卫星姿态_百度百科
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卫星姿态是指星体在轨道上运行所处的空间指向状态。直角坐标系的原点置于星体上，指向地面的Z轴反映方向，Y轴反映方向，X轴反映方向，通常采用三轴稳定、、等方式保持姿态的稳定。根据对卫星的不同工作要求，卫星姿态的控制方法也是不同的。按是否采用专门的控制力矩装置和姿态测量装置，可把卫星的姿态控制分为被动姿态控制和主动姿态控制两类。被动姿态控制是利用卫星本身的动力特性和环境力矩来实现姿态稳定的方法，
有自旋稳定、重力梯度稳定等；主动姿态控制主要是三轴稳定姿态控制方式。
卫星姿态定义
卫星姿态是指卫星星体在轨道上运行所处的空间指向状态。将直角坐标系的原点置于星体上，指向地面的Z轴反映偏航方向，Y轴反映俯仰方向，X轴反映滚动方向。星体在高空中沿局部地球铅垂方向和轨道矢量方向运行，不时地产生对三轴的偏移。是通过姿态控制分系统（ACS）来实现，使用地平扫描仪可感应俯仰和滚动轴的，使用速度陀螺仪和可感应偏航轴的姿态误差。
卫星姿态姿态控制方式
姿态的稳定通常采用以下几种方式：①三轴稳定。依靠姿态控制分系统使卫星偏航轴方向始终保持与当地铅垂线方向一致，以保对地观测传感始终对准地面；②自旋稳定。卫星自转轴对空间某点取向固定，使其姿态保持稳定；③重力梯度稳定。在地球重力场作用下，转动物体的转轴逐渐达到平衡状态，与重力梯度方向一致，即同当地垂直线方向一致，以保持卫星姿态的稳定。
根据对卫星的不同工作要求，卫星姿态的控制方法也是不同的。按是否采用专门的控制力矩装置和姿态测量装置，可把卫星的姿态控制分为被动姿态控制和主动姿态控制两类。
卫星姿态被动姿态控制
被动姿态控制是利用自然环境力矩或物理力矩源，如自旋、重力梯度、或气动力矩等以及他们之间的组合来控制的姿态。这种系统不需要电源，因而也不需要姿态敏感器和控制逻辑线路。主要类型有自旋稳定和环境力矩稳定等。适用于中等指向精度的飞行任务。一般试验性小卫星采用这种控制方式。
1、自旋稳定方式
有的卫星要求其一个轴始终指向空间固定方向，通过卫星本体围绕这个轴转动来保持稳定，这种姿态稳定方式就叫自旋稳定。它的原理是利用卫星绕自旋轴旋转所获得的陀螺，使卫星的自旋轴方向在惯性空间定向。这种控制方式简单，早期的卫星大多采用这种控制方式。使卫星产生旋转可以用在卫星的表面沿切线方向对称地装上小火箭发动机，需要时就点燃小发动机，产生力矩，使卫星起旋或由末级运载火箭起旋。我国的卫星、和都是采用自旋稳定的方式。
风云二号气象卫星
2、重力梯度稳定
重力梯度稳定是利用卫星绕地球飞行时，卫星上离地球距离不同的部位受到的引力不等而产生的力矩（重力梯度力矩）来稳定的。例如，在卫星上装一个伸杆，卫星进入轨道后，让它向上伸出，伸出去后其顶端就比卫星的其它部分离地球远，因而所受的引力较小，而它的另一端离地球近，所受的引力较大，这样所形成的引力之差对卫星的质心形成一个恢复力矩。如果卫星的姿态（伸杆）偏离了当地铅垂线，这个力矩就可使它恢复到原来姿态。该种控制方式简单、实用，但控制精度较低。
一般试验性小卫星采用这种控制方式，如英国Uosat-1小卫星就采用的是重力梯度稳定。
卫星姿态主动姿态控制
主动姿态控制，就是根据姿态误差（测量值与标称值之差）形成控制指令，产生控制力矩来实现姿态控制的方式。控制力矩来自于航天器上的能源，它属于系统。主要分类有以执行机构为主的三轴姿态控制系统、喷气三轴姿态控制、地磁力矩控制系统。这类系统基本对每个控制自由度都配备姿态敏感器和执行机构，并使用有效的逻辑控制线路，保持卫星本体坐标系相对某一参考基准的方位。控制精度高，主要用于精确指向，如通信、对地观察等。目前绝大多数的或都采用这种姿态控制系统，如著名的、等。
许多卫星在飞行时要对其相互垂直的的三个轴都进行控制，不允许任何一个轴产生超出规定值的转动和摆动，这种稳定方式称为卫星的三轴姿态稳定。目前，卫星基本上都采用三轴姿态稳定方式来控制，因为它适用于在各种轨道上运行的、具有各种指向要求的卫星，也可用于卫星的返回、、及等过程。
实现卫星三轴姿态控制的系统一般由姿态、姿态和姿态三部分组成。姿态敏感器的作用是敏感和测量卫星的姿态变化；姿态控制器的作用是把姿态敏感器送来的卫星姿态角变化值的信号，经过一系列的比较、处理，产生控制信号输送到姿态执行机构；姿态执行机构的作用是根据姿态控制器送来的控制信号产生力矩，使卫星姿态恢复到正确的位置。
据中国国防科技信息网报道，日，法国“昴宿星”(Pleiades 1B)搭乘“联盟”号火箭发射。该星将与已在轨的两颗卫星一起，每天向法国部队和全球商业用户提供1000幅高分辨率图像。
该卫星安装了三轴姿态稳定系统。
法国“昂宿星”侦查卫星
卫星姿态卫星姿态控制系统
姿态控制系统包括姿态确定子系统和姿态控制子系统两部分。
卫星姿态姿态确定子系统
姿态确定是姿态控制的前提，它的任务是利用星上的姿态敏感器测量所得到的信息，经过适当的处理，求得固连于卫星本体的坐标系相对于空间某参考坐标系中的姿态。姿态确定的输入信息是姿态敏感器的测量数据，输出是卫星的三轴姿态参数。若姿态参数是相对于某个惯性空间中定向的参考坐标系给出的，则称为惯性姿态；若参考坐标系取为当地轨道坐标系，则称为对地姿态。大部分卫星（如、通信广播卫星）的有效载荷都要求对地定向，因此感兴趣的是它的对地姿态，也有些卫星（如）的有效载荷要求对日或某颗恒星定向，这时采用惯性姿态比较方便。
姿态确定系统主要由姿态敏感器和相应的信息处理算法即姿态确定算法组成，姿态确定精度取决于姿态敏感器硬件精度和姿态确定算法的精度。
姿态敏感器 根据不同的基准方位，姿态敏感器主要包括以下几类：（1）利用地球物理特性的敏感器，如、、地球反照敏感器、陆标跟踪器等；（2）利用天体位置的敏感器，如、星敏感器；（3）利用惯性信标的敏感器，如、角加速度计；（4）利用无线电信标的射频敏感器。
太阳敏感器、星敏感器、红外地平仪、磁强计等都是通过测量外部参考坐标（如恒星、太阳、地球）相对星体坐标系的方位，来确定星体相对某参考坐标系的姿态角。受敏感器带宽限制，仅利用这些角度敏感器无法精确获得卫星姿态的动态变化信息。一般需引入高精度速率（积分）陀螺，连续测量星体姿态角速度，作为星体姿态基准。但陀螺定姿精度受到影响，需要其他敏感器提供校正信息。因此，卫星姿态确定系统往往采用以陀螺为基准，几种角度敏感器组合对陀螺漂移进行校正的方式，至于采用哪些敏感器则取决于姿态确定精度的要求。
卫星姿态姿态控制子系统
此处的姿态控制系统是相对于姿态确定系统而言，主要包括执行机构和控制规律设计问题。其任务可分为姿态稳定和姿态机动两方面。姿态稳定是使卫星姿态保持在给定方位上，如对地定向、对日定向；姿态机动则是使卫星从一种姿态过渡到另一种姿态的再定向过程。与姿态确定系统类似，姿态控制系统精度也取决于执行机构的硬件精度和控制规律所能达到的控制精度。
．北斗卫星导航系统．[引用日期]
柏林. 三轴稳定卫星姿态确定和姿态控制系统研究[D].西北工业大学,2001.
．中国新闻网．[引用日期]
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同济大学航空与力学学院
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智能控制技术复习题课后答案.doc 47页
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一 、填空题
1．智能控制是一门新兴的
学科，它具有非常广泛的应用领域，例如
1、交叉学科 在机器人控制中的应用
在过程控制中的应用
飞行器控制
2．传统控制包括
。2、经典反馈控制
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3．一个理想的智能控制系统应具备的基本功能是　　、　　、　　和　　　。
3 、学习功能 适应功能 自组织功能 优化能力
4．智能控制中的三元论指的是：　　　　　　　、
4、运筹学 ，人工智能，自动控制
5．近年来，进化论、
等各门学科的发展给智能控制注入了巨大的活力，并由此产生了各种智能控制方法。
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6．智能控制方法比传统的控制方法更能适应对象的
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7．傅京逊首次提出智能控制的概念，并归纳出的3种类型智能控制系统是
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8、智能控制主要解决传统控制难以解决的复杂系统的控制问题，其研究的对象具备的3个特点为
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10．智能控制的不确定性的模型包括两类：(1)
10、(1)模型未知或知之甚少；(2)模型的结构和参数可能在很大范围内变化。
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13．专家系统的核心组成部分为
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14．专家系统中的知识库包括了3类知识，它们分别为
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15、正向推理、反向推理和双向推理
16．根据专家控制器在控制系统中的功能，其可分为
16、直接型专家控制器、间接型专家控制器
17．普通集合可用
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函数表示。特征、隶属
18．某省两所重点中学在(x1~x5)五年高考中，考生“正常发挥”的隶属函数分别为0.85、0.93、0.89、0.91、0.96
，、表示两个学校考试“正常发挥”的状况，则用序偶表示法分别表示为
；“未正常发挥”模糊子集（用行向量表示）分别为
；而该省两所重点中学每年高考考生“正常发挥”的模糊子集应该是
（用Zadeh法表示）。
19.确定隶属函数的方法大致有
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，如何通过观察TF星标控制印刷质量？
全部答案（共1个回答）
(1) 如果印张上星标中心部位的白点和楔形线都印得很清楚，反映 印刷品网点转移良好，网点增大不明显，基本保持正常状态。
若楔形线变细，中心白点变大，说明网点缩小。
若星标中的楔形线增粗，中心白点缩小，甚至消失，说明网点
增大严重。
(4) 若星标中心呈椭圆形，说明网点印迹滑移；如果椭圆形的长轴 呈横向，说明印迹纵向滑移；如果椭圆形的长轴呈纵向，说明印迹横向 滑移。
(5) 若星标中心呈“8”字双环形，则说明网点发生了横向重影
只需用肉眼或通过带刻度的高倍放大镜观察星标，尤其是中心的直径大小和形状，就能分辨出网点是增大还是缩小，以及是否有重影或印迹滑移等方向性变形；此外，还可以用星标测...
(1) 辅助控制底色色强度。用密度计测量深色部位密度的灵敏度要 优于视觉评估墨色深浅。因此在印刷深色实地时，用密度计检测来比较 印张和样本的墨色深浅、印张上不同...
海鸟的种类约350种，其中大洋性海鸟约150种。比较著名的海鸟有信天翁、海燕、海鸥、鹈鹕、鸬鹚、鲣鸟、军舰鸟等。海鸟终日生活在海洋上，饥餐鱼虾，渴饮海水。海鸟食量大，一只海鸥一天要吃6000只磷虾，一只鹈鹕一天能吃(2～2.5)kg鱼。在秘鲁海域，上千万只海鸟每年要消耗?鱼400×104t，它们对渔业有一定的危害，但鸟粪是极好的天然肥料。中国南海著名的金丝燕，用唾液等作成的巢被称为燕窝，是上等的营养补品。
铝属于两性金属，遇到酸性或碱性都会产生不同程度的腐蚀，尤其是铝合金铸件的孔隙较多，成分中还含有硅和几种重金属，其防腐蚀性能比其他铝合金更差，没有进行防护处理的铝铸件只要遇到稍带碱性或稍带酸性的水，甚至淋雨、水气、露水等就会受到腐蚀，产生白锈。
解决的办法。
铝铸件完成铸造后，在机械加工前，先要进行表面预处理，如预先对铸件进行喷砂，涂上一道底漆（如锌铬黄底漆），在此基础上再进行机械加工，以避免铸铝件在没有保护的情况下放久了被腐蚀。
做鲫鱼汤很重要的一点是注意火候的把握。
步骤如下：
买新鲜现杀的鲫鱼两条，个头要适中。洗的时候要把鱼鳞全部弄干净，鱼肚里也要洗净，免得汤有腥味；
洗好后，在鱼身上涂抹适当食盐，腌放十分钟；
准备好香葱三根，洗净，打结备用；
切好姜片若干（根据鱼的大小和量）；
均匀涂抹姜汁于锅内（防止鱼皮粘锅），倒入色拉油，点火；
油不宜太热，将火旋小，轻轻放鱼入锅，同时放入姜片，把火调大；
煎至鱼皮微露金黄色，将鱼轻轻翻身，直至也微呈金黄色；
煎的过程中，注意转动锅，使鱼均匀煎透；
把火调小，加冷水至淹没鱼为止，放入备好的葱结，开大火，煮沸；
把鱼翻身，再煮五分钟，放入适量的盐，继续煮，直至汤呈现奶白色；
加味精，煮两分钟。
同时准备好吃鱼的料：蘸鱼的陈醋少许倒入碗中，放少许盐，糖，味精，搅拌均匀。
将鱼单独盛在大碗里，鲫鱼汤盛在汤碗里；鱼蘸着料吃，汤即喝。
^_^，美味的鲫鱼汤呈现在你的眼前了，还有香喷喷的鱼肉……
你好!那要看那种车型,A6有很多型号的,
考虑是由于天气比较干燥和身体上火导致的，建议不要吃香辣和煎炸的食物，多喝水，多吃点水果，不能吃牛肉和海鱼。可以服用（穿心莲片，维生素b2和b6）。也可以服用一些中药，如清热解毒的。
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第一步：教育引导
不同年龄阶段的孩子“吮指癖”的原因不尽相同，但于力认为，如果没有什么异常的症状，应该以教育引导为首要方式，并注意经常帮孩子洗手，以防细菌入侵引起胃肠道感染。
第二步：转移注意力
比起严厉指责、打骂，转移注意力是一种明智的做法。比如，多让孩子进行动手游戏，让他双手都不得闲，或者用其他的玩具吸引他，还可以多带孩子出去游玩，让他在五彩缤纷的世界里获得知识，增长见识，逐渐忘记原来的坏习惯。对于小婴儿，还可以做个小布手套，或者用纱布缠住手指，直接防止他吃手。但是，不主张给孩子手指上“涂味”，比如黄连水、辣椒水等，以免影响孩子的胃口，黄连有清热解毒的功效，吃多了还可导致腹泻、呕吐。
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