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基于PLC的伺服控制系统在密封垫圈绕制系统中的应用
&&&&来源：万方数据&&&&作者：&&&&&&&&&&&&
关键字：&&&&&&&&
介绍了基于PLC控制的伺服电机系统在密封垫圈绕制中的应用，阐述了密封垫圈绕制系统中PLC控制的设计，讨论了系统硬件和软件设计，包括电气线路设计、软件编程设计、文本通讯、PLC控制伺服电机定位和电焊机工作的设计。
&&& 前言&&& &&& 是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。PLC具有通用性强、维护方便、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点，已在工业自动化领域得到了广泛的应用。特别是在电机控制上，PLC集成了专用的控制指令集，这可大大缩短编程者对程序的开发时间，提高调试的效率。 &&& 位置，一般是以足够的位置控制精度（定位精度）、位置跟踪精度（位置跟踪误差）和足够快的跟踪速度作为它的主要控制目标。系统运行时要求能以一定的精度随时跟踪指令的变化，因而系统中电动机的运行速度常常是不断变化的。故伺服系统在跟踪性能方面的要求一般要比普通调速系统高且严格得多，并且不会出现象步进电机在高速状态下旋转运动时出现“脱步”等现象，其在位置控制方面具有相当高的精度而且在高速旋转运动时具有与低速运动状态下相同的转矩，即可以实现恒转矩运行。的以上一些特性可以很好地满足本系统的设计需要。 &&& 密封垫圈在石油管道、液气压系统等诸多领域内有着广泛的用途，是一种密封性极其优良的产品。主要原材料包括钢带和石墨等，因为其良好的密封性，所以在全球的需求量非常庞大，企业为提高其生产效率，要求采用自动生产设备。 &&& 该生产系统现大都采用的是手工操作的方式，在生产过程中，时刻需要人工干预产品的生产过程，通过测量来确定产品是否符合工艺要求。比如，时刻需要用游标卡尺来测量产品的外径来保证产品的质量;整个焊接过程完全由人工操作，自动化程度低，产品的生产效率低下，已无法满足日益增强的竞争需要，所以提高效率迫在眉睫。 &&& 1、系统组成 &&& 根据生产工艺的要求和对实际系统的测量，预估电机带动模芯运行所需的力矩和运行速度，综合不同规格下的各种要求，选取了PLC作为，驱动伺服电机和焊机，采用文本显示器设置相应参数。总原理框图如图1所示。 图1 PLC控制电路框图 &&& 1.1 硬件部分 &&& 本系统电气硬件控制电路的设计，主要包括保护电路、变换电路、伺服电机驱动部分电路、伺服电机供电电路和控制电路。对于伺服电机的控制采用PLC作为主控制器，主要控制线有4根：伺服使能信号线、指令脉冲输出信号线、伺服电机旋转方向控制线和伺服电机故障信号输出线。前3根信号线的引出主要是对伺服电机的位置运动进行控制，通过相应设置和程序设计来达到要求的精度。故障输出信号线主要是对电机的不正常运行进行保护，比如电机的过流、过压运行等。通过适当的程序来对故障信号进行处理，保证伺服系统运行的安全性和可靠性。除此之外，还安装了急停按钮对特别紧急事件进行处理，以保证系统的安全性。 &&& 电气主电路主要由空气开关、熔断器（保险丝）、电源指示灯、接触器、电源开关按钮、急停开关按钮等组成。功能是保证220V电源供电的安全性与可靠性，同时，熔断器等可以对后续电路过流等情况起到一定的保护作用。220V交流电源电压经过转换变成24V直流电源电压驱动电磁阀工作，控制气缸的动作与释放。PLC开关量输人中有2个光电开关量的输入，主要为钢带和石墨缺料时的信号输入，通过PLC程序来控制伺服电机和各机械部件在上述状态时的运动。 &&& 1.2 软件部分 &&& 软件设计主要对输入的开关量等信息进行分析、处理、综合后输出控制信号来对伺服电机和执行部件（主要为焊机）进行可靠的运动控制。满足系统控制精度的要求。主程序流程图如图2所示。 图2 主程序流程图 &&& 在实际生产过程中，由于石墨带的刚度不够，在绕制过程中容易发生断裂等问题。因此在实际程序设计中要求伺服电机在启动和制动过程均要有加减速时间以防止电机产生速度突变，造成石墨带的断裂和危及操作人员的安全。根据系统要求，将系统运行状态中的某些参数通过通信模块显示于文本屏上，达到实时监控的目的。其中参数主要为产品工艺的要求参数，比如焊点数、材料绕制的圈数等参数的实时显示。文本显示器除了显示功能外，还集成了参数设置的功能，主要是对生产的产品规格型号的选择和绕制圈数的设定。通过规格型号的选择来确定焊机动作与释放时间的分配和伺服电机转速的设定，使两者达到合理的配合，最大限度地提高产品的生产效率。通过对产品绕制圈数的设定可以实时控制产品的合格率并可以随时按生产要求来选择生产产品的规格。打破了手工操作下，能生产的产品比较单一的缺点（规格少），提高了设备的利用效率。 &&& 2、系统问题及解决方案&&& &&& 2.1 伺服电机定位问题 &&& 本次系统设计中主要存在的问题是模芯的精确定位。当一个产品制作完成后，怎样才能使模芯在高速回归原点时与压轮压下的位置的偏差不超过1mm。考虑到伺服电机的高精度定位功能，设计中采用了记录全程脉冲数的方法。这种方法充分利用了伺服电机的高精度定位功能，实现高效率的精确定位。在整个系统设计中，将PLC的Y0口作为伺服电机脉冲的输出端，因此利用PLC指令集中的特殊功能器D8140，D8141来记录PLC发给伺服电机的脉冲数并将其累加。通过运算求出不到一圈的脉冲数，再用一圈的脉冲数减掉上面的运算结果。将此结果的脉冲数再通过PLC的Y0口发给伺服电机来控制其回归原点。如果仅用以上方法即使回归了原点但其仍无法满足1mm的精度要求，需要对伺服驱动器参数设置中的21号参数（零偏差幅度）进行相应计算设定。因为伺服驱动器出产时21号参数一般是400脉冲，当要求定位的精度很高时，这个默认的参数是不适合的。可以通过式（1）进行计算来确定需要的参数值。 &&& （1） &&& 其中：132072为电机旋转一周所需的脉冲数，为固定值，单位为脉冲/周;S为每转一周的移动量，单位为m;J为系统所要求的精度，单位为m;P为零偏差幅度，单位为脉冲。 &&& 对于本系统，模芯采用最小尺寸，S=0.580 9m，J=0.001m，可求得P=226脉冲;（实际电机旋转一周需要的脉冲可以通过调节驱动器的电子齿轮比参数得到）考虑到系统的转速比接近1：10，所以P可以取20脉冲。综合考虑各种规格之后可以取最小值P=1脉冲。 &&& 在软件设计中还应要使用特殊辅助继电器M8145，其功能是停止Y0口的脉冲发送（立即停止）。采用程序驱动M8145可以防止伺服电机在发送脉冲时的过脉冲现象，提高定位的精度。 &&& 2.2 焊机的时间控制问题 &&& 对焊机的开始放电时间的精确控制直接关系到产品的质量。对于密封垫圈其要求在第一轮启动焊接的时候能够达到在电机带动模芯旋转一圈的过程中，按顺序先5—l0mm焊接3个点，然后再以40—50mm的距离焊接剩下的点。在这个过程中要保持电机有一定的转速，大概20r/min，还要保持焊点的均匀、美观和一定的强度。在设计中将电焊机的时间控制模式改为“1”（外部时间控制），又鉴于PLC的扫描方式不同于一般的单片机芯片，所以要考虑程序的扫描周期。在以上转速下利用公式（2）算得可以启动电焊机工作的时间： &&& S=V×T （2） &&& 式中：S为焊接距离;V为电机运动速度;T为电焊机可以工作的时间范围。 &&& 算得时间T，加上扫描时间就是焊机要动作的时间范围，对其进行启动和释放时间合理分配。该系统中电焊机启动时需要l0ms的高电平维持时间（实际设定），才能进入稳定的放电状态，而且焊机的响应时间存在不稳定性，所以设定电焊机启动时高电平维持时间为20ms，电焊机可以很好地进行工作，达到控制的需要，保证焊点的质量。 &&& 3、结论 &&& 经过现场安装与调试，本系统其性能比传统的手工操作系统优良。而且体积小，结构也简单，为日后的维护和功能扩展奠定了良好的基础，精度能够达到要求，大大提高了效率，操作也更加简单方便。对操作人员来说，也更加安全可靠。
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12345678910三菱PLC中的M8145怎么用_百度知道
三菱PLC中的M8145怎么用
M8145是Y0脉冲输出停止立即停止M8147上Y0脉冲输出中监控不知在程序中，如何运用，
我有更好的答案
　　M8145是FX序列PLC的RUN监视a触点,M8145是b触点。　　也就是当PLC处于运行(RUN)时闭合的。一般用于用户程序初始化。　　三菱PLC英文名又称:Mitsubish Programmable Logic Controller，是三菱电机在大连生产的主力产品。 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。三菱PLC在中国市场常见的有以下型号: FR-FX1N FR-FX1S FR-FX2N FR-FX3U FR-FX2NC FR-A FR-Q)。
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特殊辅助继电器
具体用处想不到实例实在不好说建议你下个教材看看
可以用线圈和触点
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实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
三菱PLC的PLSY指令 我想实现步进电机旋转60° 我这样写对不对 PLSY k y3
步进电机的步距角是0.9不对的
首先对脉冲输出仅限于y000或y001 也就是说不能指定y003
一个脉冲是赚一个步距角吗
&&& plsy k3000
&&&&步距0.9的
Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)
Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.
不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.
首先用MT晶体管系列的,
其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.
对于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可以使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.
前几日改造设备，原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机。
原程序中控制电机发脉冲的指令为PLSY，起初我没有在意，就没有换用别的指令，但是当我在触摸屏上加上显示伺服当前位置时，发现了问题。
显示伺服电机通过丝杠带动的工作台的当前位置，我用了PLC自带的D8140寄存器中的数值除以变比得到，但当我实际调试时，才发现，电机正转，该值增加，没有错，但当电机反转，工作台往回走时，显示值还是增加，这时我的头就大了，这样根本就不能真实的显示工作台的位置了呀。但是我以前做过类似的系统，显示的没有错啊！我冷静的思考比较了一下，想到应该是PLSY这条指令的问题。想到这，我换用了DRVA指令，结果一调试，这回没有错了。
后来我想到，D8140中存放的是PLC发送的脉冲数，而PLSY指令发送脉冲只有正值，没有负值，电机旋转方向是靠控制电机正反转来决定的。而DRVA指令控制电机的正反转不是人为定义的，而是靠给定的脉冲值，这时脉冲值是有正负的，所以D8140中的脉冲数会相应的增加或减少，这时想在屏幕上监视的结果才出来了。
用PLSY指令控制步进电机
经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。
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ALT="[转载]用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机"
TITLE="[转载]用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机" />
&如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源&
3为控制电源正极& 4为脉冲输入& 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
DSUBP D200 D202
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值大于实际值则正转
LDD&= D200 D202
DSUBP D202 D200
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值小于实际值则反转
LDD&& D200
D202&&&&&&&&&&&&&&&
；设定值与实际值不等
；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
DMUL D204 K80
；所需输出的脉冲数
DADDP D202 D204
D202&&&&&&&
；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
楼主应该没有考虑进PLC的刷新速度吧
由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
TO&myrandge:
&&&&你的考虑是正确的，很多时候我们都要考虑到PLC的扫描周期对程序的影响，但是这个程序不是你想象的那样的，因为这段程序执行的时候是以中断的方式执行的，就是说脉冲的处理与PLC的扫描周期并没有关系，以这种方式输出脉冲时，FX2N最高可以到20KHz,好象FX1S的可以更高。
&&&&希望大家多交流。
发脉冲可以达到20KHZ是没错的,三菱PLC上的说明书也确实是这样写的,但是,就那个文章中所说,你发的脉冲并不全用在控制步进电机了,会产生失步的.
PLSY指令发连续脉冲是不受扫描速度的影响的,但是如果发出的脉冲去控制步进电机,就如文章中所说,是要受扫描速度的影响的,文章不是我写的,我对这方面也不懂,所以,请问,楼主如果你有现在有条件的话,去试验下,因为我没有这方面的条件.
另外,请教楼主的是,你刚才说的中断方式是否是指PLSY的自身的发脉冲方式?还是楼主你编写的程序是用到了中断指令?多谢指教,谢谢!还请问楼主，
DPLSY K Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数 LD DMUL D204 K80 D206
；所需输出的脉冲数 LD M8029
你这里的M8029在程序里起了什么作用呢？为什么这里你加了M8029而不是其他呢？请楼主指点，谢谢！
TO:myrandge
PLSY指令发送脉冲去控制步进电机，不会有失步，因为使用PLSY指令，当扫描到PLSY指令时，输出端子会立刻输出脉冲信号，而并不是等到程序扫描到END时，才会输出脉冲信号。
其实这段程序是我以前做过的一个项目里面的一段，刚开始的时候不是用的脉冲指令，而是用的一个计时器指令产生脉冲：
out&t246&k0
&&&&刚开始程序不长的时候，效果和PLSY差不多，后来程序不断的完善，也越来越长，这段指令就不行了，因为扫描周期变大，使得脉冲输出周期也越来越大，对步进电机的速度影响很大，所以就改成PLSY了。
M1026和M1029只是一个标志信号而已，编写程序时，根据自己的需要，如果需要用到M1026和M1029作为条件时，就可以将M1026或者M1029作为条件编写到PLC程序中，如果不需要就不用便写到程序中。
正如lesing.du所说的那样，就看你的需要了。
作为我的这段程序来说，因为我要在屏子上显示实际的位置所以，就需要在脉冲输出完成后马上将数据处理好并将数据传到触摸屏上，因此就用了M8029。
正如你所说的那样，定时器发脉冲是要受到PLC扫描周期的影响的，我记得当时我做这个程序的时候，刚开始是单轴的，工艺也比较简单，所以就用了定时器。后来到了双轴了，工艺也复杂了，这种方式就不行了。尽管T246的时基是1ms的，但是这种方式发脉冲时，他是要程序处理后才发脉冲，就是说程序每扫描一次就执行一次，这样的话，步数多了速度就不行了。当然，也可以做定时中断处理。但这样也有误差，累积误差还很大。
这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD&&D200&D202&&&&
DSUBP&D200&D202&D204&&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
SET&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&；如果设定值大于实际值则正转
LDD&=&D200&D202
DSUBP&D202&D200&D204&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
RST&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；如果设定值小于实际值则反转
OR&M11&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；设定值与实际值不等
DPLSY&K1000&K0&Y0&&&&&&&&&&&&&&；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV&D8140&K80&D206&&&&&&&&&；脉冲数折算成毫米
MOV&D202&D204&&&&&&&&&&&&&&&&；实际位置值送到D204
ADD&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
SUB&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
DMOV&K0&D8140&&&&&&&&&&&；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
FX2N发脉冲时有一个最大的缺点，那就是脉冲计数器D8140,不论电机是正转还是反转，始终处于增加的状态，也就是说你无法知道电机的当前位置，如果单纯用于控制步进电机或伺服建议还是选用FX1S或FX1N而且价格也要比FX2N便宜。但FX1S和FX1N没有浮点运算功能，在精密计算时，很可能会丢步。
步进电机产生丢步的原因不是因为PLC的PLSY指令或DDIVR等脉冲指令本身所引起的，其实PLC都有把脉冲发完，只是因为步进电机采用的是开环控制，当马达在运转过程中遇到阻挡的时候，步进马达会出现“打滑”的现象，也就是所谓的“丢步”，大家用同样的指令去驱动伺服电机就可以看出，如果马达运转过程中有阻挡，伺服还会一直的往前冲，甚至会出现异常的响声，直到达到所设定位置才肯真正的停止下来，如果伺服所带负载的弹性过高的话，甚至都有可能出现“共振”的现象，这也是所有初学伺服时容易产生的“盲区”，建议大家初学时一定要注意，如果是步进的话就无所谓了，顶多走不到位罢了，不至于出现什么事故！
FX2N PLC没有定位指令，
只能有PLSY，PLSR脉冲输出指令，如何实现搜寻原点呢
我是这样做的ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
x0原点信号
还有其它好的方法吗？
哈哈。搞的差不多了
我是这样用的
ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
ldp x0 mov k0 d8140
&求助：FX1S脉冲Y0输出控制伺服，停止问题！
arden 建议删除该贴!! | 收藏 | 回复
16:09:07 楼主
PLC型号为FX1S-10MT；伺服系统为MR-J2S-40A+HC-KFS43；用X0启动发脉冲给伺服控制器PLSY K25000
Y0，寄存器D0中的值是K10000，要求在伺服电机转动过程中（脉冲没有发完）遇到一传感器信号X1时，伺服电机再转一个设定的角度后停止，要求伺服电机从启动到停止中途不能有停顿，请各位高手帮忙参考，谢谢！
请教三菱变成高手，帮忙看看一下程序，谢谢！接线方法如下：
X0：脉冲启动信号
X1：检测目标传感器信号
X2：接Y0输出信号，用C237作高速计数器
Y0：接伺服电机
&& 下面的程序我在低速时可以运行，但是在PLSY K25000
K1时却不行，定时器T0根本就做不到，请高手指教，
PLSY K Y000
OUT T0 K10
OUT C237 K400
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13:29:00 4楼 流逝泉 检测目标传感器信号接通后将D8140
清零，然后当d8140等于设定脉冲后断开PLSY指令
就发脉冲给伺服就可以了，伺服可以设置多少个脉冲转一圈。
步进电机才有步距角，伺服一般叫脉冲当量。
控制步进电机，一般的用晶体管输出的就可以，三菱的fx2n
能控制两台，fx3u能控制３台步进电机，如果不够，或要求稍微高一点，可一追加fx2n-1pg脉冲输出模块，成本稍高，最准确最好的定位单元是fx2n-10GM,fx2n-20GM后者可实现直线插补．但定位单元也是最贵的　
在编程时，按份脉冲数减500个左右，或者说在快到位置的时间停下来。然后以极低的速度爬行到光电开关处停止。相当于回原点方式。
&这个问题不是没有写，可能是大家觉没有必要写吧！用过几次步进电机的人都知道步进电机是靠脉冲控制进行角位移的，大家的想法都差不多，如果你使用步进电机带动丝杆使滑块来回移动，你应该在滑块的前后终点位置安装感应器。
感应器一般用光电的吧带槽的那种。
你可以写段程序确认步进电机是否在原点上，没有的话让步进电机做回走的动作，速度可以慢点，如果你用三菱的话用这个指令plsy。
具体是这样的 plsy k500 k0 y0
因为参数中用了 k0所以马达会一直走下去，除非前面的条件不导通。
你必须在前面加一个感应器导通的条件。感应器导通的时候让它停下来。
具体做的时候可能比我说的要复杂些。
以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。正在初始化报价器三菱在步进指令中作步进电机控制M8147如何代替M8029？3个回答小君泡吧就直接换被、都是特殊辅助继电器，换也没事啊没有背景只有背影_02421：是FX系列的吧？这两个是特殊继电器，不能随便代替的。M8147是Y0脉冲输出中监控，M8029是DSW等指令操作完成时动作。脉冲执行完信号可以用M8145(Y0)和M8146(Y1)。
2：k1000是发脉冲的频率 就是一秒发出的脉冲数（当达到高速时）；k30000是发送的脉冲数 发送完后就停止；k1000是加减速时间 就是频率由0（严格说是10）到你设定的最高频率要的时间。
3：对电机没影响。但是可能动作不完美。如果是伺服电机，加减速时间3ms就够了。
如果是步进电机，加减速时间150-300ms就够了。西子CC64PB40是FX系列的吧？这两个是特殊继电器，不能随便代替的。M8147是Y0脉冲输出中监控，M8029是DSW等指令操作完成时动作。
脉冲执行完信号可以用M8145(Y0)和M8146(Y1)其他回答热门问答1234567891011121314151617181920查看更多21222324252627282930相关问答1个回答杨森Bys1现在的人买银饰谁还会去在意牌子呀，牌子的市场上撞首饰太多。大家都喜欢找厂家去打造专属自己的银饰品了。特别是今年，我们接到的私人定制产品越来越多了。3个回答dpuserAt_先交几百首付，每个月还几百，还几个月2个回答有动感的噤若寒你想用什么材质做 做多宽1个回答1st_情殇我们的纱窗坏了，要重新装，我本来想自己安装的，可是我没那么厉害，试了一下，就放弃了，后来找的华叔快修安装的，师傅很负责呢，装的很好。3个回答36af75有关系 是海尔公司投资请中央电视台制作的！！！！！！！！！！！！！！！！好多年的事2个回答Alison_9095您好，瓷砖验收标准主要几点：1、 用水平纸测一下，另外看砖缝是不是对齐了，砖缝大小是不是一致。 2、 踩上去看看有没有局部的响声。造成这个原因可能是用水泥粘接的时候，水泥涂抹不均匀...3个回答wangS_E鍦ㄥ箍涓滀腑灞卞竞铡傞噷骞蹭简鍗佸嚑骞寸幇鍦ㄥ巶瑕佹惉鍒板叾瀹冨竞铡诲憳宸ヤ笉铡荤殑搴旇1个回答班萤痢如果硬件支持可利用相关软件远程控制3个回答jhgjgjh3651、电磁炉按键短路时，显示屏显示E0 2、电磁炉主传感器开路时，显示屏显示E1 3、电磁炉主传感器短路时，显示屏显示E2 4、电磁炉散热片传感器开路时，显示屏显示E3 5、电磁炉散...2个回答飘儿_3334路由器}