外部运动系统的轴 这个点被控制部分确认后，提示你定义运动系统确认的点以 便执行下一步测量。 为此移动外部运动系统。 重复步骤1-3直到外部运动系统从4个方向到达参考标记 所有需要的测量顺利完成后，保存数据 的对话窗口打开：12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt97在校准程序结束时，将提示你按软键“ 保存” ［在显示屏的底部］。按下这个 软键保存运动系统的数据。这项功能结 束。 99华 恒 焊 接机器人的命名:此选项允许改变机器人的名称，序列号和系统 的合法性。为此，选择菜单“设 置”－ D机器人命名‖。 为了明确完成KCP控制机器 人的任务，每个机器人的名称可 以改变。机器人名称最大长度为 8个字符对于机器人，序列号很 重要。不论机器人或控制器是否 改变，能用它建立程序。 为了校准机器人，规范序列 号是很重要的，当在不同的文件 保存校准值时，序列号对应相应 的名称。 如果机器人系统不用计算机 的硬盘保存,仅保存机器数据选 项。此时，显示“机器数据至 此”，硬盘保存这些数据，显 示“当前机器数据‖ 。选择“是 ‖ ，替换当前机器数据。 仅在操作方式“T1‖时，能改 变机器人的序列号和有效的机器 数据 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt98100华 恒 焊 接基础编程第一次在创建机器人程序之前，你应当熟悉KUKA文件 管理器“Navigator‖如果你想创建一个新的程序，你必须先 创建一个所谓的“选择程序”。如果，另一方面你想修改一 个已存在的程序，你仅仅需要在编辑器中选择或装载它。 这样程序也可以在被创建的同时被 测试。要求的程序在程序窗口显示。菜 单键的分配，软键和状态键条可以同时 改变，以便使编程机器人必要的功能有 效。新建 对于浏览器激活，按软键“New‖。如果在编辑器中已选择一个程序或有一个程序，你必须 首先激活文件选择窗口，否则不能创建新的程序。 在输入行中输入要求的程序名（最大24个字符）和相应 的注释 程序名称 注释 软键“Select‖（“选择”）用于程序执行打开(编辑) 如果你想修改一个存在的程序，你可 以选择程序或装载它到编辑器中。在软 键条中提供的命令“Open‖用于装载文 件到编辑器中。想要的程序显示在程序窗口。菜单键 的分配，软键和状态键条可以同时改变， 以便使需要编程机器人的功能有效。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt99101华 恒 焊 接如果已选择程序，在软键条中选项“Open‖不在有效也使用菜单命令“File‖ →“Open‖ →DFile/Folder选择的程序不能同时被编辑 装载程序到编辑器然后选择另一个程序 装载需要的程序到编辑器，返回到浏览器并 使用软键“Select‖选择编辑的下一个程序 编辑器的程序不能选择。对于同时处理两个程序下列选项是有效的。选择程序然 后编辑另一个选择想要的程序，返回到浏览器并通过菜 单“File‖ →“Open‖装载下一个程序编辑器。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College如果程序窗口未打开，仅软键条中的软键 “deselect‖有效。1_Base_Tool_de.ppt100102华 恒 焊 接保存程序到软盘（存档）此功能允许你保存重要的数据到软盘，所有文件以Zip压缩文件保存压缩数据比原始数据需要的空间小 的多，在读取之前要解压缩。这是自动执行的。使用浏览器，用户可以看到存档的东西。*1用户组“专家”以下无效在执行保存过程之前必须回答确认要求。操作完成在信息窗口指示。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt101103华 恒 焊 接复制选项“Duplicate‖（“选项”）创建一个程序的拷贝。 程序名称 注释删除如果你想删除一个程序，一定不是当前选择的或被编辑的。你可 以首先取消程序或关闭编辑器。在要求确认后程序被永久删除。12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt102104华 恒 焊 接删除 编辑选择的程序 使用箭头键来移动编辑光标到想删除的行。 在信息窗口阅读显示的信息。如果你确认你想删除的选择行按软键“Yes‖。按这个 软键从程序中删除此行按软键“No‖或 “Cancel12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt103105华 恒 焊 接查找 这里你可以通过程 序搜索你所选择的 字符串。按菜单键 “Program‖并从打 开的菜单中选择选 项“Find…‖ 当然你也可以选择使用键盘快捷键 “CTRL‖+DF‖这个功能通过程序搜索用户 输入的字符串。一旦选择命令，搜索格式 显示在程序窗口。 这个功能通过程序搜索用户输 入的字符串。搜索开始通过按软键 “Find‖或者回车键Enter,并且从 编辑光标所处的位置开始。如果搜索程序找到所输入的字符串，相应的行被选择。作为一个建议，输入的字符串保持按搜索格式显 示，你可以按软键“Find‖或回车键对程序作进一 步的搜索，或者搜索一个新的字符串。 12/2005? Copyright by KUKA Roboter GmbH College1_Base_Tool_de.ppt104106华 恒 焊 接如果搜索的项目未找到，在信息窗口显示相应的文本。仅对程序的可视区域进行搜索。如果隐藏的文件夹也包括在搜索中，专家必须接通“detail view‖。可以选择按软键“Cancel‖或ESC键来结束搜索功能。编辑光标处 于最后字符串找到的行。 如果搜索功能再次调用，最后输入的字符串作为建议显示在}