伺服电机调试的6个步骤
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。在使用伺服电机之前都要对其进行调试，具体如下
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的&零漂&。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是需要经验的积累。
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不同厂家的伺服驱动器和伺服电机，能调换的配套使用吗？
以前用的是步进电机，一般只要功率够，相数电压电流般配的话，不同厂家的驱动器都能驱动不同厂家的电机。/ {5 D* K# a, b( g8 M: c+ t7 i6 f0 }
可是最近想学习伺服电机的使用，淘了两个台达的asda-ab的驱动器，下载说明书后知道配套的电机型号是ECMA系列，可是在淘宝上找不到功率接近的电机型号，只有一种ASMT的电机，也是台达，想请教各位熟悉的朋友，这个ab型的驱动器能驱动ASMT的电机吗？
按我的理解，伺服电机结构上都是差不多的东西，大部分都是增量型的编码器。按道理来说只要编码器类型相同，线数相同，应该都可以替换来用才对的啊？; p: e$ d# S0 n
&&l: A" M7 ~$ @2 t" b
我的这个想法正确吗?
不过我问过淘宝上售卖伺服电机的商家，他们就说这样是不行的，只能同品牌的驱动器电机才能公用。不知商家是不是在忽悠我呢？5 G) E+ V$ b' y5 _# X8 g9 O% y
! a+ X' J( s2 v6 s4 d
post_deleted
请教楼主，步进电机驱动器电流可以调整，电压怎么看是否匹配呢？
步进电机我是装上去直接试的，步进电机主要是看电流的，电流大了电机发热很厉害的。电压可以不管，电压越高速度会越快&
xiamen8 发表于
一般是不可以，差别较大3 [* K* o. M7 D8 p
差别在哪里呢？驱动器的控制可能各厂是各有一套，可是电机的原理和编码器是一样的啊？( \3 z' k4 |2 N5 l: W. P0 {
<font color="#0c 发表于
请教楼主，步进电机驱动器电流可以调整，电压怎么看是否匹配呢？
步进电机我是装上去直接试的，步进电机主要是看电流的，电流大了电机发热很厉害的。电压可以不管，电压越高速度会越快
你咨询台达
不知道去哪里咨询哦&
龙游大海 发表于
20:54 " n5 h( O4 u1 }( A
你咨询台达
不知道去哪里咨询哦9 R$ Z) v6 l- F* Y5 |' e, |% Z8 [/ U
你去百度查台达的不是都有啦。
duanyz 发表于
20:44 0 d2 N" x" `, x7 W+ _
差别在哪里呢？驱动器的控制可能各厂是各有一套，可是电机的原理和编码器是一样的啊？! q1 K& H! r- ]; X+ {
早期的编码器,驱动器有三相位置和a,b信号分別独立输出和输入且线数相同的可亙相通用，后来各厂都加了自己的编码方式，相当于密码一样，只能一对－了，你要是能在编码器和驱动器之间做出个翻译器来，那可真是功德无量了.- A) P+ l4 r+ q
没换过不好说，不过功率编码器线数一样，转子惯量和输出力矩都差不多情况下，应该可以试一下。
请教你楼上说的情况你认为是这样的吗？&
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伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
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伺服电机要多少个脉冲才转一圈？
ianjietas的答复：
假如转动10圈，如果是开环，PLC就向驱动器发转动10圈的脉冲（开环可能有误差），如果是闭环，伺服电机上有编码器，反馈信号靠编码器发到PLC。不知我说的是否明白。2500线是指编码器光盘刻了2500道线，容易理解？一圈分为1/2500 一般驱动内部都有4倍频，看你的是否日系伺服，若是，那应该就是10000个脉冲 （就是1线=4个脉冲反馈，2500线=10000个脉冲反馈，1圈就10000个脉冲）。电齿轮比=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数；
2、编码器周反馈脉冲数=131072电齿轮比32/1周指令脉冲数=；
3、几概念问题：
1）编码器解析度131072；
2）编码器辨率1/131072,或者360&/131072；
3）编码器周反馈脉冲数几值等于解析度等于解析度n倍；
4）同伺服些概念差别说明书准；
4、电齿轮比意义：
1）电齿轮比32实际编码器周反馈脉冲数（解析度）缩32倍；
2）电齿轮比32或者说编码器解析度降低32倍使用目提高电机实际允许运行速度；
3）电齿轮比1电机实际允许运行速度受编码器解析度限制越高解析度编码器电机实际允许运行速度受限制越高或者说电机允许运行速度越慢
4）电齿轮比1电机实际允许运行速度受编码器解析度限制越高解析度编码器电机实际允许运行速度受限制越高或者说电机允许运行速度越慢电机速度跑快现编码器脉冲误读准故障伺服控制失败
5、或者说电齿轮比32等于编码器解析度131072选高相于编码器解析度=4096电齿轮比1系统；
6、所选高解析度编码器同选高电齿轮比种浪费。现在伺服接口分两种，一种是通用接口，一种是总线接口（就是通讯） 通用接口：在位置模式一般使用脉冲控制，速度和扭矩模式用模拟量。（通讯的好处是不用担心干扰导致命令出问题，没有脉冲口的频率限制，接线方便）。 二：DeviceNet，Profibus,CClink等现场总线，就像远程IO一样操作伺服（用于简单控制，成本低，信息还能全收取）。没技术.com/zhidao/pic/item/242dd42abea15ce36d3beab、气缸等各种工控元件.hiphotos。能精准控制步进电机://a、伺服电机，专业控制电机.baidu表格程序控制器://a，无需编程的PLC。请教大家几个伺服放大器的问题，先谢谢啦、、、-专业自动化论坛-中国工控网
请教大家几个伺服放大器的问题，先谢谢啦、、、
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加TA为好友
发表于： 16:03:11
各位大神，本人新手，刚接触伺服系统，搭建了一个伺服控制平台，使用的是三菱FX-3U-48M,伺服驱动器是MR-J4-70A,使用Y000集电极输出脉冲控制，Y004控制方向。今天接通电源后发现，伺服驱动器的反馈累计脉冲总是在一个范围内来回跳动，例如在之间跳动，但是并没有给使能信号，PLC也在STOP模式。请问大神这是怎么回事啊？PLC打到STOP模式，使用MR-Configurator 2监控，发现伺服电机总是不时地正反转，也有输出转矩，另外还有一定量的滞留脉冲；把PLC打到RUN模式后，还是上面的情况，而且滞留脉冲更多了，请问这是因为干扰吗？以上情况PLC均没有发出脉冲，同时也没有使用伺服放大器驱动电机。请各位大神帮忙解决一下，谢谢啊！
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加TA为好友 发表于： 20:43:05 1楼
有时候伺服的轴拿手摸一下麻麻的，在轻微震动。没有事的。伺服精密度很高，有的一周9000多脉冲，有轻微震动就有正负误差。伺服自动调整。
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加TA为好友 发表于： 08:11:15 2楼
可是这种情况一直有，是因为一直在自动调整吗？因为以前没接触过伺服方面的东西，所以不知道是不是正常现象、、、
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加TA为好友 发表于： 10:42:55 3楼
看一下伺服和电机的接线有没有问题
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加TA为好友 发表于： 11:21:25 4楼
一般常规日系电机都是采用旋转编码器，固定依附于电机尾部，基于尺寸、成本和技术实现难度的因素，编码精度靠物理刻度很难达到十万以上的分辨率（转台电机圆光栅除外），编码器要求更高的分辨率时，日系编码器一般都是光电基本分辨率*细分倍数来实现，细分是靠正余弦模拟取样的向量值决定，AD转换的性能决定了细分位置，当细分倍数过高时必然出现位置微观抖动的现象，即使电机不使能，反馈脉冲都有可能在正负1~2个之间跳动。当电机使能或环境电磁干扰足够大时，抖动会更加明显需要在算法上进行滤波处理，所以这种现象是正常的可以采取一定手段抑制。
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加TA为好友 发表于： 07:54:28 5楼
回复内容：对： ShowMotion
一般常规日系电机都是采用旋转编码器，固定依附于电机尾部... 内容的回复！你好，感谢你的回答，请问通过什么样的方法来抑制呢？这个以前没有接触过，还望大神支招啊、、、
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加TA为好友 发表于： 07:57:04 6楼
回复内容：对： hike_1
看一下伺服和电机的接线有没有问题 内容的回复！你好，感谢你的回答，伺服和电机的接线应该没有问题，用的是三菱自带的连接电缆，插口有防误插功能，应该没错、、、
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加TA为好友 发表于： 10:54:20 7楼
抖动分成三种：第一种前面描述的编码器细分信号误差导致的，与控制参数无关，需要调节编码器反馈时间常数。另外两种是控制PID参数不合理造成的。一种是参数过大造成的振动伴有较大噪音，这时尝试将位置刚性、速度刚性参数往小调，同时调节编码反馈信号的滤波时间常数。另一种是实际惯量比过大，但惯量比参数设置过小造成的低频摆动，一般无噪音，这时需要将速度刚性、转动惯量比往上调节。
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加TA为好友 发表于： 14:05:25 8楼
回复内容：对： ShowMotion
抖动分成三种：第一种前面描述的编码器细分信号误差导致的... 内容的回复！你好，感谢你的回答，对于后两种问题参数可以找到，但第一种调节编码器反馈时间常数，这个是调节哪个参数呢？三菱MR-J4-70A有这个参数吗？找了一下没找到，这两天有点别的事忙，没有及时回复，先谢谢啦、、、
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