多工位立卧复合加工中心
[0001] 本实用新型涉及描述，尤其是涉及一种多工位立卧复合。
[0002] 现有的数控加工机床一般都是独立卧式或者独立立式的，即只能从横向或者纵向 择一对工件进行加工，而对于不同工件而言，有时在工件上会同时有横向和纵向的加工点， 例如横向钻孔、纵向钻孔等，这种情况下，采用现有的独立式加工机床加工工件时，要首先 完成一个方向的加工后，再从夹具上拆下来，安装到另一台独立机床上，重新夹装后再进行 加工。这种方式需要花费大量的时间、人力在工件的夹装和拆卸中，导致生产加工的效率不 高；多次的夹装容易造成工件定位不准确，导致工件加工精度不够，容易出现不良品；需要 两台机器才能完成作业，机器成本高、占用空间也大。
[0003] 为解决上述技术问题，专利公告号CNA公开了一种立卧复合多轴数控 ，其采用立卧复合结构，一台机器即可对工件的横向和纵向位置进行加工，中途无 需停机拆卸，可节约拆装时间和加工效率，降低加工成本。该立卧复合多轴包 括卧式主轴和立式主轴，其存在的主要缺陷是，卧式主轴和立式主轴无法同时对工件进行 不同方向的加工，即卧式主轴工作时，立式主轴则处于停机状态，而立式主轴工作时，卧式 主轴则处于停机状态，而且工件拆装与加工不能同时进行，必须先将工件安装到工作台上 才能对其进行加工，因而其加工效率仍待提高。
[0004] 针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供多工位立卧复合加工中 心，通过旋转传送装置对卧式加工工位、立式加工工位和拆装工位上的加工平台进行循环 轮转，以达到卧式主轴和立式主轴可对不同工件在不同方向上同时进行加工以及工件拆装 与加工可同时进行的目的，从而提高工件加工效率。
[0005] 为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：
[〇〇〇6] 一种多工位立卧复合加工中心，包括旋转传送装置、拆装工位、卧式加工工位及立
式加工工位，拆装工位、卧式加工工位及立式加工工位上分别设有与旋转传送装置相配合 的加工平台，该三个加工平台以旋转传送装置为中心成圆周均匀分布，并且旋转传送装置 可带动该三个加工平台在拆装工位、卧式加工工位和立式加工工位上进行循环轮转。
[0007] 其中，所述旋转传送装置包括底座、液压升降装置、旋转电机以及传送块，液压升 降装置和旋转电机设置于底座上，传送块设置于旋转电机上，传送块设有三条连接臂，该 三条连接臂以传送块为中心成圆周均匀分布，并且该三条连接臂的外端分别与所述拆装工 位、卧式加工工位及立式加工工位上的三个加工平台连接，液压升降装置驱动传送块上下 位移使得连接臂与加工平台连接或分离。
[0008] 进一步的方案，所述卧式加工工位包括卧式X轴滑座、卧式Y轴滑座、卧式Z轴立 柱、第一滑台、卧式主轴箱及第一刀库，第一滑台滑动设置于卧式X轴滑座上，卧式Z轴立柱滑动设置于卧式Y轴滑座上，卧式主轴箱滑动设置于卧式Z轴立柱上，第一刀库设置于卧式 Z轴立柱上，所述加工平台可拆卸地设置于第一滑台上，第一滑台上还设有用于驱动所述加 工平台转动的第一电机。
[0009] 进一步的方案，所述立式加工工位包括立式X轴滑座、立式Y轴龙门架、立式Z轴 立柱、第二滑台、立式主轴箱及第二刀库，第二滑台滑动设置于立式X轴滑座上，立式Z轴立 柱滑动设置于立式Y轴龙门架上，立式主轴箱滑动设置于立式Z轴立柱上，第二刀库设置于 立式Z轴立柱上，所述加工平台可拆卸地设置于第二滑台上，第二滑台上还设有用于驱动 所述加工平台转动的第二电机。
[0010] 进一步的方案，所述拆装工位包括安装基座，所述加工平台可拆卸地设置于安装
[0011] 采用上述技术方案后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：
[0012] 本实用新型包括旋转传送装置、拆装工位、卧式加工工位及立式加工工位，拆装工 位、卧式加工工位及立式加工工位上分别可拆卸式地安装有加工平台，拆装工位上的加工 平台用于安装和拆卸工件，卧式加工工位上的加工平台用于对工件进行横向加工，立式加 工工位上的加工平台用于对工件进行纵向加工，拆装工位、卧式加工工位和立式加工工位 可同时进行操作，互不影响。旋转传送装置用于对卧式加工工位、立式加工工位和拆装工位 上的加工平台进行循环轮转，当工件需要同时进行横向和纵向加工时，先将工件安装在拆 装工位上的加工平台上，安装完成后旋转传送装置将三个加工平台顺时针或逆时针轮转， 工件首先轮转到横向加工工位上的加工平台上进行横向加工，然后再轮转到纵向加工工位 上的加工平台进行纵向加工，由于本实用新型的拆装工位、卧式加工工位及立式加工工位 互不影响，因而卧式加工工位上的卧式主轴和立式加工工位上的立式主轴可同时对不同工 件的不同方向进行加工，旋转传送转子每轮转一次，即完成对一个工件的横向和纵向加工， 本实用新型与现有的立卧复合加工中心相比，其加工效率更高，而且增设拆装工位与旋转 传送装置相配合，使得卧式加工工位和立式加工工位在对工件进行加工的同时还可同步地 在拆装工位上的加工平台上拆装工件，大幅节省工件的拆装时间。另外本实用新型还适用 于对工件进行单独的横向加工或单独的纵向加工，当对工件进行单独横向加工时，立式加 工工位上的加工平台作为过渡平台，同样借助拆装工位与旋转传送装置的配合，实现工件 拆装和工件横向加工同步进行，旋转传送装置每轮转一次，就完成对一个工件的横向加工； 同理当对工件进行单独纵向加工时，卧式加工工位上的加工平台作为过渡平台，实现工件 拆装和工件纵向加工同步进行，旋转传送装置每轮转一次，就完成对一个工件的纵向加工。
[0013] 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
[0014] 图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0015] 图2为本实用新型另一角度的立体结构示意图。
[0016] 图3为本实用新型分解状态的结构示意图。
[0017] 图4为本实用新型所述加工平台底部的结构示意图。
[0018] 图中，1 :旋转传送装置；2 :拆装工位；3 :卧式加工工位；4 :立式加工工位；5 :加工 平台；6 :底座；7 :液压升降装置；8 :旋转电机；9 :传送块；10 :连接臂；11 :卧式X轴滑座；
12 :卧式Y轴滑座；13 :卧式Z轴立柱；14 :第一滑台；15 :卧式主轴箱；16 :第一刀库；17 :第 一电机；18 :立式X轴滑座；19 :立式Y轴龙门架；20 :立式Z轴立柱；21 :第二滑台；22 :立式 王轴箱；23 :弟_■刀库；24 :弟_■电机；25 :维形定位柱；26 :定位孔。
[〇〇19] 以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范
[0020] 实施例，如图1至图4所示。
[0021] 一种多工位立卧复合加工中心，包括旋转传送装置1、拆装工位2、卧式加工工位3 及立式加工工位4,拆装工位2、卧式加工工位3及立式加工工位4上分别设有与旋转传送 装置1相配合的加工平台5,该三个加工平台5位于同一平面，并且该三个加工平台5以旋 转传送装置1为中心成圆周均匀分布，旋转传送装置1可带动该三个加工平台5在拆装工 位2、卧式加工工位3和立式加工工位4上进行循环轮转。
[0022] 旋转传送装置1包括底座6、液压升降装置7、旋转电机8以及传送块9,液压升降 装置7和旋转电机8设置于底座6上，传送块9设置于旋转电机8上，传送块9设有三条连 接臂10,该三条连接臂10以传送块9为中心成圆周均匀分布，并且该三条连接臂10的外 端分别与拆装工位2、卧式加工工位3及立式加工工位4上的三个加工平台5连接，液压升 降装置7驱动传送块9上下位移使得连接臂10与加工平台5连接或分离。液压升降装置 7驱动传送块9上升时，传送块9通过连接臂10将三个加工平台5同时提起，使得三个加 工平台5均与相应工位脱离，然后旋转电机8带动传送块9转动120&，使得三个加工平台 5轮转换位并位于换位后相应工位的正上方，此时液压升降装置7驱动传送块9下降，连接 臂10再带动加工平台5下降并安装到相应工位上，液压升降装置7继续下降使得连接臂10 与加工平台5脱离，使得加工平台5可在相应的加工工位上轴向自由移动。
[0023] 拆装工位2用于拆装工件，包括安装基座，加工平台5可拆卸地设置于安装基座 上。
[0024] 卧式加工工位3用于对工件进行横向加工，包括卧式X轴滑座11、卧式Y轴滑座 12、卧式Z轴立柱13、第一滑台14、卧式主轴箱15及第一刀库16,第一滑台14滑动设置于 卧式X轴滑座11上，卧式Z轴立柱13滑动设置于卧式Y轴滑座12上，卧式主轴箱15滑动 设置于卧式Z轴立柱13上，第一刀库16设置于卧式Z轴立柱13上，所述加工平台5可拆 卸地设置于第一滑台14上，第一滑台14上还设有用于驱动所述加工平台5转动的第一电 机17。
[0025] 立式加工工位4用于对工件进行纵向加工，包括立式X轴滑座18、立式Y轴龙门架 19、立式Z轴立柱20、第二滑台21、立式主轴箱22及第二刀库23,第二滑台21滑动设置于 立式X轴滑座18上，立式Z轴立柱20滑动设置于立式Y轴龙门架19上，立式主轴箱22滑 动设置于立式Z轴立柱20上，第二刀库23设置于立式Z轴立柱20上，所述加工平台5可 拆卸地设置于第二滑台21上，第二滑台21上还设有用于驱动所述加工平台5转动的第二 电机24。
[0026] 卧式X轴滑座11、卧式Y轴滑座12、卧式Z轴立柱13、立式X轴滑座18、立式Y轴 龙门架19、立式Z轴立柱20均通过伺服电机与丝杠的配合进行驱动，其外表设有用于阻挡料屑伸缩护罩（未图示）。
[0027] 第一刀库16和第二刀库23分别为卧式主轴和立式主轴进行换刀操作，第一刀库 16和第二刀库23均为刀臂式刀库，换刀速度快，加工类型广泛。第一电机17和第二电机 24驱动加工高精度平台，以便卧式主轴箱15和立式主轴箱22对工件进行全方位加工。
[0028] 拆装工位2的安装基座、卧式加工工位3的第一滑台14以及立式加工工位4的第 二滑台21上均设有成圆周均匀分布的锥形定位柱25,加工平台5的底部设有与锥形定位柱 25相适应的定位孔26,加工平台5安装到安装基座、第一滑台14和第二滑台21上时，通过 锥形定位柱25与定位孔26的配合实现精确定位和固定。
[0029] 本实用新型所述的拆装工位2、卧式加工工位3和立式加工工位4可同时进行操 作，互不影响，旋转传送装置1用于对卧式加工工位3、立式加工工位4和拆装工位2上的加 工平台5进行循环轮转，当工件需要同时进行横向和纵向加工时，先将工件安装在拆装工 位2上的加工平台5上，安装完成后旋转传送装置1将三个加工平台5顺时针或逆时针轮 转，工件首先轮转到横向加工工位上的加工平台5上进行横向加工，然后再轮转到纵向加 工工位上的加工平台5进行纵向加工，由于本实用新型的拆装工位2、卧式加工工位3及立 式加工工位4互不影响，因而卧式加工工位3上的卧式主轴和立式加工工位4上的立式主 轴可同时对不同工件的不同方向进行加工，旋转传送转子每轮转一次，即完成对一个工件 的横向和纵向加工，其加工效率更高，而且增设拆装工位2与旋转传送装置1相配合，使得 卧式加工工位3和立式加工工位4在对工件进行加工的同时还可同步地在拆装工位2上的 加工平台5上拆装工件，大幅节省工件的拆装时间。
[0030] 另外本实用新型还适用于对工件进行单独的横向加工或单独的纵向加工，当对工 件进行单独横向加工时，立式加工工位4上的加工平台5作为过渡平台，同样借助拆装工位 2与旋转传送装置1的配合，实现工件拆装和工件横向加工同步进行，旋转传送装置1每轮 转一次，就完成对一个工件的横向加工；同理当对工件进行单独纵向加工时，卧式加工工位 3上的加工平台5作为过渡平台，实现工件拆装和工件纵向加工同步进行，旋转传送装置1 每轮转一次，就完成对一个工件的纵向加工。
[0031] 以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述 的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
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3秒自动关闭窗口原创：1条流水线配10个备料工位和10个工作工位，要求任何一个工位按一下要料按钮，对应的备料工位就送出3箱物料到该工位！-专业自动化论坛-中国工控网
原创：1条流水线配10个备料工位和10个工作工位，要求任何一个工位按一下要料按钮，对应的备料工位就送出3箱物料到该工位！
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发表于： 16:30:00
设备条件：一条坦克链输送线设置10个备料工位和10个工作工位；每个备料工位为斜坡输送滚筒线，配置1个顶起机构，靠顶起机构的动作把零件箱送出备料工位；每个工作工位配置1个顶升平移、2个阻挡器、一段0.5米的动力滚筒线；工位间距大于3米，但每两个工位间距不相等；流水线总长75米左右。&&&&设备工艺要求：要求任何一个工位按一下要料按钮，对应的备料工位就送出3箱物料到该工位；某个备料工位的零件箱只能送入对应的工作工位，不能送入其它工位；要求系统突然停止、设备停电等情况下，重新启动流水线，线体上的零件箱仍然可以正确进入对应工作工位；[color=#FF0000]考虑到工作效率问题，流水线上最多可以存在密密麻麻的零件箱（零件箱的间距不能大于1.5米[/color]）。
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加TA为好友 发表于： 16:31:00 1楼
大家如果对这个题目感兴趣，可以先自己考虑一下控制方案。
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加TA为好友 发表于： 16:52:00 2楼
对你的描述不是太清楚，你所说的十个工位是做相同的产品还是下一个工位坐上一个工位的半成品？流水线，备料口，工位的位置是什么结构不是太清楚。最好是画一个大概的工艺流程图看看。
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加TA为好友 发表于： 17:28:00 3楼
有点难度但不太大。需要编码器（绝对值的更佳）1个，光电开关若干，测量好各从备料位到工作位的距离（脉冲数），其他传感器若干，电磁阀汽缸若干。实际就是一个较为简单的自动分拣的工程。机场行李分拣比这里复杂多了，特别还涉及到虚拟窗口，以及与IATA航班信息接口。对于掉电自动记忆功能，选PLC注意要有记忆功能的储存区，把已经记录的脉冲数和逻辑相关数据放到该储存区即可。
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加TA为好友 发表于： 17:45:00 4楼
十个工位不是做相同的产品。
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加TA为好友 发表于： 17:51:00 5楼
这是备料工位：
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加TA为好友 发表于： 17:52:00 6楼
这是工作工位：
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加TA为好友 发表于： 17:53:00 7楼
这是达到控制要求后生产时的状况：
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加TA为好友 发表于： 17:54:00 8楼
说到自动分拣，改天有空了我也贴个自动分拣的原创贴。&&&&不过这里暂且讨论这条零件输送线的问题。
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加TA为好友 发表于： 18:03:00 9楼
lly说的采用编码器确实可以实现；&&&&但我当时考虑到采用编码器编程也比较麻烦，所以就没有再增加编码器了，也替老板节省点银子，呵呵；&&&&我采用的是掉电保持的时间继电器——计数器+100ms定时器。
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加TA为好友 发表于： 18:11:00 10楼
下面引用由老菜鸟在&&18:03:00&发表的内容：　　lly说的采用编码器确实可以实现；&br&&&&&但我当时考虑到采用编码器编程也比较麻烦，…--------------------------------------------------------------------------------------------用定时器精度会差点,&不过这个工艺应该可以满足需要.
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加TA为好友 发表于： 18:16:00 11楼
方案制定(采用S7-300)(一)料位选工位料位和工位的选择DB1块离散量,DB2块数据量,通过触摸屏设定,1#料位--&对10个工位选择,2#料位--&对10个工位选择,3#料位--&对10个工位选择,4#料位--&对10个工位选择,5#料位--&对10个工位选择,6#料位--&对10个工位选择,7#料位--&对10个工位选择,8#料位--&对10个工位选择,9#料位--&对10个工位选择,10#料位--&对10个工位选择(二)坦克链输送线位置判定增量编码器2台,一台工作,一台检测错误判定,可互为替换.接触式检测开关1台,校验增量编码器脉冲误差用,光电开关若干,(三)坦克链输送线方向可正方向运转,也可可反方向运转,待续..
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加TA为好友 发表于： 18:17:00 12楼
嗯，你说的正确。
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加TA为好友 发表于： 18:18:00 13楼
一段0.5米的动力滚筒线；-------这种东西好熟悉.运动方向与主传送带垂直,是吧.&以前做赛格三星项目见过很多,&有用机械手搬,&也有用这个东西搬的.BHS用的是推杆,&也有本身输送带就是一个个小车,&小车侧翻.
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加TA为好友 发表于： 18:27:00 14楼
(四)工位要料,料位出料,料已到达工位记忆,可参考,进栈,出栈编程.
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加TA为好友 发表于： 18:40:00 15楼
呵呵。BHS（行李分拣）的一种方式，相当于：进行李收集有一条这样的皮带，有十几个垂直的短皮带把乘客的行李送到收集带，这是随机的，但要保证谁先办好登机牌，谁先进，且行李不能打架。（虚拟窗口技术）收集带下去一些皮带，中间有X-RAY，任何行李在进X-RAY前，PLC要将“是哪个行李”的信息发给X-RAY，也就是从所有行李柜台开始，到X-RAY前需要跟踪其位置的。行李经过X-RAY，X-RAY判读后，把结果告诉PLC，PLC对不同结果（正常、可疑）的行李（包含是谁的行李信息）继续跟踪，正常----上分拣盘；可疑----其他皮带，送到开包区。正常行李上分拣盘后，PLC通过行李带的航班信息（谁的行李，哪个航班的行李，从哪个柜台下来的行李等等）与分拣盘的每个航班槽位比对，从而分拣出来。行李所带的航班信息丢掉的，做“弃包”处理，人工分拣。这是不用条码的行李自动分拣。涉及与IATA通讯、虚拟窗口、位置跟踪、X-RAY通讯、自动分拣、堵塞/节能等等处理。
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加TA为好友 发表于： 20:06:00 16楼
不错！楼上很专业！
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加TA为好友 发表于： 16:41:00 17楼
呵呵,&搞这个可与我联系:
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加TA为好友 发表于： 16:22:00 18楼
应该没有问题,本来,PLC,只要你的工艺清楚,那控制就按你的工艺来写啊
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加TA为好友 发表于： 09:19:00 19楼
这个还算简单，以前我们搞的比这个复杂，每个备料工位给它一个座席号，进入流水线后，每个箱子变有不同的座席。我现在做工控产品销售，我们主要代理三菱产品，有很好的价格优势，质量保证，哪位朋友需要，QQ：！（另外：本人积累很多工控软件和手册资料，包括西门子S7-V5.4,有授权的,免费提供)
周点击排行
周回复排行工位设计，创造省力、高效和舒适的作业空间
工位姿势选择
根据工作特点选择作业姿势，有利于身体健康和减少局部肌肉疲劳。
1、坐姿作业：
坐姿工位一般适于操纵范围和操纵力不大，精细的或需稳定连续进行的工作。 对于长时间工作、集中精力思考、精细工作、手脚同时需要参加工作或经常需要完成前伸超过高于工作面41cm或高于工作面15cm的重复操作的工种，尽量设计为“坐姿工作”。
2、立姿作业：
立姿作业适于在较大作业场所频繁走动，操纵范围和操纵力大，非连续的短时间工作。
3、坐、立姿交替作业
既要求坐姿的稳定体位以提高操作的精确度，又要求体位易于改变的作业方式，可以采用坐、立姿交替作业岗位。
2工位尺寸设计
工作空间设计的一般原则
①操作高度适合于操作者的身体尺寸及工作类型；座位、工作面(工作台)保证躯干自然直立的身体姿势；身体重量得到适当支撑，两肘置于身体两侧，前臂呈水平状。
②座位调节到适合于人的解剖、生理特点。
③身体、头、手臂、手、腿、脚有足够的活动空间。
④操纵装置设置在肌体功能易达或可及的空间；显示装置按功能重要性和使用频度布置在最佳或有效视区内。
⑤把手和手柄适合于手功能的解剖学特性。
1、工位尺寸确定
（1）按工位姿势确定尺寸
（2）按作业性质确定尺寸
I类：使用视力为主，手工精细作业；
II类：以臂力重作业为主，一般视力要求；
III类：兼顾视力、臂力的作业。
2、作业台面的深度
作业性质是正确确定立姿、坐姿作业状态下作业台面高度的基本依据，实用的“拇指准则”。
立姿作业，相对于肘部所在平面高度，作业面低5~10cm；坐姿作业，作业台面与肘部所在平面等高。
（1）考虑眼高确定作业台面高度
1、工位评价的原则
（1）坐姿工位评价
1）座椅能否容易调节
①座椅高度：380~560
②座面宽度P460
③座面深度：380~410
④坐面倾角：±10°
⑤靠背腰靠
⑥靠背尺寸P200?300
2）操作者是否处于合理坐姿
①是否有足够下肢空间；
②座椅调节到腘窝高度；
③躯干与大腿夹角P90°；
④靠背腰靠是否在作业者腰身位置。
3）工位台面是否可调节
①工位台面是否处于上臂自然下垂的肘部稍下位置；
②对于重体力粗活，台面低于自然放松肘部50~100；
③对于精细或需要视力检测工作，台面高于自然放松肘部50~100；
④足够容腿空间。
4）坐姿作业是否需要交替站立或走动
（2）立姿工位设计评估
1）工作台面是否可调节
①工位台面是否处于上臂自然下垂的肘部稍下位置；
②对于重体力粗活，台面低于自然放松肘部100~200；
③对于精细或需要视力检测工作，台面高于于自然放松肘部100~200（或带斜面台面）；
④足够容腿空间。
2）是否有足够容腿、脚容足空间
3）是否有坐立姿两用凳
4）立姿作业是否需要交替采用坐姿
2、工位姿势的研究方法
（1）姿势观察法
①RULA法（上肢快速评估法）
观察作业周期内最频繁使用关节，观察在作业中关节处于极限角度时的身体和上肢的姿势，依据关节当前角度对各关节打分，得到最终分数为评价值。
②Priel法（普里尔法）
Priel法是研究人员通过观察分析，将作业姿势绘制成草图，在3个正交参考面体系中分析对比14个肢体段工作位置，找出活动最频繁的肢体段与其活动范围。
③姿势靶标定位法（科勒特法）
针对高度重复性工作进行分析，以4个同心圆描述头部、颈部、上下肢在作业周期中位置，相对于标准姿势变化量记录得到作业人体活动范围。
④Gil法（吉尔法）
以15°为增量记录矢状面上躯干、大腿、小腿、上臂之间角度，分析姿势对舒适度的影响。
记录整个身体姿势、躯干姿势、上肢姿势、下肢姿势，可以定性描述身体姿势状态，帮助识别不良作业姿势。
（2）NIOSH提升分析法
NIOSH提升分析法主要针对工人双手搬起重物作业，以避免或减轻工人背部损伤进行研究，给出“提升方程计算式”对工人举升重物能力进行评估，方程的输出结果为许用负载极限RWL和LI（被举升物体重量与许用负载极限之比 ） 。
在设计一项任务时确保被举升重物在工人能够承重的范围之内。
（3）仪器测量法
借助计算机和人机实验仪器动态捕捉姿势进行分析研究，结合计算机、光学扫描系统、声波电磁系统、脑电事件相关电位（EEG/ERP）分析系统，可以用来研究各种姿势对舒适度影响。
（4）主观评价反馈法
被测试者反馈各种姿势舒适度的主观评价方法，具体采用提问法、问卷法等。
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近期活动：探秘精益工厂布局设计·精益技术交流会
时间/地点：（周六）12:30—17:00p.m.上海
活动内容：多位嘉宾现场分享大量精益布局与生产线设计案例、精益布局工具的运用、及新工厂布局的案例分享。
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影响伺服定位精度都有哪些因素
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车间自动化线上有一移载机构，由伺服电机带动丝杆上的抓料机构把工件从一个工位搬运到另一工位。现在在取料的过程中经常走不到正确的取料位置，该错误位置固定在同一个点。想着想问问大家什么样的因素会导致该现象的发生？
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拍个小视频看看啊，也好分析一点 ， 是不是哪里有点卡了
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上图有真相，
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:拍个小视频看看啊，也好分析一点 ， 是不是哪里有点卡了&( 12:46)&去取料的过程中经常走不到点位而去放料没有问题561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/attachment/thumb/Mon_705_ecc893ea066b32a.jpg?99"
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这种机器没见过，&&这种就像人工搬运东西，&&取料经常走不到点位， 说明有时候还是可以的，是不是sensor不怎么灵敏了 ？
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:这种机器没见过，&&这种就像人工搬运东西，&&取料经常走不到点位， 说明有时候还是可以的，是不是sensor不怎么灵敏了 ？&( 15:20)&各感应器都正常的，应该是伺服系统的问题。连接驱动的编码线什么的都检查过的。现象发生时驱动器也没有任何报警提示。太弱鸡了=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png"
>=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png"
>=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/21.png"
>，不会伺服编程，没办法更换电机验证是否是驱动器出了问题还是伺服电机出了问题。不确定问题根源在哪买个新电机换上去可能也没有办法解决，况且小鬼子的电机还是有点小贵的。
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:上图有真相，&( 13:01)&=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/19.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/19.png"
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搬运行程设置好了么；马达行程距离校准过没有（就是你设定它跑100CM实际上是不是跑到100CM停止）；这种设备估计都没有校准这个功能吧
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:搬运行程设置好了么；马达行程距离校准过没有（就是你设定它跑100CM实际上是不是跑到100CM停止）；这种设备估计都没有校准这个功能吧&( 17:36)&这个是自动化线体上的一个工件传送结构，没有独立详细的调整按钮之类的，最多也就在线体总控制面板那里改改IO信号，手动控制前后移动。驱动器信号连到PLC进行控制，要校准只能更改驱动器程序已及编码器参数，这个还真的不知道怎么搞。
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和拆翻贴一体机有点儿类似
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这边是依靠真空去吸，吹起去放
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好好的就这样了吗？确认没人动过设备一些敏感部位吗？
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:好好的就这样了吗？确认没人动过设备一些敏感部位吗？&( 21:53)&有撞过机。现场5S没有做到位，交接班工作没有做好。晚班停线时没有将线体上各模块机械手伺服系统归零，灰尘遮挡感应器，导致信号混乱。白班开线没有确认设备状态，没有急停复位设备就开始运行，导致设备撞机。套路就是这样=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png"
>=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png"
>=561) window.open('http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png');" style="max-width:561" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>561)this.width=561;" onerror="src='images/nopic1.gif'" original="http://bbs.smthome.net/mobcent/app/data/smilies/01.png"
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回 kk小罗 的帖子
:有撞过机。现场5S没有做到位，交接班工作没有做好。晚班停线时没有将线体上各模块机械手伺服系统归零，灰尘遮挡感应器，导致信号混乱。白班开线没有确认设备状态，没有急停复位设备就开始运行，导致设备撞机。套路就是这样[图片] ( 10:45) 那就是行程出问题了
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看伺服控制方式了，最好选位置控制。&&速度力矩控制不可取
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