库卡机器人IF语句是什么意思？

点击联系发帖人 时间：2022-09-19 08:38

库卡机器人仿真软件

在常规计算机语言(如：C#)中，字符变量的值是放在单引号内，字符串变量的值则是放在双引号内。而在库卡机器人KRL语言中，没严格意义上的字符串，只有基本字符数据类型，字符变量的值是放在双引号内，如果需要表示表示字符串，这时则需要适用字符数组来实现。本文主要以字符串处理函数展开的，接下来列出常用的系统自带的字符串处理函数。

一.字符串变量转换其他数据类型：

用 StrTo[…] 类型的函数可以将字符串变量转换为另一个数据类型，下表列出系统自带的字符串转换为其他数据类型的函数：

字符串转AXIS类型数据

字符串转E3AXIS类型数据

字符串转E6AXIS类型数据

字符串转E3POS类型数据

字符串转E6POS类型数据

字符串转FRAME类型数据

字符串转POS类型数据

具体语法（以StrToAxis函数为例）：

1.输入的变量类型：CHAR
2.要将其转换为另一个数据类型的字符串变量.

3.如果字符串是一个集合，则单个分量必须已通过逗号隔开。

1.输出变量的类型：AXIS
2.转换后值的输出变量

函数StrDeclLen() 根据其在程序声明部分中的声明确定字符串变量的长度。

1.返回值类型：INT
2.返回值的变量。返还值：字符串变量的长度如声明部分中所协议的一样

2.要确定其长度的字符串变量:因为字符串变量 StrVar[ ] 是 CHAR 类型的数组，则单个字符以及常数对于长度确定来说非法。

与已在程序初始化部分确定的一样，函数 StrLen() 确定字符串变量的字符串长度。

1.返回值类型：INT
2.返回值的变量。返还值：目前已分配给字符串变量的字符数量

2.要确定其长度的字符串变量

2.返回值的变量。返还值：

2.应删除其字符串的变量

用函数StrAdd() 可以给字符串变量扩展其他字符串变量的内容。

1.返回值类型：INT
如果总和长于事先定义的 StrDest[ ] 长度，则返还值为0。即使在总和大于 470 个字符时，也是这种情况。

2.待扩展的字符串变量:
因为字符串变量 StrDest[ ] 是 CHAR 类型的数组，则单个字符以及常数非法。

用函数StrFind() 可以搜索字符串变量的字符串。

1.返回值类型：INT
2.返回值的变量。返还值：第一个找到的字符的位置。如果没有找到字符，则返还值为 0。

2.在该位置时启动搜索。

用函数StrComp() 可以比较两个字符串变量。

2.返回值的变量。返还值：

用函数StrCopy() 可以将字符串变量的内容复制到另一个字符串变量。

2.返回值的变量。返还值

2.将字符串复制到该字符串变量中:
因为字符串变量 StrDest[ ] 是 CHAR 类型的数组，则单个字符以及常数非法。

2.复制该字符串变量的内容。

前面主要以系统自带的字符串处理函数展开的，比如数据转换的函数，用户也可以自己通过SREAD指令来实现，这里就不一一详述。另外，用户也可以扩展自己的函数或子程序库来实现一些功能，一便日后快速使用，例如：字符串分割/ 字符串截取/其他数据类型转换字符串/判断字符串中的空格等。

}

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　　库卡机器人PTP运动定义是什么？

　　PTP就是机器人进行点对点运动

　　PTP运动是机器人手臂快速的从当前位置移动到变编程的目标位置的方法。轴是同步移动的，例如所有的轴同时开始和结束。控制器计算各轴的速度，因此至少一个轴在预先确定的速度和加速度的界限中移动。大速度和大加速度必须被各轴单独编程。

　　如果这两个系统变量在首次运动指令前没有被编程，那么在程序执行是将显示错误信息。如果目标点在笛卡儿坐标系中指定，这也同样适用于系统变库卡机器人维修量$TOOL和base。

　　由于运动学的特征，库卡机器人可以由不同角度的轴到达相同的空间位置。轴的角度位置能由几何表达式中的。S(状况)和T(转动) 明确的定义。两者都需要由二进制的整数输入。位有下面的意义：

　　? Bit1：根部关节位置t(0基本区,1头顶区)

　　? Bit3：轴5的角度位置(0正,1负)。角度位置是各情况下的相对各轴的确定的原点间的关系。

　　? Bitx：轴x的角度位置(0正，1负)

　　角度位置是各情况下的相对于各轴的确定原点间的关系。

　　如果Turn T在PTP运动中省略，机器人将总是移动短的角度路径。如果状况S被省略，先前点的状况被保留。为了保证运动次序是同样的，程序的首次运动必须总是被PTP指令指定S和T。

　　库卡机器人的到达辅助点是不必要的和耗费时间的。因此你能定义过渡到下一个运动程序段(PTP,LIN或CIRC)距离目标点的距离(所谓的近似定位)。大的近似距离是编程距离的一半。

　　近似定位被编程的两步：

　　定义系统变量$APO的近似定位范围：

　　--$APO.CPTP轴向近似定位标准(由C_PTP激活)：当在$APO_DIS_PTP[No]中定义的主要的轴是$APO.CPTP角度大百分比远离近似定位点时，近似定位开始。

　　--$APO.CDIS移动距离标准(由C_DIS激活)：近似定位轮廓在从近似定位点指定的距离处开始。

　　--$APO.CORI方向距离(由C_ORI激活)：当可支配的角度小于从近似定位点到指定距离处的角度时，库卡机器人保养TCP允许单的独块轮廓。

　　由目标点编程的运动指令和近似定位方式：

　　在PTP指令中的程序关键字C_PTP包含机器人近似定位的目标位置。近似定位范围是由变量$APO.CPTP 分配的值来定义。当轴后下降到低于目标位置的指定角度时，近似定位开始。近似定位轮廓描述一个空间抛物线。这是由控制器计算出的，编程员对此没有影响。可是近似定位的开始可以被编程。

　　提前处理的近似定位不能使机器人在LIN或CIRC块中使轴的转动超过1800，而且位置S不变。近似定位的开始由变量$APO.CPTP 定义。近似定位的结束由变量APO.CORI或$APO.CVEL中的一个定义。现在PTP语句中的程序关键字C_PTP 和C_DIS(默认值),C_ORI或C_VEL中德一个定义近似定位的开始。

　　由于近似定位，电脑提前运行必须被使能。如果不库卡机器人配件是，信息“Approximationnotpossible”将被显示。

　　$APO.CPTP越小，近似定位范围越小。

　　在两个近似定位点之间不能出现A$TOOL语句。

　　速度加速度越大，路径的动态误差越大。 (跟随误差).

　　改变加速度比改变速度对于路径轮廓的效果小。

　　如果机器人使用$APO.CPTP=0近似到达近似定位点,机器人实际上准确到达近似定位点，但运行的时间并没有减少。 (跟随误差没有被排除)

}

1.库卡机器人中所谓的解释器，可以理解任务处理器(Task)或者线程(Thread)，彼此独立但彼此之间可以交互数据；

-系统版本KSS8.3：未安装multisubmit选项时，只有机器人解释器和系统提交解释器；若有此选项后，会扩展额外7个提交解释器；
-系统版本KSS8.5：不仅有机器人解释器和系统提交解释器，还会自带扩展额外7个提交解释器；

3.提交解释器的作用：可执行对时间要求不严格的逻辑运算/数据处理/状态监控等；

4.默认情况下，不显示所选SUB 程序的过程。这可通过系统变量 $INTERPRETER(默认值为1，即显示机器人解释器)进行更改；

其实是通过监控$PRO_STATE0状态(这里仅针对单一提交解释器)：

（1).#P_STOP：选定并启动的提交解释器被暂停；
(3).#P_RESET:选择了提交解释器，语句指针位于所选Sub程序首行；
提交解释器在机器人控制系统接通时自动启动，此时启动程序 SPS.SUB，此处设置：

$PRO_I_O_SYS:设定机器人控制器冷启时需要启动的系统提交解释器程序；

$PRO_I_O_PROC_ID3-9:设定机器人控制器冷启时需要启动扩展的提交解释器程序；

注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS设置，否则会造成可能造成机器人无法运行；

}

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